Gen 2 (Terapi Fisik) Perangkat Robot: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Ringkasan: Tujuan dari Gen 2 adalah untuk membantu menggerakkan pergelangan tangan pasien yang rusak karena kecelakaan dengan menarik tangan mereka ke dalam dan ke luar. Awalnya, Gen 2 dibuat untuk kompetisi KTT Pengembang AT&T 2017, kemudian saya memutuskan untuk menjadikannya sumber terbuka bagi orang-orang untuk membangun, memodifikasi, dan meningkatkan proyek. Selanjutnya, proyek ini belum pada tingkat kepraktisan karena sebagian besar bagian telah digunakan kembali dari tangan robot Gen 1. Juga, ini adalah versi kedua di mana desainnya jauh lebih sederhana untuk dicetak 3D.

Biaya: Biaya untuk proyek ini tergantung di mana Anda membeli barang dan biaya pengiriman. Saya menghabiskan $30 untuk proyek ini. penting untuk dicatat bahwa 80% item digunakan kembali dari tangan robot Gen 1.

CATATAN PENTING:

Silakan email, pesan, atau komentar jika Anda memiliki pertanyaan: [email protected]

Silakan periksa untuk memastikan arm brace akan pas di lengan Anda. Anda mungkin perlu memodifikasi desain agar sesuai dengan lengan Anda.

Ukur pergelangan tangan Anda di tiga tempat dengan jarak 2 inci (50.8mm) dan kemudian gunakan angka tersebut untuk memodifikasi desain.

Lihat folder CAD dan ubah desainnya agar sesuai dengan lengan Anda.

Jika Anda menggunakan Fusion 360, buka file CAD, Brace Walls > Sketches > Change Inner Diameter for Sketch 1 hingga Sketch 3. (Menggunakan pengukuran yang Anda dapatkan)

Langkah 1: Bahan

Materi: Saya telah membagi materi menjadi dua kategori “Penting” dan “Opsional”. Materi "penting" sangat penting untuk dimiliki untuk menyelesaikan proyek. Bahan “Opsional” adalah alat tambahan yang dapat membantu Anda selama proses tersebut. Juga, Anda akan memerlukan akses ke printer 3D untuk mencetak bagian-bagiannya.

Anda mungkin ingin membeli atau menggunakan peralatan yang berbeda (Sekrup, sensor, dll.) dari yang tercantum di bawah ini selama dimensinya sama. Jika dimensinya berbeda, Anda perlu memodifikasi desainnya

Anda akan membutuhkan tali bahu untuk menjaga perangkat tetap pada tempatnya. Saya menggunakan tali bahu dari tas messenger.

Motor servo telah dimodifikasi menjadi servo atau motor rotasi kontinu. Lihat tautan di bawah ini untuk memodifikasi servos Anda. (Berhati-hatilah, karena Anda dapat dengan mudah mengacaukan posisi)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Prototipe pertama saya menggunakan kawat "Braided Stealth Superline", kemudian saya beralih ke "Kawat Baja Tahan Karat Dilapisi", namun kedua opsi berfungsi tetapi kawat baja tahan karat lebih cocok untuk proyek tersebut.

Penting:

Baja Tahan Karat 410, Ukuran Nomor 4, Panjang 1/2"

Baja Tahan Karat 18-8, Ukuran Nomor 2, 1/2"

Obeng Palang Panjang

Besi Solder + Solder

Mengebor

6 x Baterai AA

Baterai Ukuran 9V PP3

Kabel jumper

Standar Servo HS-311

6 x Tempat Baterai AA

Servo Arm Horn Metal

Klip/Konektor Baterai 9V

PCB Prototipe Sisi Ganda 4x6cm

Kawat - Superline Siluman Jalinan

Tombol

resistor 1k ohm

Opsional:

Solder - pemegang kawat

Keburukan

Pinset

Pisau XACTO

Multimeter

kaliper

Kawat - Kawat Baja Tahan Karat Dilapisi - 10ft

Papan tempat memotong roti

Langkah 2: Cetak 3D

Catatan: Semua lubang sekrup berukuran terlalu kecil untuk memastikan Printer 3D tidak mencetak lubang yang terlalu besar di mana sekrup akan gagal menyatukan bagian-bagiannya.

Saya telah memberikan desain besar pada penjepit dengan ide untuk mempermudah pencetakan 3D dan mudah digunakan, oleh karena itu saya fokus pada desain heksagonal. Juga. ada beberapa ruang kosong yang memungkinkan Anda menambahkan modifikasi lebih lanjut.

1, 2, 3 dan 4: "sasis" dari proyek utama.

Front_Locks: Kunci depan yang akan menyatukan penjepit.

Rear_Locks: Kunci belakang yang akan menahan brace bersama-sama.

Big_Battery: Memegang 6 x Baterai AA.

Big_Battery_Lid: Tutup yang akan dipasang pada “Big_Battery” untuk menahan baterai pada tempatnya.

Small_Battery_Holder: Memegang Baterai Ukuran 9V PP3.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Tutup yang akan dipasang pada bagian depan dan belakang “Small_Battery”.

Small_Battery_Lock: Mengunci baterai kecil pada penyangga.

Hand_Brace: Membungkus tangan Anda untuk mendapatkan pegangan yang bagus.

Servo Horn: Ini dibuat untuk membungkus kabel di sekitar servo tanpa kusut. Namun, perlu perbaikan!

Identifikasi (Opsional): Anda dapat mengedit desain CAD untuk menulis nama Anda sendiri di atasnya.

Langkah 3: Menyolder

Pengaturan Sakelar Tombol meliputi: Tombol, resistor (1k), kabel jumper.

Lihat tautan ini jika Anda ingin memahami cara kerja Saklar Tombol Arduino:

Penyiapan Elektronik Lengkap Gen 2 meliputi: Tombol, resistor (1k), baterai AA, baterai 9V PP3, empat servo yang dimodifikasi, dan kabel jumper.

Baterai 9V PP3 akan memberi daya pada Arduino UNO secara terpisah, oleh karena itu pasang konektor ke baterai dan pastikan cocok dengan port catu daya eksternal. Baterai 6xAA akan memberi daya pada motor.

Langkah 4: Mempersiapkan Bagian untuk Perakitan

Sekarang setelah kita mencetak 3D file yang diperlukan, kita perlu memastikan sekrupnya bisa pas dengan sempurna. Kami akan menggunakan alat pengamplasan, pisau atau pisau Xacto untuk menghilangkan kelebihan yang tidak kami butuhkan. Juga, kita perlu memastikan bahwa keempat servos masuk ke area yang tepat dengan sempurna tanpa masalah. Anda mungkin perlu menggunakan bor untuk memperbesar diameter lubang untuk memastikan sekrupnya pas dan juga memiliki pegangan yang baik. Gunakan alat pengamplasan untuk membuat permukaan halus/rata untuk pemasangan yang lebih baik. Gunakan pisau atau Xacto untuk menghilangkan fillmanet berlebih.

Langkah 5: Organisasi Kawat

Saya sebenarnya tidak mengatur kabel saya sepenuhnya, saya hanya menggunakan selotip dan tabung untuk mengatur kabel servo dari kabel tombol. Oleh karena itu, terserah Anda bagaimana Anda ingin mengatur kabel Anda. Jika Anda ingin mengatur kabel sepenuhnya, Anda cukup menggunakan tabung dan pita listrik. Juga, Anda dapat memodifikasi desain untuk menambahkan fitur tambahan yang dapat membantu Anda dengan organisasi kawat

Langkah 6: Merakit

Langkah 7: Unggah Program

Unggah Kode Gen 2