Samus Morphball (Arduino): 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Instruksi ini dibuat untuk memenuhi persyaratan proyek Makecourse di University of South Florida (www.makecourse.com)

Sebelum Anda mulai: Proyek ini akan menelan biaya sekitar $80-$100 untuk mereplikasi dari awal (Tidak termasuk alat).

Bill of material:

2x servos rotasi terus menerus: $24

1x Arduino uno: ~5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~3.00

1x 1kg PLA Plastik spool: ~13.00 - 22.00

1x 1kg spool Plastik PETG: ~17.00-25.00

1x 22 AWG kawat: ~6.00

1x papan kinerja: ~ 1,99

2x radio nrf: ~1.99

16x RGB dipimpin: ~ 1,50

cat semprot oranye: $13

cat semprot bening selesai: $12

Plastik cetakan InstaMorph: $10-20

Pengisi daya USB tenaga surya: ~$4-15

Langkah 1: Cetak Model

Setiap cetakan dibuat menggunakan Repetier-Host dengan pengaturan terlampir. Jika Anda memiliki pengaturan yang berfungsi untuk printer saat ini, saya akan mengatakan untuk menggunakannya di atas milik saya, tetapi jika Anda baru, inilah tempat untuk memulai.

Potongan kulit terluar dicetak di PLA dengan pinggiran pada kualitas tinggi lapisan.2mm, tanpa penyangga, kecepatan sedang dan pengisian 80%. Ini awalnya dibuat oleh pembuat berbakat ini, tetapi dimodifikasi untuk bekerja dalam proyek ini. (Sangat disarankan untuk menggunakan pengisi yang jauh lebih rendah atau tanpa pengisi jika memungkinkan). Total waktu ~32 jam

Cangkang bagian dalam dicetak dalam PETG, kualitas tinggi lapisan.2mm, penuh, tanpa penyangga, kecepatan rendah, dan pengisian 80%. (Eksperimen dengan ukuran nosel dan tinggi lapisan, karena banyak artikel yang saya baca mengatakan bahwa PETG menjadi lebih transparan saat ketinggian lapisan meningkat). Total waktu ~26 jam

Semua bagian lainnya dicetak dalam PLA, pengisian 60%, kecepatan sedang dan pengaturan lainnya tetap konstan.

Langkah 2: Jarak Jauh

1) Pasang arduino nano seperti yang digambarkan skema (lampirkan pada papan perf dan koneksi solder memastikan untuk menggunakan ruang sesedikit mungkin dan tidak memasang kabel di samping).

1.5)(Opsional tetapi disarankan) Solder kabel ke ujung antena pada radio nrf untuk jangkauan ekstra.

2) Potong papan ke dimensi ~26mm x 55mm atau lebih kecil.

3) Pasang daya klip baterai 9v ke pin Vin dan Ground ke Gnd (tidak ditunjukkan pada gambar).

4) Jika bagian atas modul joystick Anda tidak fleksibel, masukkan terlebih dahulu kemudian geser papan sirkuit ke dalam diikuti oleh modul joystick.

Langkah Tambahan) Sepotong plastik atau stik es loli tipis dapat ditempatkan di antara papan sirkuit dan joystick jika bergerak ke atas dan ke bawah. Sepotong kecil busa di bagian depan remote dapat menahan joystick di tempatnya jika memiliki gerakan maju/mundur.

Langkah 3: Bagian Dalam Robot

Periksa kembali apakah sirkuit berfungsi sebagaimana dimaksud sebelum dan sesudah menyolder semuanya bersama-sama

1) Batang umpan (diameter 5,25 mm ~ panjang 50 mm) melalui bola (diameter 20 mm).

2) Tekuk batang (diameter 6,5 mm ~ panjang 20 cm) dalam lingkaran kecil di ujungnya agar sesuai dengan batang yang lebih kecil dan lem/las panas pada tempatnya.

3) Tekuk batang yang lebih besar dari depan pada 20mm pada sudut ~80 derajat, keluar 15mm lebih jauh dari yang terakhir, melalui lubang pada cetakan (body2.0) dan lem panas. 66mm melewati bagian belakang cetakan harus ditekuk 30 derajat dan 30 derajat 17mm setelah itu. Amankan roda bulat kedua ke belakang dengan lem panas.

4) Tempatkan motor di cetakan (body2.0) secara horizontal dan masukkan kabel ke lubang persegi panjang. Kencangkan di tempatnya dengan sekrup (lubang pas dengan sekrup berdiameter 6mm).

4.5) Pita adalah opsional untuk disatukan, tetapi cetakan saya terus rusak, jadi itu sebabnya ada di sana.

5) Rekatkan cetakan (btr) ke bagian atas cetakan (body2.0) dan masukkan baterai lithium.

6) Tempelkan arduino di atas baterai dengan selotip dua sisi atau lem panas.

7) Tekuk pin LED seperti yang digambarkan gambar dan solder seperti pin bersama-sama. Kelilingi pin dengan isolator seperti pita listrik untuk mencegah korslet.

8) Solder komponen ke papan perf dan pasang ke pin pada arduino. Pasang kabel merah dari USB ke 5v dan kabel hitam ke Gnd (Tidak ditunjukkan dalam gambar).

9) Kompak kabel bersama-sama dan amankan dengan ikatan memutar atau kabel ke pangkalan.

10) Tekuk batang belakang menjadi busur.

11) Roda-roda yang disertakan dengan motor dikelilingi dengan selang yang keluar dari mesin cuci, namun karet gelang yang lebar juga cukup, asalkan roda-roda tersebut memiliki banyak gesekan.

12) Sebuah lubang dibor melalui bagian bawah (~ 17mm dari depan) dan sekrup menahan sepotong logam sebagai pemberat.

Langkah 4: Kulit

1) Setelah pencetakan selesai, senapan panas dapat digunakan untuk menghaluskan kulit terluar (jangan terlalu lama berada pada titik fokus atau plastik dapat berubah bentuk di sekitar 3 bagian utama. habiskan sedikit waktu di sekitar bagian-bagian kecil atau yang dapat terpisah).

2) Amplas dengan amplas grit sedang dan tingkatkan hingga kualitas sesuai (Ulangi perlakuan panas dan pengamplasan agar lebih halus dan mengkilat).

3) Pergi ke area berventilasi dan semprotkan lapisan pertama cat semprot oranye, biarkan kering dan amplas dengan amplas grit tinggi. Semprotkan lapisan warna kedua dan biarkan mengering.

4) Tutup dengan satu atau dua lapisan bening untuk melindunginya dari goresan dan serpihan.

5) Cangkang bagian dalam dapat diampelas dan dipanaskan, tetapi cenderung melengkung dengan suhu tinggi. Saya menemukan bahwa lapisan resin bening akan menyelesaikan sedikit masalah kejelasan.

6) Tempatkan kulit terluar ke kulit dalam dan buat tanda kecil di tempat yang perlu diletakkan secara horizontal dengan permukaan. Lepaskan cangkangnya dan gunakan epoksi atau lem panas untuk menyatukannya.

Langkah 5: Sentuhan Akhir

InstaMorph mungkin sesuatu yang Anda perhatikan belum tersentuh. Itu untuk menyatukan semuanya.

Dapatkan manik-manik dalam jumlah banyak dan gunakan senapan panas untuk melelehkannya atau membuangnya ke dalam air panas sampai menjadi bening.

Regangkan ke dalam silinder panjang dan bungkus di sekitar pusat bola PETG.

Mulailah merentangkan silinder sampai seluruh permukaan tertutup. Biarkan InstaMorph dingin dan menjadi putih kembali.

Untuk membuka silinder untuk pertama kalinya, gunakan obeng kecil atau semacamnya dan kupas kembali InstaMorph dari PETG di SALAH SATU sisinya.

Setiap kali Anda perlu membuka Morphball, ambil tepi setiap kulit terluar dan pisahkan. PETG sangat tahan lama dan harus mampu menahan pembengkokan. Kadang-kadang, sulit untuk merakitnya, jadi membawa obeng kecil berguna untuk membengkokkan InstaMorph ke belakang dan kemudian memasangnya.

Langkah 6: Pemecahan Masalah

1) Arduino tidak menyala: Baterai mungkin salah kabel atau perlu diisi daya melalui kabel micro USB.

2) Radio tidak mengirim/menerima pesan: Pastikan bahwa mereka terhubung dengan benar. Papan yang berbeda mungkin memerlukan kabel yang sedikit berbeda. Lihat tutorial ini. Antena yang terhubung ke radio dapat meningkatkan jangkauan dan performa.

3) Bola tidak berputar ke segala arah tetapi maju dan mundur: Lebih banyak beban di bagian bawah robot atau roda dengan lebih banyak gesekan cenderung meningkatkan keberhasilan pemintalan. Model mungkin juga memiliki bentuk elips dan bukan bulat karena masalah printer, lengkungan perlakuan panas, pengamplasan, dll.

4) Satu atau kedua motor berputar tanpa input joystick saat remote aktif: Jika putarannya lambat, ubah atau beri komentar pada baris 22, 23 di bagian kode yang jauh. Putaran cepat dapat menunjukkan potensiometer pada motor tidak dikalibrasi atau nilai motor berbeda. CCW kecepatan penuh untuk motor yang saya gunakan adalah 0, sedangkan tidak ada gerakan adalah 90, dan 180 adalah CW kecepatan penuh.

5) Bola sangat sulit dikendalikan: Ya, benar.