Trackbot Mk V: 8 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Saya ingin mengganti robot lama yang dikendalikan radio yang saya bawa ke Maker Faires sebelumnya (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Saya telah beralih dari bagian Vex ke bagian Servo City Actobotics - mereka lebih ringan dan lebih fleksibel. Ini adalah desain baru dari bawah ke atas. Juga memberi saya kesempatan untuk melatih keterampilan baru - pelapisan bubuk dan pemotongan lembaran logam.

Catatan- diperbarui 5 Agustus 2018 dengan motor yang berbeda

Langkah 1: Bahan

Komponen struktural

• Saluran Actobotics 10.5" (2)
• Saluran Actobotics 6" (2)
• Pelat Pola Actobotic 4,5" x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 OD Round Aluminium Standoffs

  • 0,25" (8) (untuk pelat pemasangan)
  • 0,5" (1) (untuk dudukan baterai)
  • 0,625" (1) (untuk mur 3 lubang Wago)
  • 0,875" (2) (untuk ring nilon)
  • 1,0" (1) (untuk mur 5 lubang Wago)
  • 1,32" (4) untuk memperkuat saluran pada titik gandar
  • 2.5" (1) (untuk pemegang penerima RC)
• Actobotics 90° Dudukan Sisi Ganda D (13)
• Actobotics 90° Dual Side Mount A (4) (untuk pelat pola atas)
• Actobotics Beam Bracket A (untuk dudukan baterai)
• Actobotics 3.85" (11 lubang) Balok Aluminium (2)
• Pelat bawah (8 15/16 "persegi) aluminium tipis
• Pelat pemasangan Roboclaw
• Pelat pemasangan stepper tegangan
• Kepala soket 6/32 sekrup (berbagai panjang)
• Kepala kancing 6/32 sekrup (berbagai panjang)
• Pelat Sekrup Tunggal Actobotic (4)
• Aneka mesin cuci dan mur pengunci
• Bumper cetak 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Komponen Gerak

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2" track lebar (perlu 29 link x 2 - perlu memesan 3 track dari 21 link sudah cukup)
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (Hub 6mm) (4)
• Motor Gear Ekonomis Servo City 98 RPM (2) (Catatan: awalnya menggunakan motor planetary gear premium 195 RPM tetapi mereka tidak memiliki torsi yang cukup untuk berputar di tempat, kemudian saya mencoba motor planetary gear premium 52 RPM. Torsi lebih baik, tapi jauh lebih lambat. Saya memilih ini untuk kecepatan lebih dan torsi yang lebih baik)
• Papan Input Motor Gear Actobotics C (2)
• Actobotics Aluminium Motor Mount F (2)
• Actobotics Set Skrup Poros Sekrup 0.250” hingga 4mm (2)
• Actobotics 0.250" (1/4") x 3.00" Stainless Steel D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250" (1/4") x 2.00" Stainless Steel D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4" ID x 1/2" OD Flanged Ball Bearing (6)
• Actobotics Aluminium Set Kerah Sekrup 0.25" (6)
• Actobotics Shafting dan Tubing Spacer 0,25" (10)
• Bushing nilon Lynxmotion (panjang dipotong sesuai ukuran - tepat di bawah 7/8") (2)

Cakar

• lihat

  Catatan: Saya memutakhirkan ini beberapa tahun yang lalu ke servos toleran 7V. Servo utama adalah Hitec HW-5685MH. Tidak yakin apa itu micro-servo -- Saya tidak bisa membaca label. Cukup yakin itu Hitec

Elektronik

• Pengontrol Motor RoboClaw 2x7 (dari Servo City)
• Mikrokontroler DFRobot Romeo v2.2
• Pelat pemasangan Romeo yang dicetak 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Konverter tegangan Stepdown Buck (Amazon
• Kacang Wago Lever (dari Amazon)
• Kabel merah-hitam (dari) (dari PowerWerx.com)
• Tiang Listrik Anderson (dari PowerWerx.com)
• Sakelar Pengikat Tugas Berat DPST (dari Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo battery (11.1v) (dari Hobby King)
• Pemegang RC cetak 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Langkah 2: Bingkai Dasar

Gambar pertama sebenarnya bagian bawah. Buat bingkai persegi dengan saluran Actobotics. Perhatikan bahwa saluran belakang tidak berada di bagian paling belakang, untuk memberikan ruang bagi motor. Perhatikan juga bahwa ia memiliki bagian terbuka yang menghadap apa yang akan terjadi pada robot - baterai akan habis di sini. Kurung ditambahkan untuk pelat bawah dan pelat pola atas.

Saluran Actobotics dan bagian lainnya dilapisi bubuk di TechShop St. Louis (sebelum dilipat).

Langkah 3: Motor dan Sprocket

Hub pada sprocket berukuran 6mm. Saya harus mengebornya agar pas dengan gandar 0,25 . Saya menggunakan bantalan bola bergelang untuk menopang gandar. Lapisan bubuk pada rangka sebenarnya membuat pemasangannya terlalu kencang, jadi saya harus menyimpannya. Saya menggunakan spacer untuk menahannya. atur kerah sekrup (masing-masing 1) dan hub track (masing-masing 2) agar tidak mengganggu bantalan bola.

Bumper tutup akhir dicetak 3D. Ditahan di tempatnya dengan sekrup mesin tunggal; pelat sekrup tunggal yang direkatkan pada tutup ujung yang dicetak.

Langkah 4: Memasang Cakar

Potongan kecil dipotong dari aluminium 0,125" untuk mengisi celah di dasar cakar (di mana servo bisa pergi - lihat https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Saya juga memotong dari pelat atas dan bawah aluminium yang lebih tipis (0,063"). Pelat atas dilapisi bubuk agar sesuai dengan bingkai. Pelat bawah dipotong agar pas di dalam saluran. Saya menandai di mana lubang harus berada dengan spidol halus dan kemudian mengebor dengan bor. Seperti yang Anda lihat, perataan tidak sempurna - harus memperpanjang beberapa lubang dengan file. Dengan 5 sekrup, cakar terpasang dengan sangat kuat.

Langkah 5: Memasang Elektronik

Elektronik dipasang ke pelat 4,5" x 6", yang pada gilirannya dipasang ke braket pada bingkai.

Papan Romeo dipasang pada dudukan cetak 3D.

Pengendali motor dipasang ke pelat potong khusus (aluminium 0,0375 - dilapisi bubuk). Celah dipotong agar kira-kira cocok dengan tempat dudukan yang disertakan dengan pengontrol motor berada. Mereka agak ceroboh (dipotong dengan roda pemotong di Dremel), tetapi tidak ada yang akan melihatnya di tempat pemasangannya. Kontroler motor dinaikkan sedikit pada stand-off 0,25 untuk memungkinkan aliran udara di bawahnya.

Saya sudah mulai menggunakan mur tuas Wago untuk distribusi daya. Saya menggunakan standoff dengan washer di bagian atas untuk menjaga agar sepasang mur tuas tidak tergelincir saat robot berada di sisi kanan atas. Hanya zip-tie untuk mengikat sepasang mur untuk berdiri. Bentuk mur memberikan alur-v yang bagus ketika sepasang direkatkan dengan selotip dua sisi.

Saya tidak terlalu suka tampilan pada konverter stepdown buck (memboroskan listrik), tetapi saya ingin memastikan bahwa saya memiliki satu yang dapat menangani arus yang cukup untuk papan Romeo dan servos. Konverter memindahkan 11.1V dari baterai ke 7V untuk papan dan untuk servos (satu hal yang saya suka tentang Romeo adalah ia memiliki input daya terpisah yang tersedia untuk servos). Itu pada potongan pelat aluminium 0,019 agar sesuai dengan ruang yang tersedia.

Pengkabelan disalurkan melalui saluran, dan naik melalui lubang di pelat pemasangan untuk Romeo dan pengontrol motor. Saya menghubungkan sakelar sakelar sederhana untuk kontrol hidup/mati.

Kompartemen baterai hanya dia bingkai saluran dipasang sisi terbuka ke atas. Saya memasukkan sepotong busa neoprene sebagai peredam kejut. Itu hanya terpaku panas. Baterai ditahan di tempatnya dengan braket balok kecil di atas kebuntuan.

Penerima RC dicetak 3D dan kemudian dipasang di atas standoff. Saya membuat dudukan kabel sendiri, tetapi Anda bisa menggunakan kabel biasa dengan ujung betina..

Langkah 6: Pelat Bawah

Pelat bawah dipotong dari aluminium 0,0375". Ini dirancang untuk melindungi "bagian dalam" robot. Dipasang pada dudukan yang terpasang di bagian bawah bingkai (lihat foto di bagian bingkai). Tidak ada yang dipasang di pelat bawah. Pelat harus dipasang sebelum trek dipasang.

Langkah 7: Lacak

Saya menambahkan bushing nilon di atas kebuntuan untuk mengurangi ketegangan di trek - jaraknya empiris. Track Lynxmotion dirakit kecuali link terakhir, lalu dipasang sprocket di tengah track.

Langkah 8: Komentar Terakhir

Secara keseluruhan robot bekerja dengan baik. Motor terbaru adalah kompromi yang masuk akal antara kecepatan dan torsi. Proyek yang menyenangkan secara keseluruhan.