Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous dan RC: 22 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Proyek Tinkercad »

Sangat Sangat Maaf Sekarang hanya ditemukan desain kaki di tinkercad yang bermasalah, terima kasih kepada Mr.kjellgnilsson.kn untuk memeriksa dan memberi tahu saya. Sekarang ubah file desain dan unggah. Silakan periksa dan unduh. Mereka yang sudah mengunduh dan mencetak saya sangat sangat menyesal, saya tidak pernah memperhatikan dan tidak tahu bagaimana perubahannya.

Sebenarnya desain sebelumnya juga berfungsi tetapi sambungannya sangat tipis dan patah saat langkah cepat.

Baby MIT Cheetah Robot adalah versi sebelumnya dari robot ini. Saya melakukan banyak perubahan dalam versi ini. Tetapi bahkan lebih ingin dilakukan. Tetapi versi ini sangat sangat sederhana untuk dirancang oleh siapa pun. Pada Versi sebelumnya Body terbuat dari kayu namun pada versi ini saya print 3D body jadi jika ada yang mau robot ini sangat sangat mudah untuk dilakukan. Cukup unduh dan cetak bodi dan kaki, lalu pasang servos.

Saya berencana untuk penutup atas setelah menyelesaikan proyek, tetapi saat ini karena kunci bijaksana negara saya tidak bisa mendapatkan penutup dari pemasok. Meski terlihat lucu membawa dua baterai seperti Robot sapi curah di perut.

Ini tidak ditingkatkan dari versi lama yang benar-benar baru. Jadi semua langkah termasuk dalam instruksi ini, Anda tidak ingin merujuk instruksi versi1.

Perubahan besar Selesai

1) Tubuh dicetak 3D.

2) Kontrol Bluetooth-nya serta Autonomous.

3) Dioperasikan dengan Baterai (Baterai yang kuat 18650 2Nos memungkinkan untuk berjalan selama berjam-jam, Dari desain awal hingga selesai saya mengujinya selama lebih dari 2 jam tetapi masih berfungsi dengan baterai).

4) Banyak perubahan dalam program arduino, kami dapat mengubah kecepatan bergerak. Jika kita memiliki kaki untuk robot, itu tidak pernah jatuh dan pada saat itu mengubah variabel smoothdelay dalam program dan bahkan kita melihat gerakan lambat berjalan.

Langkah 1: Bahan yang Dibutuhkan

Bahan yang Dibutuhkan

1) Arduino nano - 1 No.

2) Modul bluetooth Arduino HC-05 - 1 No.

3) Servo MG90S - 9 No.

4) Sensor Ultrasonik HC-SR04 - 1No

5) Cetak 3D Body 1 Nos dan Legs 4 Sets.

6) Pemasangan Sensor Ultrasonik - 1 Tidak

6) Regulator Tegangan DC ke DC LM2596. - 1Tidak

7) Baterai 3.7V 18650 - 2 Nos

8) 18650 Dudukan Baterai Tunggal - 2 Nos

9) Saklar ON/OFF.

10) M2 X 10 mm sekrup dengan mur - 32 Nos.

11) Papan PCB polos Sisi Ganda.

12) Pin Header Pria dan Wanita.

13) Kabel.

Langkah 2: Kaki Cetak 3D

Gunakan Tinkercad untuk mendesain Kaki dan Tubuh. Dan cetak 3D dalam A3DXYZ.

Langkah 3: Tubuh Cetak 3D

Unduh File Tinkercad dan Cetak. Beberapa lubang dimasukkan ke dalam tubuh saat pemasangan dan pemasangan kabel.

Langkah 4: Rencanakan dan Kembangkan Sirkuit

Sesuai rencana kami ingin mengendarai 9 servos. Jadi saya pengguna pin Digital 2 sampai 10. Hubungkan pin ke pin servo menggunakan konektor male. Arduino TX RX terhubung ke bluetooth RX dan TX, Sensor ultrasonik Echo dan Trigger terhubung ke Pin A2 dan A3 dan catu daya untuk bluetooth dan sensor Ultrasonik diberikan dari arduino 5V. Untuk Arduino Vin diberikan langsung dari 2 baterai 3.7V 18650. Untuk servos Supply diberikan dari 18650 yang sama tetapi melalui regulator tegangan LM2596.

Saya menggunakan PCB sisi ganda untuk membuat perisai. Saat menggunakan PCB sisi ganda hati-hati saat membuat jalur di PCB, timah cair melewati lubang dan mengisi sisi berikutnya. Gunakan pin header Female di PCB sisi ganda untuk menghubungkan arduino nano dan di sisi berlawanan papan gunakan pin header male untuk menghubungkan servos, saya menyolder 12 konektor male dari 2 hingga 13. Solder pin header female untuk menghubungkan HC- 05 modul bluetooth di papan tulis. Dan pin header Male untuk sensor Ultrasonik. Empat pin header laki-laki dari GND, Vin dari arduino, dummy dan yang terakhir untuk servos vin. Sirkuitnya sangat kecil.

Langkah 5: Merakit Kaki

Ada 7 buah dalam satu set kaki. Seperti 4 set bijak yang tersedia. Bergabunglah dengan tautan kaki di mana dua bagian yang terhubung dengan servo memiliki slot tanduk servo di sisi belakang dan panjangnya 30mm lubang ke lubang. dan potongan tautan berjarak 6 cm dari lubang ke lubang. Dalam model 3D saya hanya menetapkan celah perbedaan 0,1mm untuk tautan, sehingga sangat erat. Saya menggunakan lembaran ampelas halus untuk menambah ukuran lubang dan memperbaiki tautannya. Pertama gabungkan sisi kiri dan kemudian sisi kanan dan kemudian bagian bawah. Sekarang gunakan sekrup atas seperti tutup untuk menahan tautan. Bergabunglah dengan keempat set.

Sekrup seperti potongan plastik memanjang ke sisi belakang tautan. Gunakan feviquick (cairan pengikat cepat) untuk menempelkan dudukan secara permanen dengan kaki. Hati-hati saat menempel, Jangan biarkan feviquick mengalir di dalam sambungan yang bergerak. Kemudian tempelkan sepenuhnya tanduk servo di kedua sisi kaki. Sekarang periksa dan temukan gerakannya benar. Tautannya setebal 5mm sehingga sulit.

Langkah 6: Perubahan Tubuh

Saat mendesain bodi saya lupa tentang pemasangan kabel dan pcb, karena saya berencana tidak menggunakan cerobong asap untuk pemasangan utama. Jadi letakkan lubang 2mm untuk kabel dengan tag kabel pvc. Letakkan PCB dan LM2596 di bagian atas bodi dan tandai lubangnya. Pada desain pertama saya tidak merencanakan untuk head servo (hanya rencana untuk sensor ultrasonik). Jadi ambil slot kecil di sisi depan untuk memperbaiki servo.

Langkah 7: Sekrup Servo Dengan Rencana

Langkah pertama adalah memperbaiki servos. Proyek ini memiliki 9 servos. Pin koneksi pin servo no, nama dalam program arduino dan lokasi yang ditandai pada gambar pertama. Saya menggunakan sekrup dan mur M2 X 10mm (Awalnya rencana untuk sekrup nikel tetapi ketika melihat kekuatan kaki saat berjalan saya merasa jika sekrup dan mur digunakan maka sangat kencang dan tidak rusak saat berjalan). Sekrup semua servo seperti foto dan sesuai nomor pin lem panas konektor servo satu demi satu. Jadi sangat mudah untuk plugin dan juga tidak ada kesempatan untuk mengubah pin.

Langkah 8: Sirkuit Sekrup

Letakkan pelindung di atas bodi dan kencangkan di tepinya dengan bodi di keempat sisi di slotnya. Tandai garis tengah di tubuh dan pertahankan pusat sirkuit dengan pusat tubuh. Pasang papan regulator DC ke DC LM2596 di bagian belakang bodi.

Langkah 9: Pengkabelan dan Pemeriksaan Catu Daya

Saklar daya ON/OFF yang saya dapatkan adalah opsi sekrup di bagian depan. Jadi saya memotong PCB polos kecil dan mengikat sakelar di PCB itu dan merekatkannya. Sekarang letakkan lubang 2mm di kedua sisi di PCB. Tandai lubang di bagian belakang bodi dan bor. Kencangkan sakelar dengan baut dan mur 2mm. Solder kabel positif baterai melalui sakelar ini ke input regulator LM2596 dc ke dc.

Langkah 10: Di Bawah Tempat Kerja Pengembangan

Tempat kerja saya (juga kamar tidur saya) pada saat mengembangkan robot bayi cheetah. Lihat bayi cheetah di tengah pertumbuhannya. Dapatkah Anda melacak alat-alat di sekitar saya. Mengaturnya setelah bekerja di malam hari 3 adalah tugas yang sulit.

Langkah 11: Memperbaiki Kepala (Memperbaiki Sensor Ultrasonik)

Pemegang ultrasonik tersedia secara online. Tetapi dudukan sekrup klakson adalah untuk sekrup servo SG90. Jadi saya menambah ukuran lubang dudukan dan memasang tanduk servo dengan dudukan sensor ultrasonik. Buat ekstensi kawat pin header female ke female 4 kawat. Sudah solder header laki-laki di perisai dengan kabel untuk ultrasonik. Letakkan servo kepala ke 90 derajat dan sambungkan klakson dengan dudukan sensor dan kencangkan dengan kencang.

Langkah 12: Seimbangkan Tubuh dengan Baterai

Sudah pusat tubuh ditandai di tubuh dengan spidol. Angkat bodi dengan obeng di kedua sisi penandaan. Tempatkan dua dudukan baterai dengan baterai di kedua sisi Perisai dan gerakkan kembali kata hingga badan lurus. Kemudian tandai font dan tepi belakang dudukan. Letakkan dua lubang 2mm di bagian bawah dudukan baterai dan tandai di badan. Kencangkan dudukan baterai dengan baut dan mur 2mm x10mm.

Langkah 13: Perbaiki Pengkabelan

Ambil kabel depan di satu sisi dan kabel belakang di sisi lain. Pesan kabel dan gunakan tag kabel pvc, ikat kabel dengan lubang yang sudah dimasukkan ke dalam tubuh. Jangan biarkan kawat apapun bebas. Sekarang Tubuh dengan servos, PCB dan baterai sudah siap.

Langkah 14: Memperbaiki Kaki

Buat program arduino sederhana dan atur servos di posisi berikutLeg1F = 80 derajat

Kaki1B = 100 derajat

Kaki2F = 100 derajat

Kaki2B = 80 derajat

Kaki3F = 80 derajat

Kaki3B = 100 derajat

Kaki4F = 100 derajat

Kaki4B = 80

Headservo = 90

derajat pasang klakson kaki ke servos seperti yang ditunjukkan pada gambar (atur tautan 30mm sejajar dengan tubuhnya) dan kencangkan dengan kencang.

Langkah 15: Selesai Bayi MIT Cheetah

Langkah 16: Kode Android

Unduh file apk dari sini

Unduh file aia dari sini

Ini adalah program yang sangat sederhana yang dikembangkan di Android dengan MIT App Inventor. Semua tombol mengirim karakter sesuai tekan dan lepaskan gambar. Sejauh ini 21 karakter digunakan untuk setiap tindakan. Ketika arduino menerima karakter ini melalui bluetooth, ia berfungsi sesuai dengan karakter yang diterima.

Unduh aplikasi dari google drive dengan mengklik tautan di atas dan instal di ponsel.

Langkah 17: Kunci Dari Android

Daftar karakter yang dikirim oleh Arduino diberikan di bawah ini

G Kiri depan F Depan I Depan Kanan L Kiri S Stop R Kanan H Belakang kiri B Belakang J Kembali kanan U Atas D Bawah W Depan hanya bawah X Belakang hanya bawah Y Depan saja ATAS Z Belakang saja ATAS O Fullstand P Fullshit C Cek V Hai M Manual A Otomatis

Langkah 18: Jalankan Aplikasi Android

Di ponsel Nyalakan Bluetooth dan Buka Baby Cheetah V2. Klik pick bluetooth dan pilih arduino bluetooth HC-05. Layar kontrol terbuka. Penambahan baru di layar kontrol dibandingkan dengan versi satu. Otomatis dan manual, jika beralih ke otomatis maka semua tombol lainnya tidak dapat digunakan. Beralih ke mode manual untuk mengaktifkan kontrol.

Langkah 19: Kode Arduino

Unduh kode arduino dari Google Drive

Tujuan utama dari program arduino adalah untuk menjaga tubuh pada posisi yang sama walaupun berjalan dan berputar. Untuk itu sudut gerakan kaki dihitung pada setiap ketinggian dan dimasukkan ke dalam array multidimensi. Sesuai perintah yang diterima dari android, program memeriksa array dan menggerakkan kaki ke arah itu. Jadi tinggi badan sama saat berjalan dan berputar. Cheetah berjalan lucu seperti kaki depan tinggi penuh dan kaki belakang penuh ke bawah. Seperti ayat bijak yang bijak. Seperti bijaksana itu juga berjalan di semua ketinggian.

Langkah 20: Perubahan Besar Arduino

Kecepatan bergerak

Pada versi sebelumnya tidak ada kontrol servo yang disediakan sehingga servo bergerak dengan kecepatan penuh. Tetapi dalam versi ini prosedur terpisah yang kami tulis untuk kontrol kecepatan servos. Jadi seluruh program diubah dengan menginisialisasi posisi servo ingin pindah ke prosedur. Semua posisi terakhir motor servo 8 kaki dicatat dan dengan posisi baru temukan perbedaan maksimal dari semua 8 motor. Dengan perbedaan maks, bagi semua langkah yang ingin bergerak secara individual dan dengan pengulangan for untuk langkah maks dengan penundaan, kami mengubah kecepatan kaki di sini.

Otonom

Saat Anda mengganti mode otomatis di android. Jalankan otomatis disetel ke true di arduino. Pada mode Autonomous robot bergerak secara otomatis dengan bantuan sensor ultrasonik.

Bagaimana itu bekerja

1) Pertama robot pergi ke posisi berdiri penuh.

2) Bergerak maju dan periksa jarak rintangan dari robot.

3) Jika jaraknya lebih dari 5cm maka berjalan ke depan jika tidak maka berhenti.

4) Pertama, kurangi ketinggian hingga 4 langkah satu per satu.

5) Jika rintangan itu hanya sebuah gerbang, tidak pernah menemukan rintangan pada ketinggian yang dikurangi, maka ia bergerak maju dengan berderak. Setelah beberapa gerakan tetap, ia berdiri dan ulangi tindakannya.

6) Bahkan turun ke 1 ketinggian dan menemukan rintangan, itu lagi berdiri di ketinggian fille (posisi ke-5)

7) Putar derajat kepala dari 90 ke 0 dan perhatikan jaraknya dan putar kepala ke 180 derajat dan catat jaraknya. Kemudian kepala pergi ke 90 derajat.

8) Lihat jarak sisi kiri dan jarak sisi kanan, putar ke arah dengan jarak jauh.

9) Setelah belok pindah ke depan dan ke langkah 2.

Langkah 21: Video Otonom

Buka Aplikasi dan hubungkan robot dan klik ke mode otomatis (man di aplikasi berubah menjadi robot). Sekarang lihat gerakannya, bergerak maju dan lihat rintangan dan kurangi ketinggiannya selangkah demi selangkah, meskipun ada rintangan. Jadi berdiri dan melihat kiri dan kanan, di sisi kiri saya memasang papan bergelombang. Jadi sisi kanan memiliki jalan panjang dan berbelok ke kanan dan berjalan.

Langkah 22: Bayi Cheetah dalam Aksi RC

Bahkan melalui mode Autonomous sangat bagus. Anak-anak suka bermain dengan kontrol. Berikut adalah beberapa video dengan aksi menyenangkan robot. Dikatakan hai dengan menunjukkan kaki dan kepala gubuk. Kombinasi hitam oranye disukai oleh semua orang. Saya berencana untuk penutup atas hanya setelah memperbaiki kepala dan desain, tetapi karena terkunci saya tidak bisa mendapatkan penutup atas. Ketika pekerjaan sampul selesai saya menempatkan pemotretan dan meng-upload di sini.

Terima kasih telah melalui proyek saya.

Banyak lagi yang bisa dinikmati ……………Jangan lupa untuk berkomentar dan mendorong saya teman-teman

Hadiah Juri dalam Kontes Arduino 2020