Tangan Robot Dengan Sarung Tangan Nirkabel Terkendali - NRF24L01+ - Arduino: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Dalam video ini; Rakitan tangan robot 3D, kontrol servo, kontrol sensor fleksibel, kontrol nirkabel dengan nRF24L01, penerima Arduino dan kode sumber pemancar tersedia. Singkatnya, dalam proyek ini kita akan belajar cara mengontrol tangan robot dengan sarung tangan nirkabel.

Langkah 1: Video Tutorial

Dengan video tutorial ini Anda dapat melihat perakitan lengan robot dan banyak lagi. Saya menambahkan video karena beberapa bagian dari rakitan lengan robot sangat detail.

Langkah 2: Perangkat Keras dan Alat yang Diperlukan

Perangkat Keras yang Diperlukan

2x Arduino Board (Nano) --

2x nRF24L01+ Transceiver --

2x nRF24L01+ Adaptor --

5x MG996R Servo --

Sensor Fleksi 5x 4,5 Inci --

Resistor 5x 10k --

Baterai 2x 18650 3.7V --

1x 18650 Dudukan Baterai --

Baterai 1x 9V --

Konektor Baterai 1x 9V --

1x Sarung Tangan --

1x String / Garis Kepang --

3x Mini Breadboard --

Kabel Jumper --

1x Karet / Ban atau Pegas

1x Kawat Baja atau Filamen

3x Baut (diameter 8mm)

Alat yang Diperlukan (Opsional)

Bor Elektronik + Alat Dremel --

Printer 3D Anet A8 --

PLA 22M 1.75mm Filamen Merah --

Pistol Lem Panas --

Pengikat Kabel --

Perekat Super Cepat --

Set Dompet Obeng --

Solder yang Dapat Disesuaikan --

Dudukan Solder --

Kawat Solder --

Tabung Penyusut Panas --

Pemotong Kabel Kawat --

Papan PCB --

Kit Aneka Mur Sekrup --https://goo.gl/EzxHyj

Langkah 3: Model 3D Tangan dan Lengan Bawah

Tangan adalah bagian dari proyek sumber terbuka yang disebut InMoov. Ini adalah robot yang dapat dicetak 3D, dan ini hanya rakitan tangan dan lengan bawah.

Untuk informasi lebih lanjut, kunjungi situs web resmi InMoov. Anda dapat mengunjungi halaman "Sketsa Perakitan" dan "Bantuan Perakitan" di situs web InMoov untuk detail lebih lanjut tentang perakitan.

Terima kasih kepada InMoov -- https://inmoov.fr/ -

Printer 3D Anet A8 digunakan dalam proyek ini. Model dicetak pada kualitas pelayanan terendah.

Semua bagian 3D yang digunakan dalam proyek ini

Langkah 4: Perakitan Bagian

Perakitan bagian lengan robot sangat detail dan rumit, sehingga Anda dapat mengunjungi halaman "Sketsa Perakitan" dan "Bantuan Perakitan" di situs web InMoov untuk detail lebih lanjut tentang perakitan. itu dijelaskan dengan sangat teliti di situs web InMoov. Atau bisa lihat video yang saya bagikan.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Pertimbangkan saran ini untuk sudut jari yang benar:

Saat merakit jari-jari, pastikan bagian-bagiannya diarahkan dengan benar sebelum merekatkan. Pertahankan semua motor servo pada 10 atau 170 derajat sebelum memasang katrol servo ke motor servo. Saat memasang katrol servo, jaga agar jari tetap dalam posisi tertutup atau terbuka (sesuai dengan sudut servo Anda). Kemudian lilitkan di sekitar puli servo sampai kabel atau senar kepang menjadi melar.

Langkah 5: Koneksi Tangan (Penerima)

• Pada titik ini, servos harus sudah dipasang ke lengan bawah. Untuk menghubungkannya ke catu daya dan Arduino, Anda dapat menggunakan papan tempat memotong roti kecil.
• Ingatlah untuk menghubungkan negatif pada papan tempat memotong roti ke GND Arduino. Semua GND di sirkuit harus terhubung agar berfungsi.
• Saya sarankan menggunakan adaptor daya untuk modul nRF24L01+. Jika tidak, komunikasi dapat terputus karena arus yang tidak mencukupi.
• Jika Anda mengalami masalah ini: getaran pada motor servo, motor servo tidak berfungsi, gangguan komunikasi, dan dalam situasi serupa, suplai daya eksternal ke papan Arduino Anda (seperti USB).
• Jika Anda menggunakan pin yang berbeda dari pin yang ditunjukkan di bawah, ubahlah dalam kode.

Koneksi Motor Servo:

Servo-1 terhubung ke analog 01 (A1) dari Arduino.

Servo-2 terhubung ke analog 02 (A2) dari Arduino.

Servo-3 terhubung ke analog 03 (A3) dari Arduino.

Servo-4 terhubung ke analog 04 (A4) dari Arduino.

Servo-5 terhubung ke analog 05 (A5) dari Arduino.

Koneksi Modul nRF24L01:

VCC terhubung ke +5V Arduino.

GND terhubung ke GND Arduino.

CE terhubung ke 9 pin digital Arduino.

CSN terhubung ke 10 pin digital Arduino.

SCK terhubung ke 13 pin digital Arduino.

MOSI terhubung ke 11 pin digital Arduino.

MISO terhubung ke 12 pin digital Arduino.

Langkah 6: Sambungan Sarung Tangan (Pemancar)

• Sensor fleksibel memerlukan sirkuit agar kompatibel dengan Arduino. Sensor fleksibel adalah resistor variabel, jadi saya sarankan menggunakan pembagi tegangan. Saya menggunakan resistor 10K.
• Kabel GND (ground) utama yang terhubung ke semua kabel GND individu dari sensor, terhubung ke GND Arduino. +5 V dari Arduino menuju ke kabel tegangan positif utama. Kabel dari setiap sensor fleksibel terhubung ke pin input analog terpisah melalui pembagi tegangan.
• Saya menyolder sirkuit ke PCB kecil, yang dapat dengan mudah dipasang ke sarung tangan. Anda dapat membangun sirkuit di papan tempat memotong roti kecil alih-alih PCB.
• Anda dapat menggunakan baterai 9V untuk sirkuit sarung tangan.
• Jika Anda menggunakan pin yang berbeda dari pin yang ditunjukkan di bawah, ubahlah dalam kode.

Koneksi sensor fleksibel:

Flex-1 terhubung ke analog 01 (A1) dari Arduino.

Flex-2 terhubung ke analog 02 (A2) dari Arduino.

Flex-3 terhubung ke analog 03 (A3) dari Arduino.

Flex-4 terhubung ke analog 04 (A4) dari Arduino.

Flex-5 terhubung ke analog 05 (A5) dari Arduino.

Koneksi Modul nRF24L01:

VCC terhubung ke +5V Arduino.

GND terhubung ke GND Arduino.

CE terhubung ke 9 pin digital Arduino.

CSN terhubung ke 10 pin digital Arduino.

SCK terhubung ke 13 pin digital Arduino.

MOSI terhubung ke 11 pin digital Arduino.

MISO terhubung ke 12 pin digital Arduino.

Langkah 7: Kode Sumber Proyek

Agar kode sumber berfungsi dengan benar, ikuti rekomendasi:

• Unduh perpustakaan RF24.h dan pindahkan ke folder perpustakaan Arduino.
• Setelah sensor flex terhubung ke sarung tangan, baca dan catat nilai minimum dan maksimum yang telah dideteksi oleh setiap sensor flex.
• Kemudian masukkan nilai-nilai ini ke dalam kode pemancar (sarung tangan).
• Pertahankan semua motor servo pada 10 atau 170 derajat sebelum memasang katrol servo ke motor servo.
• Saat memasang puli servo, jaga agar jari tetap dalam posisi tertutup atau terbuka (sesuai dengan posisi servo Anda).
• Kemudian bungkus katrol servo sampai kabel kepang menjadi melar.
• Gerakkan semua jari ke posisi tertutup dan terbuka dengan memeriksa motor servo satu per satu.
• Kemudian dapatkan sudut terbaik untuk motor servo (sudut servo saat jari tertutup dan terbuka).
• Masukkan sudut motor servo dan nilai sensor flex ke kode pemancar sebagai berikut.

sensor fleksibel min. nilai, sensor fleksibel maks. nilai, servo min. sudut, servo maks. sudut

(flex_val = peta (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Hanya ada satu perubahan dalam kode sumber penerima. Sensor flex mana di pemancar yang akan mengontrol motor servo mana di penerima? Misalnya, msg[0] mengirimkan data x sensor-5. Jika Anda ingin mengontrol motor servo-5 dengan flex sensor-5, Anda dapat melakukannya dengan mengetik 'servo-5.write(msg[0])'.
• Jika Anda menggunakan pin yang berbeda dari pin yang ditunjukkan di sirkuit, ubah keduanya di kedua kode.

Saya tahu ini sedikit rumit di bagian terakhir, tapi tolong jangan lupa: tidak ada yang sulit! Kamu bisa melakukannya! Hanya berpikir, penelitian, percaya diri dan mencoba.