Robot Pengikut Garis: 11 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Saya membuat robot line follower dengan mikroprosesor PIC16F84A yang dilengkapi dengan 4 sensor IR. Robot ini dapat berjalan di atas garis hitam putih.

Langkah 1: Langkah Pertama

Sebelum semuanya Anda harus tahu cara membuat Papan Sirkuit Cetak dan cara menyolder komponen di atasnya. Anda juga perlu mengetahui cara memprogram IC PIC16F84A. Berikut adalah tautan ke instruksi yang baik tentang membuat PCB dan Solder:

• (Kebanyakan) pembuatan PCB mudah
• cara menyolder

Langkah 2: Hal-hal yang Anda Butuhkan

Untuk membuat robot ini Anda memerlukan hal-hal berikut:

• Beberapa papan tembaga
• Sirkuit tercetak
• Gergaji
• Ampelas
• Besi
• Asam papan sirkuit
• bor 1mm
• Minyak solder
• Kawat solder
• Besi solder
• Alat pemotong kawat
• Beberapa kawat
• 2x roda plastik
• 1x roda depan Bulat
• Lem

Komponen papan sirkuit:

• Tempat baterai 4 AA
• U1 = PIC16F84A Mikrokontroler + Soket
• U2 = 7805 = Pengatur Tegangan 5V
• U3 = LM324 Pembanding
• U4 = L298 Driver Motor + Radiator Aluminium
• XT = Kristal 4MHz
• C1 = C2 = Kapasitor Keramik 22pF
• C3 = 100uF Kapasitor Elektrolit
• C4 = C5 = Kapasitor Keramik 100nF (104)
• D = 8 x 1N4148 Dioda
• R1 = 4.7K Resistor
• R2 = R3 = 10K Resistor
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K Resistor
• R8 = 10K Resistor
• R9 = 1K Resistor
• R10 = R11 = 47K Resistor
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm Resistor
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K Resistor
• RP = LP = MP = FP = 10K Potensiometer
• L Motor = R Motor = 60rpm MiniMotors dengan Gearbox (6V)
• Sensor R = Sensor L = Sensor M = Sensor F = Sensor Inframerah TCRT5000
• ModeLED = LBLED = RBLED = LED Merah Kecil
• LFLED = RFLED = LED Hijau Kecil
• Mode = Kiri = Kanan = Tombol Kecil
• SW = Sakelar Sakelar = Sakelar Nyala/Mati
• J = Jumper = Sepotong kawat

Langkah 3: Membuat Papan Sirkuit

Cetak sirkuit pada kertas glossy dengan printer laser. Potong papan tembaga, bersihkan dengan amplas dan letakkan sirkuit tercetak di atasnya. Setelah menekan setrika panas pada papan, lepaskan kertas dan rendam papan dalam asam, tunggu sampai tembaga yang terlihat hilang. Cuci papan, bor lubang dan bersihkan dengan amplas.

* Saya hanya memiliki diagram simbolik robot yang dapat Anda lihat di sini.

Langkah 4: Komponen Solder

Solder semua bagian di papan. Hati-hati dengan arah komponen yang benar. Gunakan soket untuk IC PIC16F84A. Solder motor dan dudukan baterai di sisi belakang papan Bawah dan letakkan beberapa lembar kertas di sekitar motor untuk menghindari kontak yang tidak terduga di sirkuit. Solder C4 dan C5 tepat di motor. Letakkan selembar kertas di antara kaki potensiometer untuk menghindari kontak.

Langkah 5: Menyolder Semua Bersama

Hubungkan terminal dengan nama yang sama pada papan dengan beberapa kabel (Anda dapat menggunakan kaki tambahan dari komponen lain). Solder papan Belakang ke papan Atas. Solder papan Depan ke papan Atas. Tekuk kabel dan letakkan tiga papan pada dudukan baterai dan solder Papan depan dan papan Belakang ke papan Bawah (Gunakan beberapa kabel fleksibel panjang untuk menghubungi terminal papan Belakang dan Bawah). Hubungkan + terminal di papan Atas ke dudukan baterai + tiang.

Langkah 6: Roda

Hubungkan 2 roda plastik ke motor dan tutupi dengan karet gelang. Pasang roda ke papan Belakang di depan robot dengan lem, saya menggunakan LED mati sebagai roda depan tetapi membuat robot bergerak lambat dan saya sarankan untuk menggunakan roda bulat. Tutupi kotak roda gigi dengan lembaran plastik tipis.

Langkah 7: Memprogram Robot

Unduh program robot (Code.hex) dan program IC PIC16F84A. Atur kata konfigurasi ke 0x3FF2. Kode ini ditulis dan dikompilasi oleh "PIC Basic PRO".

Langkah 8: LARI

Masukkan 4 baterai AA ke dalam dudukan baterai, buat jalur, dan hidupkan robot. Jika robot tidak bekerja, periksa penyolderan dengan hati-hati. Sekarang Anda harus menyesuaikan potensiometer agar robot dapat mendeteksi area hitam putih. Putar semua potensiometer ke posisi paling kiri kemudian putar kembali sekitar 90 derajat ke kanan. Pegang robot pada garis, gerakkan pada putaran jika keadaan motor tidak berubah, ubah nilai potensiometer. Sekarang letakkan robot di jalur untuk mengikutinya.

Langkah 9: Gerakan Kustom

Anda dapat menentukan gerakan kustom untuk robot dengan menekan tombol Mode. Saat LED Mode mati, robot berada dalam status default. Setelah menekan tombol Mode, LED Mode menyala, sekarang Anda dapat menahan robot di berbagai status dan mengubah status motor tergantung pada status defaultnya dengan tombol Kiri dan Kanan. Setelah menekan tombol Mode lagi, LED Mode mulai berkedip, sekarang Anda dapat menahan robot di berbagai status dan mengubah status motor tergantung pada nilai sensor dengan tombol Kiri dan Kanan. Untuk beralih ke status default, tekan tombol Mode lagi. Ada empat status untuk motor:

1. Status default
2. Maju (LED Hijau menyala)
3. Mundur (LED Merah menyala)
4. Berhenti (LED Hijau dan Merah menyala)

Langkah 10: Bagaimana Cara Kerjanya?

Robot ini memiliki 4 sensor IR yang memindai jalur. Jika sensor Kanan dan Kiri memiliki nilai yang sama dan nilainya berbeda dengan sensor Tengah atau Depan maka robot berada di garis dan motor berjalan maju. Jika tidak, robot keluar jalur sehingga robot terus bergerak sampai salah satu nilai sensor samping berubah kemudian berbelok ke arah yang nilai sensornya berubah. Anda dapat membaca kode sumber program (Code.bas) untuk lebih memahaminya.

Langkah 11: Apa yang Anda Buat

Utkarsh Verma membuat robot yang sama dengan beberapa modifikasi, ia membagikan proyeknya di https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Saya menyarankan untuk meninjau karyanya sebelum mulai membuat robot Anda sendiri. Utkarsh, terima kasih telah berbagi proyek Anda.