Robot Quadrupde viteur D'obstacle: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

kelompok; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INDUSTRI INFORMATIKA

PENGANTAR

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Pada essaiera de le connecter un smartphone. Quand il détectera un obstacle, il enverra un message sur le smartphone.

Tuang notre projet, pada aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino tuangkan 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur ultrason HC-SR04

-Un modul Bluetooth nRF24101

-12 analogi servomoteurs

-2 baterai Li-ion de 3, 7 V

Tuang le squelette du robot, di atas Amazon le squelette du robot mais di peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Langkah 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaille l'assemblage du squelette. Secara efektif, di s'intéresse surtout la programmation du robot

Dans cette étape, di va juste l'ordre laquelle di va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Di branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros dimulai par 0. Atas arahan va alors utiliser le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Di foto alors le branchement comme sur le 3ème.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce la norma I2C.

Pada doit affecter une adresse I2C notre carte. Tuang cela, di foto doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Langkah 2: Verifikasi Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Pada va maintenant starter la programmation. Pada doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Tuang cela, pada va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Langkah 3: Cinematic Du Mouvement

Pada va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> kamar mandi dalam la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète chaque fois

Tuang le mouvement de recule c'est l'inverse on start par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de arah. La cinématique pour tourner droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> kamar mandi dalam la patte 2

=> et enfin la patte 4

Tuang tourner gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> kamar mandi dalam la patte 4

=> et enfin la patte 2

Langkah 4: Pemrograman Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur Ultrasons

Pada program déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Kode ce est un ekstensi du kode vu avant.

Pada sebuah kode le ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Di n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Langkah 5: Uji Du Mouvement

Di peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Langkah 6: Pemrograman Du Mouvement Avec Le Capteur Ultrasons

Tuang cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un obstacle, il recule et tourne droite.

Pada procède de la manière suivante:

Di branche le capteur ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Saat mengubah ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Langkah 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

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