Dari Roomba ke Rover Hanya dalam 5 Langkah!: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Robot Roomba adalah cara yang menyenangkan dan mudah untuk mencelupkan jari-jari kaki Anda ke dunia robotika. Dalam Instruksi ini, kami akan merinci cara mengubah Roomba sederhana menjadi penjelajah yang dapat dikontrol yang secara bersamaan menganalisis lingkungannya.

Daftar Suku Cadang

1.) MATLAB

2.) Roomba (dengan bagian pembersih vakum dilepas)

3.) Kontroler raspberry-pi

4.) Kamera yang dikendalikan Arduino

5.) Pisau mentega opsional

Langkah 1: Dapatkan Toolbox Roomba

Jalankan kode di atas untuk menambahkan kotak peralatan yang tepat untuk menghubungkan ke Roomba Anda di MATLAB.

Langkah 2: Hubungkan ke Roomba

Setelah menginstal kotak peralatan Roomba, Anda harus terhubung ke Roomba Anda. Ada beberapa saluran untuk terhubung seperti Bluetooth, tetapi kami terhubung melalui wifi. Pertama, jalankan hard reset dengan menekan tombol "dock" dan "spot" selama 10 detik. Hubungkan Roomba dan perangkat operasi ke jaringan wifi yang sama. Selanjutnya, gunakan perintah ikuti di jendela Editor Anda untuk terhubung ke robot Anda:

r = roomba(# dari roomba)

Setelah perintah ini selesai, roomba akan berada dalam kendali Anda.

Langkah 3: Menghubungkan ke Telepon (Remote Control)

Mengontrol Roomba melalui ponsel Anda memungkinkan tingkat presisi yang tidak dapat dicapai dengan mode otonom Roomba. Sangat penting untuk membangun hubungan ini karena di lanskap Mars yang luas, kemampuan untuk memilih lokasi tertentu untuk diselidiki adalah kuncinya. Petunjuk berikut menjelaskan cara melakukannya.

1. Gunakan MATLAB Connector™ untuk mengatur koneksi antara komputer Anda yang menjalankan MATLAB dan aplikasi MATLAB Mobile di perangkat iOS Anda.

2. Dalam Jendela Perintah MATLAB, enterconnector('on', 'password', 'mypassword'); Tentukan kata sandi Anda sendiri dalam argumen terakhir. Gunakan port bawaan. Untuk memeriksa port mana yang digunakan konektor, mulai konektor dan lihat URL yang ditampilkan untuk tautan pengujian. Di Jendela Perintah MATLAB, klik tautan uji yang ditampilkan untuk memastikan bahwa komputer siap terhubung. Catat nama DNS dan alamat IP, yang Anda perlukan untuk menyelesaikan koneksi.

3. Di MATLAB Mobile, pilih Connect to Your Computer. Jika sebelumnya Anda terhubung ke cloud atau komputer lain, buka Pengaturan, lalu ketuk Tambah Komputer.

4. Dalam pengaturan Komputer, masukkan nama DNS atau alamat IP yang ditampilkan pada langkah 2.

5. Dalam pengaturan Kata Sandi Konektor, masukkan kata sandi yang Anda tentukan di langkah 1.

6. Simpan pengaturan Anda, dan mulai koneksi dengan mengetuk Hubungkan di bagian atas layar.

7. Dalam sesi MATLAB berikutnya dengan komputer yang sama, mulai koneksi pada komputer dan perangkat. Di MATLAB, masukkan konektor pada. Di Pengaturan Seluler MATLAB, ketuk tombol di sebelah alamat IP komputer di bagian Hubungkan ke Komputer Anda.

8. Anda sekarang dapat membuat objek mobiledev Anda dan mulai memperoleh data, seperti yang dijelaskan di Acquire Sensor Data Streaming.

Langkah 4: Pengenalan Warna

Seluruh langkah ini dilakukan di MATLAB. Pertama, temukan data gambar untuk warna yang sesuai, lalu atur Roomba untuk mengenali warna tersebut. Ketika Roomba mengenali nilai RGB yang sesuai, ia akan menampilkan pesan atau melakukan tindakan. Misalnya, Roomba kami menusuk alien (warna merah) dengan pisau mentega yang terpasang (atau objek pertahanan yang diinginkan) dan juga mengirim pesan kembali ke pangkalan ketika menemukan astronot (warna hijau).

Langkah 5: Uji Robot

Langkah ini bisa dibilang langkah paling penting dari proses. Penting untuk memastikan remote berfungsi dengan baik serta pengenalan warna dan sensor default lainnya di Roomba. Memvariasikan tingkat cahaya dapat memengaruhi kemampuan robot Anda untuk mendeteksi warna sehingga input tersebut mungkin memerlukan penyesuaian.

Kode kami terlampir di bawah ini. Satu hal penting yang harus diperhatikan adalah bahwa sudut belok akan bervariasi dari Roomba ke Roomba sehingga penting untuk menentukan sudut Anda sendiri. Hal ini juga berlaku untuk nilai RGB.