Lengan Servo Robot: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Kami akan membuat lengan robot yang kuat yang dapat mengangkat beban dan memindahkannya. Mari kita mulai dengan hal-hal keren ini.

Langkah 1: Membuat Robot

Proyek ini adalah tentang melakukan lengan servo robot. Saya telah menggunakan 2 motor stepper dan 2 motor servo di sini. Kami juga dapat menggunakan servo sebagai pengganti stepper tetapi stepper lebih tahan lama dan presisi. Mereka juga dapat menangani lebih banyak beban yang akan berguna di sini karena saya telah menggunakan baja sebagai pengganti plastik untuk bagiannya. Kontrol utama dilakukan dengan menggunakan arduino uno. Catu daya diberikan langsung dari laptop. Namun kita juga bisa memberikan suplai 5V secara langsung menggunakan baterai.

Langkah 2: Semua Tentang Steppers

Untuk stepper kita membutuhkan driver motor uln2003 atau uln2004 dan l293d berdasarkan mode yang kita gunakan. Untuk mode unipolar, kita membutuhkan array darlington untuk memperkuat arus dan untuk mode bipolar, kita membutuhkan driver motor h-bridge karena kita perlu memberikan catu daya dua arah. Saya telah menggunakan stepper dalam mode bipolar dan unipolar dalam proyek ini. Mode bipolar memberikan lebih banyak torsi sementara unipolar lebih akurat dalam hal ukuran langkah. Berdasarkan lembar data motor stepper, kita dapat menghitung langkah yang diambil untuk satu putaran. Rasio roda gigi dan ukuran langkah akan tersedia di sana.

Langkah 3: Menghubungkan Bagian

Diagram koneksi diberikan di bawah ini. Perawatan harus dilakukan untuk menghubungkan semua koneksi gnd dengan gnd arduino. Untuk servo kita bisa langsung memberikan 5V yang diambil dari board arduino. Tetapi stepper menarik lebih banyak arus. Jadi kita perlu menyediakan sumber terpisah tidak lebih dari 5V untuk stepper jika peringkatnya 5V. Kita juga dapat mengatur tegangan menggunakan IC regulator tegangan 7805. Lihat gambar untuk menghubungkan komponen.

Langkah 4: Kode Arduino

Copy paste kode di arduino ide. Jika Anda tidak memiliki pustaka yang disertakan dalam kode, silakan unduh sebelum menjalankan kode. Masukkan no. langkah Anda ingin motor Anda pergi. Stepper pertama adalah yang ada di dasar dan stepper2 adalah yang mengontrol ketinggian motor servo. Selanjutnya, Anda harus memasukkan sudut di mana Anda ingin servos pergi. Kalibrasi dan posisikan dengan benar sehingga bergerak seperti cermin.

Langkah 5: Langkah Terakhir

Hubungkan semuanya dengan aman menggunakan kabel jumper dan pasang dengan aman. Cobalah yang terbaik untuk menyeimbangkan pengaturan dari kemiringan. Menempelkan stepper ke bingkai kayu mungkin berhasil. Setelah mengunggah kode, Anda dapat mengangkat beberapa objek dan mengontrolnya untuk meletakkannya di lokasi lain. Anda bahkan dapat menambahkan ini ke robot beroda dan menjadi besar!