Brushless Gearmotor "5 Menit" untuk Robot Tempur Beetleweight: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Gagasan tentang "motor gigi brushless 5 menit" tampaknya telah beredar di forum online/grup Facebook untuk sementara waktu sebagai opsi penggerak di bot kumbang. Karena motor brushless mengemas banyak tenaga untuk ukuran/beratnya, ini adalah pilihan yang menarik bagi pembangun yang sadar akan beratnya. Dua masalah utama dengan menggunakan motor tanpa sikat untuk penggerak telah menurunkannya (karena tidak dilengkapi dengan girboks terpasang, tidak seperti banyak opsi penggerak motor yang disikat di kelas serangga), dan ESC yang memungkinkan maju/mundur – yaitu masalah yang dapat dipecahkan jika Anda menggunakan ESC yang dapat di-flash/di-reflash dengan firmware SimonK (atau BLHeli).

Konsep "5 menit brushless gearmotor" adalah bahwa Anda dapat mengambil 18mm brushless outrunner dan 25mm brushed gearmotor (solusi drive umum dalam dirinya sendiri) dan menukar gearbox ke outrunner. Tapi apakah sesederhana itu? Karena malas saya mencari panduan langkah demi langkah untuk swap tetapi gagal menemukannya. Tidak terpengaruh, saya bersumpah untuk tidak hanya membuat ulang sistem penggerak superior ini (karena saya memiliki bobot kumbang yang akan membantu sistem penggerak yang lebih kecil/ringan) tetapi juga mendokumentasikan proses untuk pembuat bot malas di masa depan yang mengikuti jejak saya.

Perlengkapan

Komponen:

18mm brushless outrunner dengan poros 2mm – Saya menggunakan motor DYS BE1806 2300KV, bersumber dari Banggood

25mm / 25GA gearmotor – tersedia di semua tempat, saya awalnya menggunakan versi 1000rpm dari Banggood karena mereka adalah motor penggerak brushed saya untuk kumbang. Namun build berikutnya telah menggunakan versi RPM yang lebih rendah / rasio yang lebih tinggi (210rpm atau 35:1) yang bekerja lebih baik.

SimonK atau Blheli_32 ESC tanpa sikat yang dapat diprogram – Saya menggunakan 12A Afro ESC karena sudah menginstal bootloader SimonK, membuatnya lebih mudah untuk melakukan reflash untuk maju/mundur. Sayangnya ini (atau ESC SimonK lainnya) tidak lagi tersedia dan di masa mendatang saya perlu melihat alternatif yang menjalankan Blheli_32.

Opsional: roda gigi pinion cadangan - roda gigi ini berukuran kecil, mudah hilang di lingkungan kerja yang berantakan (apakah ada jenis lain?), dan terkadang sulit dilepas utuh dari motor sikat donor yang tidak mau. Namun, semua rasa dari 25mm gearmotor saya telah membuka sejauh ini telah menggunakan 0.4 modul 12 gigi gigi, yang saya temukan di AliExpress

Peralatan:

Kaliper (atau penggaris kecil, jika Anda ingin mengukur hal-hal seperti semacam petani)

Obeng kepala philips bertubuh kecil

Tang / alat pelepas penjepit

Besi solder

Palu (jenis kecil, untuk penyesuaian presisi)

Threadlocker (barang bagus, "kunci pejantan super" atau sejenisnya)

2-3 obeng dengan poros yang semakin besar (atau alat pelepas pinion, jika Anda suka)

Paku berdiameter 2mm dengan ujung yang tajam dipotong

Seorang wakil

Langkah 1: Siapkan Donor

Pertama, lepaskan kedua sekrup yang menahan gearbox ke blok motor, dan letakkan ini dan gearbox ke satu sisi. Kemudian lepaskan kedua sekrup yang menahan blok motor ke motor – jangan ragu untuk segera melepaskannya, karena motor tanpa sikat menggunakan sekrup dengan ukuran berbeda.

Selanjutnya, ukur jarak dari pelat depan motor ke ujung pinion, dan perhatikan. Jarak ini perlu direplikasi pada motor tanpa sikat, dan berkisar dari 4mm hingga 7mm untuk jarak yang telah saya konversi sejauh ini. Sebagai contoh, gearmotor 1000rpm yang ditampilkan dalam Instructable ini berukuran 7mm.

Langkah 2: Ekstrak Gear Pinion

Pertama, gunakan besi solder Anda untuk memanaskan roda gigi pinion – ini akan menurunkan loctite atau sejenisnya yang menahannya ke poros. Setelah dingin lepaskan roda gigi pinion – Saya pernah mendengar tentang perangkat mitos yang dirancang murni untuk tujuan ini, tetapi saya hanya menghargainya dengan beberapa obeng yang semakin besar (coba untuk tidak membiarkan ping ini masuk ke kedalaman gudang Anda/ ruang kerja, tidak pernah ditemukan).

Langkah 3: Siapkan Penerima

Ingat pengukuran 7mm (atau apa pun yang Anda dapatkan)? Itulah seberapa jauh poros perlu menonjol dari motor brushless (Anda mungkin benar-benar lolos dengan 1-2mm lebih sedikit, karena beberapa motor donor yang saya gunakan tidak memiliki roda gigi pinion yang cukup di poros). Letakkan motor brushless pada wakil (dengan rahang hanya lebih lebar dari diameter penjepit pada dasar poros), dan dengan sangat lembut pukul bagian atas pada poros dengan palu Anda untuk mendorongnya melalui motor sampai rata dengan atas motor bisa. Anda kemudian dapat melepas circlip – saya hanya menggunakan tang untuk melepasnya.

Pada titik ini poros tidak akan mencuat mendekati 7mm. Untuk panjang seperti ini perlu didorong lebih jauh melalui kaleng motor, tetapi pertama-tama saya sarankan memasang gigi pinion.

Langkah 4: Lakukan Transplantasi

Letakkan beberapa threadlocker pada poros, lalu tekan gigi pinion. Mungkin perlu dibujuk beberapa ketukan lembut dengan palu untuk bekerja sepenuhnya – pastikan bagian atas kaleng motor diletakkan di atas permukaan yang keras sehingga poros tidak terdorong ke belakang.

Sekarang kita perlu mendorong poros sampai gigi pinion berada di luar 7mm ajaib. Saya menemukan paku kecil bekerja dengan baik, dengan ujung runcing dipotong dan dikikir rata. Pasang kembali motor pada posisi sebaliknya, tetapi sekarang buka tepat di luar diameter roda gigi, pasang paku di atas poros dan berikan ketukan lembut dengan palu untuk mendorongnya lebih jauh, sampai panjang yang diperlukan tercapai.

Langkah 5: Menutup

Sekarang Anda dapat memasang blok motor ke motor tanpa sikat. Saya telah menemukan bahwa yang datang dengan semua gearmotor murah yang saya coba sebenarnya memiliki beberapa lubang berbeda yang dapat digunakan, jadi temukan lubang yang sejajar dengan lubang pemasangan pada motor brushless, dan gunakan dua dari Sekrup 2mm yang disertakan dengan motor. Anda kemudian dapat memasang kembali gearbox ke blok motor, dan selesai!

Gearmotors yang baru disikat biasanya dapat dilampirkan ke bot Anda dengan cara yang sama seperti rekan-rekan mereka yang disikat membosankan. Bot pertama yang saya coba (gambar di atas) menggunakan dudukan penjepit, tetapi saya juga memasangnya menggunakan lubang M3 di gearbox. Perbedaan utama adalah memastikan tidak ada yang dapat menghubungi kaleng motor yang berputar pada pelari yang lebih cepat, jadi pikirkan tentang perutean kabel dan semacamnya (daripada metode biasa memasukkan semuanya namun tidak pas) - bot ini akhirnya mendapatkan sampul cetak 3D atas mereka.

Langkah 6: Menutup Pikiran

Untuk semua bot brushless-drive saya sejauh ini, saya telah menggunakan Afro ESC karena mereka memiliki bootloader SimonK yang sudah diinstal dan dapat di-flash agar dapat dibalik melalui kabel sinyal, keuntungan bagi pembuat bot malas seperti saya. Mereka tidak lagi dibuat (dan saya percaya sekarang tidak tersedia di luar Australia), dan secara umum SimonK tidak lagi disukai di dunia quadcopter untuk Blheli. Untungnya Blheli_32 ESC sekarang dapat lebih mudah digunakan untuk drive - melalui pemilihan bagian dan flashing ini berada di luar cakupan Instructable ini (setidaknya sebagian karena itu adalah sesuatu yang saya belum punya waktu atau perlu mencoba), tetapi video ini menutupinya dengan baik.

Bot pertama yang saya gunakan untuk drive tanpa sikat adalah pemintal seluruh tubuh kumbang (atau pemintal cangkang, jika Anda seorang pedant) Zim. Saya menggunakan gearmotor 1000rpm dengan (saya pikir) gearbox 5: 1 dalam hal ini dan drive yang dihasilkan terlalu cepat - saya harus menurunkan kecepatan hingga 30% untuk membuatnya dapat dikendarai. Untuk Bunyip kelas kumbang 4WD saya yang lebih baru, saya menggunakan gearmotors 210rpm dengan gearbox 35:1 dan sementara cepat itu jauh lebih terkendali (sayangnya roda terus jatuh dalam pertempuran).