[DIY] Spider Robot (Robot Quad, Quadruped): 14 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Jika Anda membutuhkan dukungan ekstra dari saya, akan lebih baik jika memberikan donasi yang sesuai untuk saya:

Pembaruan 10-10 2019: Kompiler baru akan menyebabkan masalah penghitungan angka mengambang. Saya sudah memodifikasi kodenya.

Pembaruan 26-03-2017: Bagikan versi servo MG90 -

Anda dapat mengunduhnya dan membangunnya dengan servos MG90.

Pembaruan 11-11-2016:

Laba-laba baru -

2016-04-01 Ubah:

Perbaiki nama dan dimensi model Baterai.

Pembaruan 2016-01-24：

Buka semua desain yang termasuk software, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 unggah file gambar tata letak PCB.

Pembaruan 10-10-04:

Langkah 2: file pdf skema - spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Langkah 10: gambar 1.

Pembaruan 2015-11-19

Unggah file sketsa Arduino yang termasuk "tarian khusus" (langkah 13). Seseorang yang bertanya tentang itu, mereka tertarik padanya.:-)

Ini adalah proyek pertama saya untuk robot 4 kaki dan membutuhkan waktu sekitar 1 tahun untuk pengembangannya.

Ini adalah robot yang mengandalkan perhitungan untuk memposisikan servo dan urutan kaki yang telah diprogram sebelumnya.

Saya melakukan ini dengan cara buatan tangan karena bisa menyenangkan dan mendidik untuk desain/pencetakan 3D dan kontrol robot.

Ini adalah generasi keempat dari desain saya, Anda dapat melihat di sini jika Anda tertarik dengan sejarahnya.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 berbagi proyek lagi -

Simulator Robot Laba-laba oleh vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Kontrol jarak jauh dengan bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Membangun proyek ini menyenangkan, namun, Anda perlu lebih banyak waktu dan kesabaran untuk mengimplementasikannya.

Jika itu pekerjaan yang sulit bagi Anda, produk yang berasal dari Sunfounder mungkin merupakan pilihan yang baik.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Sebelum melanjutkan ke langkah berikutnya, perlu diketahui bahwa alat solder dan printer 3D akan digunakan dalam proyek ini.

Mari kita mulai dan bersenang-senang!

Langkah 1: Persiapan Suku Cadang Listrik

Berikut adalah bagian-bagiannya:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (keluaran 12-5v/3A)

1x HC-06 modul Bluetooth (opsi)

12x SG90 servo (3DOF untuk 4 kaki)

Baterai Li 1x 3000mhA (DC12300, 90x43x17mm)

Jack 1x12V

1x680 Ohm 1/4 watt 5% Resistor

1x3mm LED Biru

1x Saklar Taktil

1x5x7cm perfboard

Beberapa header pin pria dan wanita

Kawat pengukur kecil (Padat atau Terdampar)

Saya percaya bahwa bagian ini paling populer dan tidak mahal. Mereka hanya saya biaya sekitar 2.000 dolar Taiwan.

Langkah 2: Buat Papan Utama

2015-10-11

unggah file gambar tata letak PCB, Anda harus mengunduh file zip akan lebih baik.

Anda bisa datang ke sini untuk informasi lebih lanjut tentang PCB DIY.

******************************************************************

Lihat file skema, dan tempatkan semua komponen seperti gambar. Anda dapat membuat papan sekecil lumayan.

Papan utama yang gambar terakhir adalah versi terbaru, hanya untuk referensi Anda.

Berikut adalah beberapa tips saat Anda akan membangun PCB:

1. Pastikan tegangan keluaran modul DC-DC harus 5v sebelum dipasang ke perfboard.

2. Servo mengkonsumsi banyak daya, hampir 3A dalam kondisi pemuatan penuh. Harap gunakan kabel yang lebih tebal untuk jejak "daya" dan pembumian.

3. Lakukan tes "buka/pendek" dengan multi-meter untuk PCB Anda ketika Anda selesai menyolder, itu adalah proses yang penting.

4. Menggunakan header pin perempuan alih-alih menyolder modul (Arduino, DC-DC) di papan perf secara langsung

5. LED akan menyala saat "Switch" mati. Mengapa saya merancang cara ini karena saya ingin memeriksa sumber listriknya ok atau tidak ketika saya mencolokkan sumber listrik seperti baterai atau yang lainnya, itu adalah cara sederhana untuk perlindungan..

6. Saat Anda melihat LED menyala setelah menghubungkan baterai 12v ke papan, selamat!

Langkah 3: Uji Papan Utama

Proses pengujian:

1. Jangan pasang DC-DC dan Arduino Pro Mini ke main-board

2. hubungkan baterai ke 12v-Jack papan utama

3. Periksa LED, jika LED menyala, itu adalah awal yang baik.

4. Tekan POWER-Switch, LED harus mati.

4. Menggunakan multi-meter untuk memeriksa semua pin +5V dan GND sudah benar

5. Tekan POWER-Switch kembali untuk mematikan daya, LED menyala

6. Pasang DC-DC dan Arduino Pro Mini ke papan utama

7. Tekan POWER-Switch, LED mati, tapi LED Arduino Pro Mini menyala

Kemudian matikan, dan sambungkan servo ke baris pertama konektor Leg1 papan utama (pin2 Arduino)

unggah kode "servo_test" ke Arduino dan Anda akan melihat servo menyapu dari 0 - 180 derajat.

Jika Anda berada di sini tanpa masalah, itu adalah kemajuan besar!

kode sumber servo_test:

Langkah 4: Membangun Bagian Mekanik - Unduh File STL 3D

Langkah ini akan membuat robot bagian mekanik, Anda dapat mencetak bagian sendiri atau meminta seseorang yang memiliki printer 3D untuk membantu Anda.

Saya juga membuka desain model 3D yang dirancang oleh versi Sketchup Make dan Anda dapat memodifikasinya dengan ide hebat Anda.

Unduh file STL dari

Cetak daftar bagian: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Langkah 5: Pencetakan Objek 3D

Dan cetak dengan printer 3D Anda.

Silakan periksa konfigurasi printer 3D sebelum mulai mencetak karena akan memakan waktu lama sekitar 7~8 jam untuk mencetak semuanya. Sabar~~~~

Ada pengaturan cetak saya:

- Kepadatan pengisian - 15%

- Nosel - 0.3mm

- Kecepatan cetak - 65

Anda dapat mencetak bagian-bagian ini secara terpisah berdasarkan kelompok warna.

Langkah 6: Mempersiapkan untuk Dapat Dirakit

merobohkan bagian-bagian dan memeriksa kualitas pencetakan objek, dan menggunakan amplas untuk memoles permukaan agar terlihat bagus.

Lihat di sini untuk mendapatkan informasi lebih lanjut:

Langkah 7: Merakit Tubuh

Letakkan baterai di antara casing bodi atas dan casing bodi bawah dengan 4 sekrup (M3x25mm)

Langkah 8: Merakit Kaki

Dan, pasang semua servos dengan bagian kaki, satu kaki dilengkapi dengan 3 servos dan 4 sekrup (M1.6x3mm, atau lem saja)

Catatan: 1. Sambungkan ke semua bagian dengan sekrup dan servo, tetapi jangan pasang servo rocker arm pada langkah ini 2. Pastikan arah kaki, lihat gambar 1 Lihat di sini untuk mendapatkan informasi lebih lanjut:

Langkah 9: Integrasikan 4 Kaki ke Tubuh

sambungkan semua kaki ke tubuh, dan periksa semua servos dan sendi bergerak dengan lancar.

Langkah 10: Hubungkan Servo ke Main-board

2015-10-04

perbarui gambar1 yang salah penempatan pin.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Tempatkan papan utama ke kasing dan gunakan tanah liat polimer untuk memperbaikinya.

Kemudian, lihat gambar, ikuti nomor pin yang ditandai dengan warna pink untuk menghubungkan semua kabel servo ke papan utama, dan warna hijau menunjukkan arah sinyal kabel servo, kuning terhubung ke "S", merah ke " +", coklat menjadi "-".

Pastikan servo kaki harus sesuai dengan nomor pin papan utama dan arah kaki, jika tidak, kaki akan menjadi gila …

Langkah 11: Temukan Posisi Awal untuk Kaki

Ini adalah prosedur penting, prosedur instalasi:

1. unggah kode "legs_init" ke Arduino untuk mengaktifkan servos

2. tempatkan kaki-kaki seperti posisi yang ditunjukkan gambar 1, dan pasang servo rocker arm dengan sekrup.

3. kencangkan semua sekrup

kode sumber leg_init:

Langkah 12: Atur Kabel

Kemudian, atur kabel servo agar terlihat bagus.

Sekarang, semua instalasi perangkat keras telah selesai.

Langkah 13: Saatnya Pertunjukan

Sangat bersemangat untuk mengambil langkah ini.

Ayo upload kode "spider_open_v1" ke Arduino untuk membuatnya bergerak!

Silahkan download dan install lib FlexiTimer2 terlebih dahulu sebelum melakukan kompilasi kode, Anda akan melihat aksinya sebagai berikut:

1. berdiri, tunggu 2 detik

2. maju 5 langkah, tunggu 2 detik

3. mundur 5 langkah, tunggu 2 detik

4. belok kanan, tunggu 2 detik

5. belok kiri, tunggu 2 detik

6. lambaikan tangan,, tunggu 2 detik

7. berjabat tangan, tunggu 2 detik

8. duduk, tunggu 2 detik

9. kembali ke 1

Menikmati!

PS. spider_open_v3 menambahkan gerakan menarik "menari tubuh"

kode sumber spider_open_v1:

Langkah 14: Lakukan Sesuatu yang Spesial

Anda dapat menambahkan lebih banyak fitur khusus seperti mengubah kecepatan bergerak secara dinamis dengan remote control, yang akan membuat robot Anda lebih menarik.

Jika Anda menganggap desain saya menarik, Anda dapat memberikan sumbangan kecil:

Selamat berbagi kiprah atau gerakan lucu.

Kontrol jarak jauh

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Berikut adalah beberapa ide berbagi dengan Anda di blog saya.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

atau

Tambahkan IR-detektor untuk mendeteksi rintangan.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

atau

buatan tangan PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…