Lengan Robot 3D Dengan Motor Stepper Terkendali Bluetooth: 12 Langkah

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-13 06:57

Dalam tutorial ini kita akan melihat cara membuat lengan robot 3D, dengan motor stepper 28byj-48, motor servo, dan komponen cetakan 3D. Papan sirkuit tercetak, kode sumber, diagram listrik, kode sumber, dan banyak informasi disertakan di situs web saya

Langkah 1: Aplikasi

Unduh aplikasi dan file sumber ->

Langkah 2: Sirkuit

Langkah 3: Materi Proyek

Arduino uno

Karakteristik

• Mikrokontroler: ATmega328
• Tegangan Operasi: 5v
• Tegangan Input (Disarankan): 7 - 12 v
• Pin Input / Output Digital: 14 (Di antaranya 6 adalah output PWM)
• Pin Input Analog: 6
• Memori flash: 32 KB (ATmega328) di mana 0,5 KB digunakan oleh Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Kecepatan Jam: 16 MHz.

Langkah 4: Motor Stepper 28BYJ-48

Parameter motor stepper ini adalah:

• Model: 28BYJ-48 - 5V
• Tegangan nominal: 5V (atau 12V, nilai tertera di bagian belakang).
• Jumlah fase: 4.
• Peredam kecepatan: 1/64
• Sudut langkah: 5, 625 ° / 64
• Frekuensi: 100Hz
• Resistansi DC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Frekuensi traksi:> 600Hz
• Frekuensi non-tarik:> 1000Hz
• Torsi traksi:> 34.3mN.m (120Hz)
• Torsi pemosisian sendiri:> 34.3mN.m
• Torsi gesekan: 600-1200 gf.cm
• Tarik torsi: 300 gf.cm
• Resistansi isolasi> 10MΩ (500V)
• Isolasi listrik: 600VAC / 1mA / 1s
• Tingkat isolasi: A
• Kenaikan suhu: <40K (120Hz)
• Kebisingan: <35dB (120Hz, tanpa beban, 10cm)

Langkah 5: ULN2003APG

Spesifikasi Utama:

• Arus kolektor nominal 500 mA (output tunggal)
• Output 50V (ada versi yang mendukung output 100V)
• Termasuk dioda keluaran kembali
• Input yang kompatibel dengan logika TTL dan CMOS 5-V

Langkah 6: Fitur Servo SG90 Tower Pro

• Dimensi (P x L x T) = 22,0 x 11,5 x 27mm (0,86 x 0,45 x 1,0 inci)
• Berat: 9 gram
• Berat dengan kabel dan konektor: 10.6 gram
• Torsi pada 4,8 volt: 16,7 oz / in atau 1,2 kg / cm
• Tegangan operasi: 4,0 hingga 7,2 volt
• Kecepatan putar pada 4,8 volt: 0,12 detik / 60º
• Konektor universal untuk sebagian besar penerima kontrol radio
• Kompatibel dengan kartu seperti Arduino dan mikrokontroler yang beroperasi pada 5 volt.

Pinout

Oranye–> Sinyal

Merah–> Positif

Coklat–> Negatif

Langkah 7: Modul Bluetooth HC-05

• Berfungsi sebagai perangkat master dan slave bluetooth
• Dapat dikonfigurasi menggunakan perintah AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Frekuensi Operasi: Pita ISM 2,4 GHz
• Modulasi: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Mengirimkan Daya: <= 4dBm, Kelas 2
• Sensitivitas: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: Otentikasi dan enkripsi
• Profil Bluetooth: Port serial Bluetooth.
• Jarak hingga 10 meter dalam kondisi optimal
• Tegangan Operasi: 3,6 VDC hingga 6 VDC
• Konsumsi Saat Ini: 30 mA hingga 50mA
• Chip: BC417143
• Versi atau firmware: 3.0-20170609
• Baud Default: 38400
• Baud rate yang didukung: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Antarmuka: Serial TTL
• Antena: Terintegrasi dalam PCB
• Keamanan: Otentikasi dan enkripsi (Kata sandi default: 0000 atau 1234)
• Suhu kerja (Maks): 75 ° C
• Suhu kerja (Min): -20 ° C
• Dimensi: 4.4x1.6x0.7 cm

Langkah 8: 4 LED (opsional)

Langkah 9: Pin (opsional)

Langkah 10: Pelompat

Langkah 11: PCB

Unduh file Gerber ->

Langkah 12: Kode Sumber

Unduh kode sumber di