Robot Pengikut Garis Dengan PIC18F: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

LINK BALAPAN

Saya membuat robot pengikut garis ini untuk kursus mikrokontroler saya di universitas. Jadi saya membuat robot pengikut garis dasar ini dengan menggunakan Pic 18f2520 dan menggunakan compiler PIC CCS. Ada banyak proyek pengikut garis di internet dengan ardunio atau pic tetapi banyak proyek yang sangat mirip. Karena alasan ini, saya akan menjelaskan bagaimana saya memilih komponen dan mengapa memilih dan saya akan memberikan beberapa tips untuk robot pengikut garis yang efisien.

Saya merancang kartu sensor dengan menggunakan CNY70 dan saya mengatur sirkuit di papan tempat memotong roti. Jika mau, Anda dapat mendesain PCB monolitik untuk semua komponen tetapi akan merepotkan jika Anda tidak memiliki pengalaman yang cukup tentang cara membuat PCB.

Langkah 1: Memilih Mikrokontroler PIC

Beberapa gambar 16f sangat nyaman untuk pengikut garis dan harganya cukup murah. Saya memilih 18F2520 karena memiliki cukup I/O dan memori program 32k dan yang terpenting mendukung osilator hingga 40MHZ dan cukup penting untuk mengolah data.

Langkah 2: Motor dan Baterai

Saya menggunakan 4 motor mikro dc 6v 350 rpm. Anda dapat memberikan keseimbangan yang sangat baik dengan 4 motor dan kode yang sangat dasar melawan 2 motor. Jika mau, Anda dapat memilih motor yang memiliki rpm tertinggi tetapi 350 rpm cukup cepat bagi saya dan mereka memiliki torsi yang sangat besar. Selain itu, empat motor memiliki gerakan dan putaran yang sangat efisien.

Baterai Li-Po memberi makan robot saya, kartu sensor, motor, Pic, dan komponen lainnya. Lipo saya adalah 30c 7.4v 1250ma. Saya tidak menemukan masalah energi dalam balapan tetapi empat motor mengkonsumsi energi tinggi dan Anda harus baterai 1750 ma jika Anda ingin membuat banyak tes.

Langkah 3: Komponen

1. foto 18f2520
2. kristal 20mhz
3. R1………………………………………………………….. Resistor 4.7k
4. C1 dan C2……………………………………………… 33pf tutup.
5. Tombol
6. 7805 pengatur tegangan
7. Kapasitor 16v 100 uf (elektrolitik)
8. C4 C5 C6 dan C7………………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Mengalihkan
13. Motor dc mikro 6v 350rpm x4 (Anda dapat memilih opsi lain)
14. Roda x4 (saya memilih roda R5 mm)
15. Baterai Lipo 7.4v 1250ma (1750 ma bisa lebih baik)
16. Sirkuit step down (Opsional, Itu tergantung pada baterai dan motor Anda)
17. Kabel jumper

Untuk Kartu Sensor

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14…………………………………………..resistor 20k X5 (Saya menggunakan resistor 1206 smd, sesuai keinginan Anda dapat memilih paket dip)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6………………………………………..330 ohm X5
5. Header pria J1
6. Bahan sirkuit tercetak

Langkah 4: Skema Sirkuit

Langkah 5: Kartu Sensor

Saya merekatkan kartu sensor di bawah papan tempat memotong roti tetapi jarak antara CNY dan lantai harus sesuai. Cukup 1-0,5 cm. Saya menyolder kabel jumper pada J2 ke J6 dan menghubungkannya pada input sn74hc14n.

Langkah 6: Kode

Anda dapat mengunduh kode-kode tersebut. Pada dasarnya, ada kode pengembalian maju, kiri dan kanan yang disertakan. Jika Anda ingin meningkatkan kecepatan robot, Anda harus mengubah kode penundaan.

Langkah 7: Petunjuk Penting

• Salah satu bagian terpenting adalah kartu sensor sehingga Anda harus menerima data yang baik. Jarak dari CNY dan lantai harus sesuai, oleh karena itu, Anda mengukur tegangan pada emitor CNY dan Anda mengkalibrasinya dengan pot. Ketika saya balapan, lantainya gelap sehingga sensor tidak berfungsi dengan baik dan saya meletakkan LED putih di bawah papan tempat memotong roti dan saya mengkalibrasi lagi dengan cara ini, saya mendapatkan data yang lebih baik.
• Hal penting lainnya adalah 4 motor. Jika Anda menggunakan 4 motor alih-alih 2 motor, Anda dapat memperoleh keseimbangan yang lebih baik dan itu akan sangat berhasil dalam pengembalian.