Tangan Prostetik Terkendali Servo: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Hai, di sini saya membuat tangan palsu yang dikendalikan oleh servos untuk membuatnya mencengkeram. Saya membuat tangan kanan tetapi saya menyertakan file untuk mencetak telapak tangan kiri juga. Rakitannya sama untuk tangan kiri dan kanan.

Langkah 1: Mencetak Bagian

• Unduh file stl yang dilampirkan untuk mencetak bagian-bagian tangan.

• Bagian-bagian yang Anda perlukan adalah:

  • 1 Pergelangan Tangan
  • 1 Telapak Tangan Kanan ATAU Telapak Tangan Kiri
  • 2 Pin Pergelangan Tangan
  • 2 Tutup Pin Pergelangan Tangan
  • 5 ujung jari
  • 5 Pin Jari
  • 5 Proksimal
  • 2 Knuckle Pin
  • 1 Jempol
  • 1 Servo Mount
• Pastikan untuk mencukur semua penyangga atau plastik berlebih.

Langkah 2: Perakitan Tangan

• Jika pin Anda tidak masuk, coba:

  • Jepit kedua ujung peniti untuk membuatnya lebih kecil untuk melewati keseluruhannya.
  • Gunakan palu kecil untuk memaksa pin masuk.
  • Cukur pin atau lubang apa pun dengan file agar lebih mudah dipasang.

Langkah 3: Merangkai Tangan

• Anda sekarang akan mengikat tangan dengan dua hal: elastis dan kawat pancing.
• Dalam gambar saya, kawat pancing berwarna kehijauan dan elastisnya berwarna hitam.
• Kawat pancing digunakan untuk menarik jari sehingga perlu kuat.
• Elastis harus berupa tali seperti karet dengan diameter tidak lebih dari 1,5 mm.

• Tali elastis pertama:

  • Potong 5 buah tali elastis kecil berukuran dari ujung jari hingga telapak tangan
  • Ikat salah satu ujungnya pada palang kecil di bagian atas jari yang paling dekat dengan ujungnya.
  • Masukkan di bawah batang lainnya, melalui lubang kecil di bagian proksimal, dan melalui salurannya masing-masing di bagian atas telapak tangan.
  • Ikat di sekitar lubang masing-masing di bagian bawah telapak tangan dan potong kelebihannya.

• Selanjutnya ikat kawat pancing:

  • Potong 5 buah kawat pancing berukuran dari ujung jari sampai ke bawah telapak tangan.
  • Ikat salah satu ujungnya pada palang dekat ujung jari di BAWAH jari.
  • Masukkan melalui saluran di bagian bawah jari.
  • Selanjutnya, masukkan melalui lubang sehingga keluar di atas telapak tangan.
  • Masukkan melalui saluran masing-masing di telapak tangan dengan elastis dari jari yang sama.
  • Masukkan melalui lubang di mana karet diikat tetapi JANGAN mengikatnya di sekitar lubang.
  • Biarkan saja pancing tergeletak di sana untuk saat ini.

Langkah 4: Menyiapkan Papan Arduino

Ikuti gambar dengan sangat teliti di mana harus meletakkan pin, dan kemudian pasang papan Arduino ke komputer.

Berikut beberapa detailnya:

• Saya menggunakan PIN 3 untuk tombol tekan
• Saya menggunakan PIN 9 untuk servo 1
• Saya menggunakan PIN 10 untuk servo 2
• Saya menggunakan resistor 10k untuk tombol tekan
• Saya menggunakan 2 servo standar 180.

Langkah 5: Mengkodekan Servos

Pada dasarnya, apa yang dilakukan kode ini adalah memberi tahu servos bahwa ketika saya menekan tombol, servos akan pergi ke posisi yang ditentukan dan tetap di sana sampai saya melepaskan tombol itu. Ketika itu terjadi, kode memberitahu mereka untuk kembali ke tempat semula dan tetap di sana sampai tombol ditekan lagi.

Berikut beberapa detailnya:

• Saya memiliki servo 1 ke PIN 9 dan servo 2 ke PIN 10.
• Saya memiliki tombol untuk masuk ke PIN 3.

Berikut kodenya:

#termasuk

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

batalkan pengaturan() {

pinMode(3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach(10);

}

lingkaran kosong() {

while (digitalBaca(3) == TINGGI) {

servo1.tulis(440);

servo2.write(172);

}

while (digitalRead(3) == RENDAH) {

servo1.tulis(0);

servo2.tulis(15);

}

}

Langkah 6: Memasang Servos

• Geser klip di bagian bawah dudukan ke saluran di pergelangan tangan.

  • Anda dapat mencukur klip dengan file jika terlalu besar.
  • Anda juga dapat merekatkan klip dengan panas ke dalam saluran agar tidak bergeser.

• Geser kedua servos di mount:

  • Pastikan mereka terbalik.
  • Pastikan lengan servo paling dekat dengan telapak tangan.
  • Pastikan servos duduk di dudukan, tetapi cukup jauh satu sama lain sehingga lengan tidak bertabrakan.
• Rekatkan servos di tempatnya agar tidak bergerak.
• Ikat 3 ujung tali pancing yang longgar menjadi satu ke lubang di ujung lengan servo.
• Ikat 2 ujung longgar lainnya pada lubang di ujung lengan servo lainnya.

Langkah 7: Padding

Saya tidak menggunakan padding atau strap karena tangan saya tidak akan digunakan.

Jika Anda ingin memasang bantalan dan tali pengikat, berikut ini tautan ke video yang menjelaskan cara melakukannya:

• Bahan:
• Padding:
• Tali (bagian 1):
• Tali (bagian 2):

Langkah 8: Menggunakan Tangan Palsu Anda

• Untuk menggenggam tangan tekan tombol tekan dan tahan sampai Anda ingin melepaskannya. Ketika Anda berhenti menekan tombol tekan tangan akan berhenti mencengkeram.
• Jangan ragu untuk bertanya kepada saya pertanyaan tentang tangan.
• Menikmati!!