Pengikut Jalur GoPiGo3: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Dalam tutorial ini, kami mengambil pengikut garis dan menggunakannya di GoPiGo3 untuk membuatnya mengikuti garis hitam.

Langkah 1: Mengumpulkan Perangkat Keras

Ada beberapa hal yang kita butuhkan sebelum kita mulai membangun pengikut baris kita:

1. Salah satu dari 2 Pengikut Garis Industri Dexter: Pengikut Garis Merah atau Hitam, sedikit lebih pendek. Pengikut garis hitam jauh lebih berkinerja daripada yang pertama.
2. Paket baterai untuk GoPiGo3. Kami merekomendasikan untuk menggunakan paket baterai Dexter Industries karena dapat menjaga Raspberry Pi tetap berjalan bahkan saat motor melaju dengan kecepatan penuh.
3. Sebuah GoPiGo3 - Anda hanya perlu GoPiGo3 dan hanya itu.
4. Trek Line Follower - ini dapat diunduh dari sini.

Dapatkan Robot GoPiGo3 Raspberry Pi Disini

Langkah 2: Bangun Lintasan Anda

Bagian ini akan memakan waktu cukup lama. Pada dasarnya, buka di sini, unduh PDF yang berisi templat, dan cetak jumlah ubin berikut agar Anda dapat membuat trek yang ditampilkan atau cukup buat sendiri dan lewati langkah yang agak panjang ini:

• 12 ubin tipe #1.
• 5 ubin tipe #2.
• 3 templat tipe ubin #5.
• 3 templat tipe ubin #6 - di sini, Anda akan mendapatkan satu ubin tambahan.

Selanjutnya, potong dan rekatkan dan coba sesuaikan seperti pada gambar di atas. Ketahuilah bahwa ada ubin di sudut kanan atas tipe #1 yang tumpang tindih dengan ubin lain dari jenis yang sama - begitulah adanya, jadi jangan bingung ketika Anda melihatnya.

Juga, jika entah bagaimana, printer tidak memiliki cukup toner dan warna hitam terhapus, Anda mungkin ingin mewarnai garis hitam dengan spidol agar menonjol bagi pengikut garis. Ini tidak sepenuhnya diperlukan, tetapi dapat membuat pengikut garis lebih tepat.

Langkah 3: Pilih Pengikut Baris

Anda harus memilih pengikut garis yang ingin Anda ikuti: yang merah atau yang hitam.

Bagaimanapun, pengikut garis harus diorientasikan seperti pada foto di atas seperti yang dijelaskan dalam dokumentasi juga (dokumentasi ReadTheDocs DI_Sensors & GoPiGo3).

Langkah 4: Memasang Pengikut Garis

Pengikut garis harus duduk seperti itu di GoPiGo3. Line Follower Kit dari Dexter Industries hadir dengan beberapa hal lagi seperti spacer, mur, dan ring untuk membantu Anda memperbaikinya di GoPiGo3.

Terlepas dari sensor pengikut garis mana yang Anda dapatkan, Anda akan menemukan spacer 40mm dalam kit Anda. Jadi Anda dapat yakin bahwa ruang antara GoPiGo3 dan lantai akan memadai (kira-kira 2-3 mm).

Catatan: Pada foto di atas, Anda akan melihat bahwa saya telah menggunakan beberapa mur untuk membuat spacer lebih panjang dan itu karena saya tidak menggunakan spacer standar yang disertakan dalam kit Line Follower - milik saya berukuran 30mm dan seharusnya 40mm.

Langkah 5: Mengkalibrasi Pengikut Garis

Untuk mengkalibrasi pengikut baris, apa pun yang Anda gunakan, mulailah dengan menginstal pustaka yang sesuai di Raspberry Pi. Anda dapat melakukan ini pada gambar Raspbian atau Raspbian For Robots. Pertama-tama, jalankan perintah ini:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | pesta

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | pesta

Reboot dan kemudian ubah direktori ke

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Kemudian jalankan program di direktori itu seperti

python pid_tuner.py

Selanjutnya, letakkan robot di atas permukaan putih (dengan pengikut garis terpasang dan terhubung ke port I2C) dan tekan tombol yang sesuai untuk mengkalibrasinya. Anda sebenarnya harus memeriksa menu dan melihat tombol mana yang sesuai dengan "Kalibrasi pengikut garis pada permukaan putih". Demikian juga untuk permukaan hitam.

Proyek ini dapat ditemukan di GitHub di sini.

Setelah dikalibrasi, nilainya disimpan bahkan ketika Raspberry Pi melewati siklus daya. Ini hanya perlu dikalibrasi ulang ketika pengikut garis diganti dengan yang lain atau ketika warna trek berubah secara signifikan.

Langkah 6: Mengatur Keuntungan PD

Nilai Optimal untuk Pengikut Baris

Dengan menggunakan tombol yang sesuai yang dijelaskan dalam menu, perbarui perolehan PD untuk pengikut baris yang sesuai yang Anda gunakan.

Pengikut Garis Hitam

Untuk pengikut baris baru, parameter berikut berfungsi paling baik untuk GoPiGo3:

1. Kecepatan Dasar = 300
2. Frekuensi Putaran = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Kecepatan Dasar dan Frekuensi Loop harus diubah langsung dalam kode.

Pengikut Garis Merah

Untuk pengikut baris lama, parameter berikut berfungsi paling baik untuk GoPiGo3:

1. Kecepatan Dasar = 300
2. Frekuensi Putaran = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Kecepatan Dasar dan Frekuensi Loop harus diubah langsung dalam kode.