Rasmus Klump - Pixel Art Pancake: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Pernahkah Anda ingin memiliki lengan robot yang membuatkan Anda panekuk? Apakah Anda suka seni piksel? Sekarang Anda dapat memiliki keduanya! Dengan pengaturan yang cukup sederhana ini, Anda dapat membuat lengan robot menggambar pancake seni piksel untuk Anda dan bahkan membaliknya.

Ide

Idenya adalah menggunakan sistem kinematik dan koordinat, untuk membuat lengan robot menggambar pancake. Dalam hal ini, kami menggambar pancake 8x8 piksel, tetapi Anda dapat membuat piksel sebanyak yang Anda inginkan.

Kami menggunakan 4 warna buah yang berbeda untuk mewarnai adonan pancake, dan 1 tabung untuk setiap warna. Anda dapat melakukan banyak warna yang Anda inginkan

Langkah 1: Komponen

Perangkat keras:

• Kami menggunakan lengan robot WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dispenser yang pas di genggaman WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Potongan kayu ek 50x4cm sebagai tempat dispenser
• Sepotong kayu lapis 40x60cm sebagai alas untuk WidowX dan tempat dispenser
• sepotong kayu bekas berukuran 4x8cm untuk pisau palet
• 1 kompor portabel
• Penggorengan
• pisau palet

Perangkat lunak

• tautan lengan
• Pemutaran InterbotiXArm
• Arduino IDE 1.0.6
• Perpustakaan Arbotix

Langkah 2: Pengaturan

Pertama, kita perlu memperbaiki WidowX kita ke kayu lapis, untuk alas yang kokoh (lihat gambar 1). Kemudian kita akan memperbaiki kayu ek ke kayu lapis. Kemudian bor 4 lubang dengan jarak minimal 5 cm di antaranya, untuk memastikan WidowX tidak menjatuhkan dispenser lain, saat mengambil dispenser baru (lihat gbr 2. Sekarang buat slot di kayu 8x4cm, untuk spatula (lihat gbr3) Spatula harus dalam posisi, jika WidowX dapat mengambilnya, yang tersisa sekarang adalah meletakkan kompor dan penggorengan dalam jangkauan WidowX.

Ternyata motor pincher kami tidak tahan panas, jadi kami harus membuat heatshield kecil (lihat gbr4). Itu terbuat dari karton dan kertas timah, tetapi berfungsi seperti pesona.

Langkah 3: Kalibrasi

Sekarang kita telah menyiapkan semua komponen, saatnya untuk

mengkalibrasi WidowX. Ini akan memakan waktu, tetapi sangat penting untuk mendapatkan hasil yang konsisten pada akhirnya. Kami mengetahui bahwa Anda mungkin perlu mengkalibrasi ulang selama proses berlangsung. Ini mungkin karena WidowX memukul barang, komponen pemuai panas atau variabel lainnya.

Cara kita mengkalibrasi WidowX, adalah dengan menggunakan program Arm Link, untuk mencari titik tetap kita. Gunakan fungsi pembaruan otomatis untuk mendekati titik perbaikan. Kemudian buat penyesuaian kecil dan perbarui, sampai Anda puas dengan titik perbaikan. Sekarang ulangi untuk setiap titik perbaikan.

Kita perlu menemukan semua titik tetap kita. Kita punya

· 4 dispenser

· tepat di atas 4 dispenser

· spatula (bila ada di slotnya)

· spatula (ketika tepat di atas slotnya)

· Apakah sistem koordinat kita dimulai pada penggorengan.

Alasan kita membutuhkan 2 poin untuk spatula, karena WidowX diprogram untuk mengambil rute termudah antara 2 titik. Ini berarti Anda tidak dapat memastikan bahwa spatula akan masuk ke dalam slotnya dengan tepat, kecuali jika ada titik tepat sebelum slot juga. Ini juga berarti Anda mungkin ingin menambahkan poin tepat di atas dispenser, untuk memastikan WidowX tidak mengenainya saat mengambilnya.

Jika lengan mengenai sesuatu yang bergerak dari satu posisi ke posisi lain, Anda perlu menambahkan titik di antara kedua posisi tersebut, untuk memastikannya bersih dari benda lain (penggorengan, kompor, dll.)

Ketika Anda mendapatkan semua poin Anda, Anda siap untuk melakukan bagian pemrograman.

Langkah 4: Pemrograman

Program dasar kami disebut interbotiXArmPlayback, yang merupakan program untuk Arbotix. Itu dapat menjalankan urutan yang dibuat di Armlink.

Di dalam interbotiXArmPlayback kami mendefinisikan bahwa kami menggunakan robot jandaX, dan kami tidak memiliki tombol yang terpasang. Di dalam program terdapat 3 library, globalArm.h, yang memiliki panjang untuk setiap sambungan, untuk digunakan halaman Kinematic.h. Pustaka terakhir adalah ArmSequence.h tempat Sequence ditulis. Kami menggunakan interbotiXArmPlayback, karena sudah memiliki kinematika untuk dapat menggunakan sumbu X, Y dan Z, untuk mengendalikan robot. Kemudian kami menggunakan Armlink untuk menemukan titik arah untuk mengambil tabung dengan adonan, memberikan spatula, menemukan titik awal untuk sistem koordinat 8x8 dll (lihat gbr1). Kami menggunakan trial and error untuk memperkirakan ruang antara titik-titik dalam sistem koordinat kami. Anda harus mencocokkan jarak ini, dengan jumlah adonan yang dibagikan di setiap titik.

Kami membuat halaman untuk setiap gambar, blomst.h yang merupakan bunga, fugl.h yang merupakan burung dan Pokeball.h yang merupakan Pokeball, dengan 64 tempat di gambar 8x8 kami dengan 4 warna berbeda, jadi kami hanya membutuhkan untuk menghapus atau menambahkan "//" di mana kita ingin robot meletakkan beberapa adonan (lihat gbr2).

Kode yang kami buat ada di file RAR.

Langkah 5: Beberapa Inspirasi

Berikut adalah beberapa contoh pancake pixel art. Tapi ingat, imajinasi Anda adalah batasnya:)