Lengan Robot - DIY: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Sejak saya masih kecil, saya selalu ingin membuat sesuatu yang sangat keren. Sayangnya untuk saya yang lebih muda, saya tidak memiliki pengetahuan yang cukup pada saat itu untuk membuat sesuatu. Tapi sekarang, saya tahu sedikit tentang elektronik dan saya memulai proyek ini selama liburan musim dingin saya.

Pada dasarnya saya telah membuat lengan robot menggunakan karton, servos dan hal-hal lain yang jari-jarinya dapat digerakkan menggunakan sensor flex sesuai dengan gerakan jari kita sendiri.

Jika Anda memiliki saran, tinggalkan di komentar.

Langkah 1: Komponen yang Diperlukan:

1. Servo
2. Sensor Fleksibel (5)
3. Kardus
4. Tape
5. Senar
6. Arduino
7. Resistor (5 x 1k ohm)

Langkah 2: Sensor Fleksibel:

Apakah mereka?

Sensor fleksibel adalah sensor yang memvariasikan resistansi jika ditekuk dari keadaan semula. Pada dasarnya, ini adalah resistor variabel.

Antarmuka dengan Arduino:

Arduino tidak dapat membaca resistansi, tetapi dapat membaca tegangan melalui pin analognya. Jadi, kami membuat rangkaian pembagi tegangan.

Satu hal yang perlu diingat adalah bahwa sensor ini sangat rapuh, jadi cobalah untuk menjaganya agar tetap aman dan jangan menanganinya dengan kasar.

Hubungkan flex sensor ke Arduino seperti pada gambar di atas. Setelah menghubungkannya, colokkan Arduino ke laptop dan PC Anda dan buka Arduino IDE. Gunakan kode di bawah ini untuk mendapatkan nilai Maksimum dan Minimum. Dalam keadaan aslinya, itu akan memberikan nilai minimum. Saat Anda membengkokkan sensor ke sudut 90 derajat, Anda akan mendapatkan nilai maksimum. Setelah mengunggah kode, buka monitor serial untuk menemukan nilai-nilai ini. Catat nilai-nilai ini.

int flexsensor = A0;int val;

batalkan pengaturan() {

Serial.begin(9600);

}

lingkaran kosong() {

val = analogRead(sensor fleksibel);

Serial.println(val);

penundaan (50);

}

Sumber Gambar: Google

Langkah 3: Servo:

Saya tidak akan berbicara tentang bagaimana servos bekerja dalam instruksi ini. Ada tutorial online lain untuk membantu Anda dengan itu.

Servo memiliki tiga terminal GND (coklat), Vcc (merah) dan sinyal (kuning atau oranye). Hubungkan Vcc ke 5V Arduino dan GND servo ke ground Arduino. Sinyal masuk ke pin PWM Arduino yang diwakili oleh simbol '~' (tilde). Hal lain yang perlu diketahui adalah bahwa servos bergerak dari 0 hingga 180 derajat. Jadi Arduino IDE memiliki perpustakaan untuk mengirim sinyal yang mengirimkan derajat ke servos.

Sensor Flex akan menempel di jari kita, jadi saat kita menggerakkan jari, sensor Flex juga ikut bergerak sehingga resistansinya berubah. Karena itu, Arduino membaca nilai yang berbeda dari pin analognya.

Ingat dari langkah terakhir kita mendapatkan nilai max dan min dari sensor. Kami akan menggunakan nilai tersebut untuk memetakannya ke 0 hingga 180 derajat.

#includeServo x; //mendefinisikan objek

int flexpin=A0;

int nilai;

int maksval = 870; //mendefinisikan ulang maxval sesuai dengan sensor Anda

int minval = 750; //mendefinisikan ulang minval sesuai dengan sensor Anda

batalkan pengaturan()

{

x.attach(9); //Servo atase ke pin 9

}

lingkaran kosong()

{

val = analogRead(flexpin);

val = peta(val, maxval, minval, 180, 0); // Petakan nilai dari 0 hingga 180

x.tulis(val);

penundaan (10);

}

Kode di atas adalah untuk 1 servo dan 1 sensor flex.

Langkah 4: Jari Mekanik:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Saya mendapatkan ini dari pembuat mainan Science

sciencetoymaker.org/

Unduh gambar dan ambil cetakannya dan tempel di atas selembar karton tipis.

Potong sepanjang garis (terus menerus) dan buat lipatan di sepanjang garis putus-putus. Setelah melakukan ini, Anda akan mendapatkan balok persegi panjang yang akan sangat mirip dengan jari. Ada dua bagian gambar, yang kiri adalah yang fleksibel dan yang kanan untuk stabilitas. Saya tidak menggunakan yang benar, tetapi kalian dapat menggunakannya jika Anda mau.

Ulangi hal yang sama untuk keempat jari lainnya. Setelah ini, letakkan di atas alas untuk mewakili telapak tangan. Pasang seutas tali dari atas jari melalui lubang di dalam dan akhirnya ke bawah. Jika semuanya dilakukan dengan benar, jari harus bergerak jika Anda menarik tali.

Langkah 5: Melampirkan Semuanya:

Tempatkan semua servos di pangkalan. Pindahkan servos awalnya ke 0 derajat. Setelah ini, tempatkan lampiran yang Anda dapatkan dengan servos. Pasang senar ke servos. Ulangi semua koneksi untuk servos, sensor Flex untuk empat jari lainnya.

Saya hanya memiliki satu sensor fleksibel, jadi saya menggunakannya untuk mengontrol semua 5 servos. Di sini saya telah memodifikasinya sehingga setiap sensor flex mengontrol 5 servos independen.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin=A0;

int nilai;

int maksval=850;

int minval=700;

batalkan pengaturan()

{

Serial.begin(9600);

x.attach(9);

y.lampirkan (10);

z.attach(11);

a.lampirkan (5);

b.lampirkan(6);

}

lingkaran kosong()

{

val = analogRead(flexpin);

val = peta(val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println(val);

x.tulis(val);

y.tulis(val);

z.tulis(val);

a.tulis(val);

b.tulis(val);

penundaan (10);

}