Robot Laba-laba Berkaki Empat - GC_MK1: 8 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-23 14:49

Robot laba-laba alias GC_MK1 bergerak maju dan mundur dan juga dapat menari tergantung pada kode yang dimuat di Arduino. Robot menggunakan 12 motor servo mikro (SG90); 3 untuk setiap kaki. Kontroler yang digunakan untuk mengontrol motor servo adalah Arduino Nano. Kami juga menggunakan baterai 12V yang diturunkan menjadi 5V dengan menggunakan konverter DC-DC, dan kemudian diumpankan ke pin VIN untuk memberi daya pada motor Arduino dan servo juga. Semua bagian untuk tubuh robot telah dicetak 3D.

Langkah 1: Penjelasan Kunci

Motor Servo:

• Motor servo sering digunakan memutar dan mendorong atau menarik benda dengan sangat presisi.
• Motor servo terdiri dari motor DC kecil dan beberapa roda gigi yang mengambil kecepatan tinggi motor dan memperlambatnya sambil meningkatkan torsi poros output di servo.
• Pekerjaan yang lebih berat membutuhkan lebih banyak torsi (roda gigi logam digunakan pada motor servo untuk menghasilkan lebih banyak torsi sementara yang plastik untuk torsi yang lebih sedikit).
• Ada juga sensor posisi pada salah satu roda gigi motor yang terhubung ke papan sirkuit kecil. Papan sirkuit menerjemahkan sinyal untuk menentukan seberapa jauh servo perlu berputar tergantung pada sinyal dari pengguna. Kemudian, ia membandingkan posisi yang diinginkan dengan posisi sebenarnya dan memutuskan arah mana yang harus diputar.
• Pulse Width Modulation (PWM) digunakan untuk mengontrol posisi motor servo. Motor servo diaktifkan ketika mereka menerima sinyal kontrol (pulsa). Pulsa adalah transisi dari tegangan rendah ke tegangan tinggi, biasanya pulsa tetap tinggi untuk beberapa waktu.
• Motor servo cenderung bekerja dalam kisaran 4,5 hingga 6 volt dan rangkaian pulsa sekitar 50 hingga 60 Hz.
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

Jenis Motor Servo

1. Rotasi Posisi Servo >> Berputar sekitar 180 derajat/setengah lingkaran.
2. Servo Rotasi Berkelanjutan >> Berputar di kedua arah tanpa batas.
3. Linear Servo >> Memiliki mekanisme tambahan (rack and pinion) untuk bergerak maju mundur bukan melingkar.

Langkah 2: Komponen:

1x Mikrokontroler Arduino Nano:

12x SG90 Servo Motors

1x Mini papan tempat memotong roti:

/atau /

1x Prototipe Papan PCB:

Baterai 1x 12V:(Ini yang saya gunakan, Anda juga bisa menggunakan baterai yang berbeda)

Jumper F ke F dan Jumper M ke M:

1x Konverter Peningkatan DC ke DC

Langkah 3: File Cetakan 3D

Tubuh Laba-laba Robot Bagian Atas (Kiri) || Tubuh Laba-laba Robot Bagian Bawah (Kanan)

Saya menggunakan Fusion 360 dan Prusa i3 MK3 saya untuk mencetak semua bagian robot laba-laba. Saya memodifikasi tempat tidur agar sesuai dengan baterai saya, tetapi saya salah menghitung dimensi, jadi saya harus memegang baterai sendiri untuk demo. Sudah bekerja di GC_MK2!

Jika Anda tidak membutuhkan tempat tidur yang lebih besar atau perubahan lainnya, Anda dapat menggunakan file saat ini di thingverse (tautan di bawah).

Bagian Thingverse untuk Robot Laba-laba

File STL untuk tubuh robot laba-laba yang diperbarui (Lebih lebar untuk baterai yang lebih besar)

Langkah 4: Diagram Pengkabelan

Langkah 5: Cara Membangun

Langkah 6: Gambar Bermanfaat

Langkah 7: Kode Arduino

Untuk mendapatkan semua motor servo ke posisi awal yang sama, Anda perlu mengunggah file sketsa kaki arduino (Legs.ino) terlebih dahulu.

Setelah Anda menyelesaikan langkah di atas, Anda dapat menambahkan sekrup (dasi zip juga berfungsi) ke lengan motor servo dan kencangkan.

Unduh dan instal pustaka FlexiTimer2 sebelum mengunggah sketsa program 1 dan 2.

Perpustakaan FlexiTimer2

Sekarang Anda siap mengunggah Program1.ino atau Program2.ino untuk dijalankan di Arduino.

kaki.ino

// Cari posisi awal kaki

// RegisHsu 2015-09-09

#termasuk

Servo servo[4][3];

//menentukan port servos

const int servo_pin[4][3] = { {2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13} };

batalkan pengaturan()

{ //inisialisasi semua servo untuk (int i = 0; i < 4; i++) { for (int j = 0; j < 3; j++) { servo[j].attach(servo_pin[j]); penundaan (20); } } }

lingkaran kosong (batal)

{ untuk (int i = 0; i < 4; i++) { untuk (int j = 0; j < 3; j++) { servo[j].tulis(90); penundaan (20); } } }

Dua sketsa Arduino lainnya terlalu panjang untuk diposting di sini.

Periksa tautan di bawah ini.

Tautan folder Google drive dengan semua file. (Termasuk file sketsa Arduino dan perpustakaan flexitimer2)

File Robot Laba-laba

Kredit ke RegisHsu untuk file sketsa Arduino.