Arduino Quadruped: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Berkaki empat berbasis Arduino !!!, Quadruped adalah singkatan dari four legged bot, yang pada dasarnya terlihat seperti laba-laba berkaki empat, jadi mari kita belajar bagaimana laba-laba berjalan dan mencoba menirunya dengan arduino

Langkah 1: Komponen Diperlukan

• 1 X Arduino Mega atau Arduino Uno
• 1 X PCB yang Dibor
• 12 X Motor Servo (9g)
• 1 X Sensor Ultrasonik HC-SR04
• 4 X RGB LED
• Kardus

Langkah 2: Mempertahankan CG

pusat gravitasi (CG) adalah faktor utama saat berjalan. Pusat gravitasi tetap berada di tengah tubuh untuk berdiri seimbang, jika CG bergerak keluar dari pusat pada batas-batas tertentu maka keseimbangan akan terpengaruh dan menyebabkan jatuh

Jadi mari kita lihat tentang menjaga CG sambil berjalan.

jika setiap kaki berada di 45 derajat maka CG akan sempurna utama di tengah, Tapi jika kita menggerakkan kaki apapun cg akan bergeser ke sisi itu sehingga menyebabkan jatuh di sisi itu.

Jadi untuk menghindari hal ini, kedua ujung kaki dipertahankan pada sudut yang lebih besar dari 45 derajat berdasarkan ukuran bot

jadi ketiga kakinya akan membentuk segitiga, jika CG akan berada di dalamnya dan kaki keempat akan bebas bergerak dan CG

akan tetap berada di dalam segitiga.

Langkah 3: Prosedur Berjalan

• Ini adalah posisi awal, dengan dua kaki (C, D) diluruskan di satu sisi, dan dua kaki lainnya (A, B) ditarik ke dalam.
• Kaki kanan atas (B) terangkat dan menjangkau, jauh di depan robot.
• Semua kaki bergeser ke belakang, menggerakkan tubuh ke depan.
• Kaki kiri-belakang (D) terangkat dan melangkah ke depan di samping tubuh. Posisi ini adalah bayangan cermin dari posisi awal.
• Kaki kiri atas (B) mengangkat dan menjangkau, jauh di depan robot.
• Sekali lagi, semua kaki bergeser ke belakang, menggerakkan tubuh ke depan.
• Kaki kanan belakang terangkat (B) dan melangkah kembali ke tubuh, membawa kita kembali ke posisi awal.

Langkah 4: Rencana untuk Quadruped

Langkah 5: Konstruksi Tubuh

membangun tubuh menurut pdf

Langkah 6: Koneksi Sirkuit

buat perisai Anda sendiri sesuai dengan kebutuhan Anda Arduino mega memiliki 15 pin pwm, gunakan 12 di antaranya untuk koneksi servo dan 3 untuk led RBG dan dua pin untuk sensor ultrasonik

Langkah 7: Inisialisasi Servo

Unggah program ke arduino mega dan mulailah merakit kaki sesuai gambar

Langkah 8: Langkah Terakhir

• unggah programnya
• hubungkan servo sesuai dengan pin yang ditentukan dalam program

• hubungkan pin yang dipimpin

  Itu dia Quadruped Anda Siap!!!!