Pengikut Garis Dengan Bluetooth: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Instruksi ini dibuat untuk proyek sekolah.

Kami harus membuat linefollower dengan beberapa spesifikasi:

- Itu harus murah dengan target harga €50.

- Secepat mungkin: > 0, 5m/s.

- Lebar garis: 1,5cm / jari-jari kurva: 10cm / persimpangan mungkin (mobil harus lurus).

- Linefollower harus bekerja dalam kondisi cahaya normal (lampu TL, sinar matahari, lampu kilat kamera, …).

- Maks. dimensi 12mm x 12mm.

- Perangkat keras sederhana: 1 catu daya, motor DC murah, jembatan-H, …

- Array sensor cahaya (min. 6).

- Pengontrol PID.

- Komunikasi nirkabel (inframerah, Bluetooth, …).

- 1 tombol start/stop, linefollower dimulai dengan nilai set terakhir (bahkan ketika daya telah terputus).

- Semua pengaturan dapat diubah melalui program pc yang mudah digunakan (Kp, Ki, Kd, debug, kecepatan maksimal, …).

- Produk akhir harus berupa PCB (desain) buatan sendiri.

- Gunakan komponen smd jika perlu.

Mari kita mulai.

Langkah 1: Konsep dan Komponen

Anda memulai proyek ini dengan membuat beberapa pilihan. Ini adalah: pengontrol, komunikasi, jembatan-H, catu daya, sensor, dan motor. Pilihan ini akan bergantung satu sama lain.

Pilihan saya adalah:

Pengontrol mikro: atmega32u4 (chip arduino leonardo) membutuhkan 5VKomunikasi: RN-42 (Bluetooth) membutuhkan 3, 3VDaya: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-jembatan: TB6612FNGMotor: Polulu 50/1 (pengujian) dan 30/1 (kecepatan)Tombol: B3SN-3112PSensor: mikroelektronika SHARP GP2S700HCP

Langkah 2: Membuat Skema

Untuk membuat skema, lihat di lembar data dan Anda akan melihat bagaimana semuanya harus terhubung. Skema dapat dibuat dalam beberapa program yang berbeda (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Jika Anda ingin menggunakan milik saya, Anda dapat mengunduhnya di sini.

Langkah 3: PCB

Saat Anda mendapatkan PCB, Anda harus menyolder semuanya ke sana. Pastikan Anda tidak membuat hubungan pendek komponen.

Langkah 4: Program (arduino)

Semua perhitungan ada di arduino dan nilainya dapat diubah oleh program lain (lihat langkah berikutnya). Anda dapat mengunduh program lengkapnya.

Langkah 5: Program (Visual Basic)

Saya dengan cepat menulis sebuah program di Visual Basic yang dapat menulis nilai ke linefollower, ada juga beberapa fitur tambahan di sana.

Program dan kode dapat diunduh di sini.

Langkah 6: Menguji Semuanya di PCB

Sekarang Anda harus menguji semuanya.

Jika tidak ada masalah, Anda dapat mulai mengubahnya dan membuatnya lebih cepat. (Jika tidak, Anda harus menemukan penyebab masalah, lalu menyelesaikannya.)

Lakukan ini dengan mengubah PID, kecepatan, dan waktu siklus.

Ini akan berubah dengan setiap pengikut baris

Bagi saya, nilainya adalah (untuk kecepatan 0, 858 m/s motor 30:1):- Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Speed: 140-Cycletime: 2000

Jika nilai PID Anda terlalu tinggi, pengikut garis akan mengambil terlalu banyak distorsi.

Langkah 7: Hasil Akhir

Pada akhirnya kami membuat pengikut garis dengan semua spesifikasi yang mereka berikan kepada kami dan mencapai kecepatan 0, 858 m/s. Itu adalah kecepatan tercepat yang pernah ada dalam proyek sekolah ini. Jika Anda ingin semua dokumen yang ada di dalam instruksi ini dan banyak lagi, gunakan tautan di bawah ini. (Beberapa di antaranya dalam bahasa Belanda)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Blog saya (juga dalam bahasa Belanda).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Jika Anda memiliki pertanyaan jangan ragu untuk bertanya.