FRC 2019 Menulis Drive Train Sederhana (Java): 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

INSTRUCTABLE INI SUDAH KELUARGA

Harap perhatikan instruksi saya berikutnya tentang pemrograman 2019 saat ini. Meskipun sudah ketinggalan zaman, masih ada hal-hal yang dapat Anda pelajari seperti cara membuat kelas dan menulis kode yang sama.

Instruksi ini akan mengasumsikan bahwa Anda mengetahui Java dasar dan mengetahui jalan di sekitar robot. Di musim 2019, WPI mengalihkan dukungannya dari Eclipse ke Visual Studio Code IDE karena kami telah menemukan ini. Saya membuat instruksi ini untuk membantu orang-orang di tim saya dan untuk membantu tim lain menemukan jalan mereka saat menggunakan Visual Studio ide. Dengan perilisan musim 2019 bertema Deep Space saya dan tim saya sudah siap dan tidak sabar menunggu perilisan gamenya di bulan Januari. Setelah itu, mari kita masuk ke KODE!

PENOLAKAN: Plugin VSCode ini adalah Alpha, dan dijamin berubah sebelum musim berdasarkan umpan balik? Selain itu, memutakhirkan dari Alfa ke rilis mungkin memerlukan perubahan manual pada penyiapan build.

Kode ini tersedia di Github saya di sini.

Langkah 1: Instal Kode Visual Studio

Langkah pertama adalah menginstal VSCode Anda dapat mengunduhnya di tautan ini.

Setelah file diunduh, inilah saatnya untuk menjalankan penginstal (PS Anda mungkin ingin menambahkan ikon desktop).

Setelah menjalankan VSCode Anda akan mendapatkan jendela yang terlihat seperti gambar 1.

Ketika layar itu muncul, Anda harus pergi ke ekstensi di bagian kiri jendela dan mencari "Java Extension Pack" (Gambar 2) lalu klik instal (omong-omong ketika Anda mengklik instal lebih dari itu akan menginstal).

Setelah menginstal (yang bisa memakan waktu beberapa menit), Anda perlu mengklik tombol muat ulang (gambar 3).

Selanjutnya, Anda harus mengunduh rilis.vsix terbaru dari repositori wpilibsuite VSCode GitHub dari tautan ini.

Selanjutnya, kita perlu kembali ke tab ekstensi di VSCode dan pergi ke tiga titik dan pergi untuk menginstal dari VSIX (gambar 4) lalu pilih file VSIX dari tempat Anda mengunduhnya setelah menginstal Anda kemudian harus memuat ulang VSCode.

Setelah menginstal file WPILIB VSIX Anda akan melihat logo WPI kecil di kanan atas jendela Anda (Gambar 5) (jika tidak coba restart VSCode lagi atau restart komputer Anda).

Langkah 2: Membuat Proyek WPILIB Baru

Pertama, kita harus pergi ke logo WPILIB yang disebutkan pada langkah terakhir dan klik di atasnya dan turun dan pilih "Buat proyek baru" (Anda mungkin harus mencarinya). (Gambar 1)

Setelah memilih, Anda harus memilih "Templat proyek", "Bahasa Proyek" (yang ini adalah java), "Basis Proyek", "Folder Proyek", "Nama Proyek". (Gambar 2, Gambar 3)

Kemudian setelah mengklik "Hasilkan Proyek", Anda akan ingin memilih "Ya (Jendela Saat Ini)". (Gambar 4)

Langkah 3: Menulis Kode

Pertama, kita perlu memperluas tampilan kode (Gambar 1) untuk menemukan subsistem dan perintah di mana kita akan menghapus contoh perintah dan contoh subsistem. (Gambar 2)

Setelah menghapus perintah dan subsistem, kita perlu memperbaiki kesalahan yang muncul di kelas robot, kita akan melakukannya dengan menghapus atau mengomentari baris. (Gambar 3)

Selanjutnya, kita perlu membuat perintah dan subsistem dengan mengklik kanan pada file perintah lalu mengklik buat kelas/perintah baru Anda kemudian harus memilih perintah lalu masukkan nama yang saya beri nama DriveCommand saya lalu lakukan hal yang sama untuk subsistem file tetapi alih-alih memilih perintah, Anda memilih subsistem yang saya beri nama DriveSub milik saya. (Gambar 4)

Setelah membuat dua file baru, kita perlu pergi ke RobotMap dan menambahkan empat variabel yang akan menjadi int dan mereka akan berisi empat id pengontrol motor. (Gambar 5)

Selanjutnya kita akan kembali ke DriveSub dan membuat 4 objek TalonSRX yang diberi nama sesuai dengan 4 motor dan kita perlu membuat konstruktor. (Gambar 6)

Kemudian di konstruktor kita perlu membangun TalonSRX dengan id yang ada di RobotMap. (Gambar 7)

Selanjutnya, kita akan membuat sebuah metode yang akan menangani semua konfigurasi talon kita seperti max output dan max current output. (Gambar 8)

Sekarang kita siap untuk membuat metode drive, kita perlu menyalin kelas Drive yang telah saya buat yang akan membantu kita. Salin file dari sini. (Letakkan file ini di folder baru bernama utilitas di dalam folder robot) (Gambar 9)

Setelah kita menyalin file itu, kita sekarang perlu membuat objek Drive dan membangunnya di konstruktor. (Gambar 10)

Ketika objek Drive kami dibuat, kami memerlukan cara untuk memanggilnya sehingga kami membuat metode driveArcade dengan dua variabel bergerak dan memutar yang akan dikirim dari

Langkah 4: Perintah Drive

Sekarang kita perlu bicara tentang membutuhkan. Ketika metode yang dibutuhkan dipanggil, ia pergi ke subsistem dan subsistem menghentikan semua perintah lain yang membutuhkan subsistem yang sama. Pada dasarnya, dikatakan bahwa hanya objek ini yang dapat menggunakan subsistem saat ini. Jadi kita perlu membutuhkan objek driveTrain di kelas robot (Saat Anda merujuk ke kelas DriveSub, Anda harus selalu melalui objek kelas robot). (Gambar 1)

Kedua, kita perlu pergi ke kelas oi dan menambahkan objek joystick publik yang merujuk ke port yang dicolokkan ke stasiun pengemudi. (Gambar 2)

Akhirnya, kita perlu pergi ke DriveCommand dan dalam metode eksekusi kita harus pergi ke kelas robot dan pergi ke objek driveTrain dan memanggil metode driveArcade-nya dengan melewati sumbu y kiri dan nilai sumbu x kanan dari objek robot oi. Kemudian pada metode interupsi kita perlu memanggil metode akhir kemudian pada metode akhir kita perlu memanggil robot.driveTrain.driveArcade(0, 0) untuk memastikan bahwa ketika perintah diinterupsi atau perintah diakhiri baik pada saat crash atau di perhentian yang mengharuskan berhenti mengemudi. (Gambar 3)

Langkah 5: Terapkan

Untuk akhirnya menyebarkan ke robot, buka logo wpi dan klik dan cari penyebaran dan ikuti instruksi.