Arduino - Robot Pemecah Labirin (MicroMouse) Robot Mengikuti Dinding: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:53

Selamat datang Saya Isaac dan ini adalah robot pertama saya "Striker v1.0". Robot ini dirancang untuk memecahkan labirin sederhana. Dalam kompetisi kami memiliki dua labirin dan robot dapat mengidentifikasi mereka. Perubahan lain dalam labirin mungkin memerlukan perubahan dalam kode dan desain tetapi semuanya mudah dilakukan.

Langkah 1: Bagian

Pertama-tama Anda perlu tahu apa yang Anda hadapi.

Robot = Listrik + Perangkat Keras + Perangkat Lunak1- Listrik: baterai memiliki banyak spesifikasi Anda hanya perlu tahu berapa Arus dan Tegangan yang Anda butuhkan.

2- Perangkat Keras: " Bodi, Motor, Driver Motor, Sensor, Kabel, dan Pengendali" Anda seharusnya hanya mendapatkan bagian-bagian penting yang melakukan tugas itu, tidak perlu mendapatkan Pengendali mahal yang mewah untuk tugas yang sederhana.

3- Perangkat Lunak: Kode ini semua tentang logika. Setelah Anda memahami cara kerja pengontrol, Anda akan mudah memilih fungsi dan membuat kode lebih sederhana. Bahasa kode ditentukan oleh tipe pengontrol.

Daftar Bagian:

1. Arduino UNO
2. Motor DC 12v (x2)
3. Roda (x2)
4. Pengemudi Motor (L298N)
5. Sensor Jarak (Ultra Sonic)
6. kabel
7. Baterai 12v (1000mAh)

Daftar Alat:

1. Pengisi baterai
2. lembaran akrilik
3. Solder Besi
4. Alat pemotong kawat
5. Bungkus Ritsleting Nilon

Untuk kesenangan ekstra, Anda dapat menggunakan LED untuk menyalakannya tetapi itu tidak terlalu penting.

Langkah 2: Desain Tubuh

Ide utamanya adalah menumpuk bagian-bagian di atas bodi dan menggunakan Nylon Zip Wrap menstabilkan Arduino dan Kabel akan menstabilkan sisanya berkat bobotnya yang ringan.

Saya menggunakan CorelDRAW Untuk mendesain bodi Dan saya membuat lubang tambahan jika ada perubahan di masa mendatang.

Saya pergi ke bengkel lokal untuk menggunakan pemotong laser kemudian saya mulai membangun semuanya bersama-sama. Kemudian, saya membuat beberapa perubahan karena Motor lebih panjang dari yang saya harapkan. Saya ingin mengatakan bahwa robot Anda tidak harus dibangun dengan cara yang sama seperti saya.

File PDF dan File CorelDRAW terlampir.

Jika Anda tidak dapat memotong desain dengan laser, jangan khawatir. Selama Anda memiliki Arduino, sensor yang sama, dan motor maka Anda harus bisa mendapatkan kode saya untuk bekerja pada robot Anda dengan perubahan kecil.

Langkah 3: Implementasi (pembangunan)

Desainnya memudahkan untuk memasang sensor pada bodi.

Langkah 4: Pengkabelan

Berikut adalah skema diagram robot. koneksi ini terkait dengan kode. Anda dapat mengubah koneksi tetapi pastikan untuk mengubah kode dengannya. Bagian-bagiannya. Sensor

Saya ingin menjelaskan "Sensor Ultrasonik"

Sensor ultrasonik adalah perangkat yang dapat mengukur jarak ke suatu objek dengan menggunakan gelombang suara. Ini mengukur jarak dengan mengirimkan gelombang suara pada frekuensi tertentu dan mendengarkan gelombang suara itu untuk memantul kembali. Dengan merekam waktu yang telah berlalu antara gelombang suara yang dihasilkan dan gelombang suara yang dipantulkan kembali. Hal ini terlihat mirip dengan cara kerja Sonar dan Radar.

Koneksi Sensor Ultrasonik ke Arduino:

1. Pin GND terhubung ke Ground.
2. Pin VCC terhubung ke Positif (5v).
3. Pin gema terhubung ke Arduino. (pilih pin apa saja dan cocokkan dengan kode)
4. Pin TRIG terhubung ke Arduino. (pilih pin apa saja dan cocokkan dengan kode)

Anda akan membuat Ground yang sama dan menghubungkan semua GND ke sana (sensor, Arduino, Driver) semua ground harus terhubung.

Untuk Pin Vcc juga sambungkan 3 Sensor ke Pin 5v

(Anda dapat menghubungkannya ke Arduino Atau Driver Saya merekomendasikan Driver)

Catatan: Jangan hubungkan Sensor ke tegangan lebih tinggi dari 5v atau akan rusak.

Pengemudi Motor

L298N H-bridge: ini adalah IC yang memungkinkan Anda untuk mengontrol kecepatan dan arah dua motor DC, atau mengontrol satu motor stepper bipolar dengan mudah. Driver H-bridge L298N dapat digunakan dengan motor yang memiliki tegangan antara 5 dan 35V DC.

Ada juga regulator 5v on-board, jadi jika tegangan suplai Anda hingga 12v, Anda juga dapat sumber 5v dari papan.

Perhatikan gambar – cocokkan angka dengan daftar di bawah gambar:

1. Motor DC 1 "+"
2. Motor DC 1 "-"
3. Jumper 12v – lepaskan ini jika menggunakan tegangan suplai lebih besar dari 12v DC. Ini memungkinkan regulator 5v terpasang
4. Hubungkan tegangan suplai motor Anda di sini, maksimum 35v DC.
5. GND
6. Output 5v jika jumper 12v terpasang
7. Motor DC 1 mengaktifkan jumper. Lepas jumper dan Hubungkan ke output PWM untuk kontrol kecepatan motor DC.
8. Kontrol Arah IN1
9. Kontrol Arah IN2
10. Kontrol Arah IN3
11. Kontrol Arah IN4
12. Motor DC 2 mengaktifkan jumper. Lepaskan jumper dan Hubungkan ke output PWM untuk kontrol kecepatan motor DC
13. Motor DC 2 "+"
14. Motor DC 2 "-"

Catatan: Driver ini memungkinkan 1A per saluran, menguras lebih banyak arus akan merusak IC.

Baterai

Saya menggunakan Baterai 12v dengan 1000 mAh.

Tabel di atas menunjukkan bagaimana tegangan turun saat baterai habis. Anda harus mengingatnya dan Anda harus mengisi ulang baterai terus-menerus.

Waktu pengosongan pada dasarnya adalah peringkat Ah atau mAh dibagi dengan arus.

Jadi untuk baterai 1000mAh dengan beban yang menarik 300mA Anda memiliki:

1000/300 = 3,3 jam

Jika Anda menguras lebih banyak arus waktu akan berkurang dan seterusnya. Catatan: Pastikan Anda tidak melebihi Arus Pelepasan Baterai atau akan rusak.

Juga sekali lagi buat Ground yang sama dan sambungkan semua GND ke sana (sensor, Arduino, Driver) semua ground harus terhubung.

Langkah 5: Pengkodean

Saya membuat ini menjadi fungsi dan saya bersenang-senang mengkodekan robot ini.

Ide utamanya adalah untuk menghindari menabrak dinding dan keluar dari labirin. Kami memiliki 2 labirin sederhana dan saya harus mengingatnya karena mereka berbeda.

Labirin biru menggunakan algoritma mengikuti dinding kanan.

Labirin merah menggunakan algoritma mengikuti dinding kiri.

Foto di atas menunjukkan jalan keluar di kedua labirin.

Aliran kode:

1. menentukan pin
2. mendefinisikan output dan input pin
3. periksa pembacaan sensor
4. gunakan pembacaan sensor untuk menentukan dinding
5. periksa rute pertama (jika kiri ikuti dinding kiri, jika kanan ikuti dinding kanan)
6. Gunakan PID untuk menghindari menabrak dinding dan untuk mengontrol kecepatan motor

Anda dapat menggunakan kode ini tetapi mengubah pin dan angka konstan untuk mendapatkan hasil terbaik.

Ikuti Tautan Ini untuk kodenya.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Ikuti Tautan Ini untuk perpustakaan dan File Kode Arduino.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

Langkah 6: Bersenang-senang

Pastikan untuk bersenang-senang:DIni semua untuk bersenang-senang jangan panik jika tidak berhasil atau jika ada yang salah. lacak kesalahannya dan jangan menyerah. Terima kasih telah membaca dan semoga membantu. Hubungi:

Email: [email protected]