3D Printed Quadruped: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Ini adalah proyek pertama saya dengan pencetakan 3D. Saya ingin membuat Quadruped murah dengan semua operasi. Saya menemukan banyak proyek di internet tentang hal yang sama tetapi harganya lebih mahal. Dan tidak satu pun dari proyek ini yang mereka ajarkan tentang bagaimana merancang hewan berkaki empat? Karena saya seorang insinyur mesin pemula, prinsip-prinsip ini sangat penting. Karena siapa pun dapat mencetak 3D model yang sudah ada dan menjalankan kode yang sama. Tapi tidak ada yang berharga yang dipelajari.

Saya telah membuat proyek ini selama rem semester saya dan akan menambahkan perbaikan dari waktu ke waktu.

saya sudah upload videonya. Anda dapat mengunduh dan menontonnya.

Langkah 1: Merancang Chassis

Sasis harus dirancang sedemikian rupa sehingga torsi maksimum yang diterapkan pada motor berada dalam peringkat motor.

Parameter utama yang harus diingat saat merancang sasis adalah:

1. Panjang Femur

2. Panjang Tibia

3. Perkiraan Berat (Tetap di sisi yang lebih tinggi)

4. Izin Diperlukan

Karena ini adalah perangkat keras, izin yang memadai harus diambil. Saya telah menggunakan sekrup Self Tapping di mana-mana. Jadi desain saya memang memiliki utas di dalamnya. Dan membuat utas kecil dengan printer 3D bukanlah ide yang bagus. Anda mungkin harus mencetak bagian-bagian kecil terlebih dahulu untuk memeriksa jarak bebas sebelum pemotongan akhir. Langkah ini hanya diperlukan bila Anda tidak memiliki pengalaman yang cukup seperti saya.

Sasis telah dirancang pada Solid Works 2017-18. Link untuk hal yang sama adalah:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Jika Anda ingin kontrol yang lebih besar pada gerakan hewan berkaki empat Anda. Desain gaya berjalan juga harus diperhitungkan. Karena ini adalah proyek pertama saya, saya menyadari ini sedikit kemudian.

Langkah 2: Pencetakan 3D Sasis

Saya 3D mencetak sasis dalam PLA (Poly Lactic Acid). Amplas bagian-bagiannya untuk mendapatkan jarak bebas yang memadai. Kemudian merakit semua bagian dengan servos seperti yang telah saya rancang. Harap diingat bahwa semua servo Anda berasal dari pabrikan yang sama karena pabrikan yang berbeda mungkin memiliki desain yang berbeda. Ini terjadi dengan saya. Jadi periksa terlebih dahulu.

Langkah 3: Sirkuit untuk Operasi

Saya menggunakan Arduino UNO dan pengontrol servo 16 saluran untuk bot saya. Anda dapat menemukannya dengan sangat mudah secara online. Hubungkan pin yang sesuai. Anda perlu menulis koneksi pin servo dengan pin mana. Kalau tidak, itu akan membingungkan nanti. Bundel kabel bersama-sama. Dan kami baik untuk pergi.

Untuk baterai saya telah menyediakan dua sel LiPo (3.7V) dengan debit arus tinggi. Saya telah menghubungkannya secara paralel karena input maks ke servos adalah 5v.

Langkah 4: Mengkodekan Quadruped

Meskipun mungkin tampak sulit di awal tetapi akan lebih mudah nanti. Yang harus Anda ingat saat coding adalah desain gaya berjalan. Ingat yang berikut ini:

1. Setiap saat pusat gravitasi hewan berkaki empat harus berada di dalam area yang dibentuk oleh kaki Anda.

2. Sudut harus diambil dari referensi yang ditetapkan. Ini tergantung pada desain Anda dan bagaimana Anda ingin menggerakkan kaki Anda.

3. Saya menggunakan servo 180 derajat bukan motor yang diarahkan sehingga Anda harus memeriksa ini saat Anda memperbaiki servos

Mengenai penjelasan kode, tautan ini sudah cukup:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Ini adalah kode saya

Langkah 5: Perhitungan Geometris

Sudut dihitung melalui trigonometri:

1. Anda harus terlebih dahulu menemukan panjang kaki 2D

2. Kemudian periksa ketinggian bot Anda

Dengan dua batasan ini, Anda dapat dengan mudah menghitung sudut untuk servo Anda.

Menulis Saya telah menulis kode untuk bergerak maju. Saya akan memperbarui kode nanti ketika saya mengejarnya lagi.

Langkah 6: Peningkatan Lebih Lanjut

Saya akan menambahkan modul bluetooth (BLE) untuk mengontrol bot dari telepon.

Terima kasih telah melihat proyek saya, Keraguan dipersilakan.