Sistem Konveyor Berlebihan: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Instruksi ini menunjukkan cara membuat sistem robot sabuk konveyor yang berlebihan, yang terdiri dari satu sabuk konveyor, plc, dua robot, dan cam Pixy. Fungsi dari sistem ini adalah mengambil objek berwarna dari konveyor dan menyerahkannya dari robot 1 ke robot 2, mendaftarkan warna dan mengirimkannya kembali ke konveyor. Instruksi ini hanya pada bagian robot. Panduan untuk PLC dan konveyor tidak akan ditampilkan.

Sistem ini dilakukan untuk tujuan pendidikan.

Langkah-langkah dari sistem ini adalah sebagai berikut:

1. Objek berwarna dikirim ke ban berjalan.
2. Sensor yang terhubung ke PLC mendeteksi objek di ujung konveyor.
3. Konveyor berhenti.
4. PLC mengirimkan sinyal ke Robot 1 (siap untuk pickup).
5. Robot 1 mengambil objek dan berpindah posisi.
6. Robot 1 mengirimkan sinyal ke robot 2 (siap untuk transfer)
7. Robot 2 bergerak ke posisi transfer.
8. Robot 2 Mengambil objek.
9. Objek akan dipindahkan di udara dari robot 1 ke robot 2.
10. Robot 2 mengirimkan sinyal ke Robot 1 (sinyal yang diterima objek).
11. Robot 2 mengambil objek, dan memindai warna dengan cam Pixy.
12. Robot 2 mengirimkan sinyal ke PLC (Sinyal untuk penyortiran warna).
13. PLC menyimpan warna dan melacak objek berwarna.
14. Robot 2 mengirimkan sinyal ke PLC untuk menghentikan konveyor.
15. Robot 2 Menempatkan kembali objek pada konveyor.
16. Robot 2 mengirimkan sinyal ke PLC (object deliverd).
17. Sistem mengulang proses.

Langkah 1: Peralatan

Lengan robot:

• 1 Lengan Robot Penjepit PhantomX (Panduan perakitan dapat ditemukan di Panduan Perakitan PhantomX)
• 1 Lengan Robot WidowX (Panduan perakitan dapat ditemukan di Panduan Perakitan WidowX)
• Perangkat lunak untuk mengendalikan lengan Robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kamera pendeteksi warna:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Perangkat lunak untuk cam Pixy (perangkat lunak Pixy)

Pengontrol:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Panduan untuk menyiapkan ArboitX)

Perangkat keras:

• 1 Robot Geek Meja Kerja Besar
• 4 Relay RobotGeek
• 1 lampu led kecil

Langkah 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Di atas adalah gambar dari papan ArbotiX-M dan bagaimana mereka diatur untuk Robot 1 dan Robot 2.

Robot 1:

• Relay yang terhubung ke PLC terhubung ke D16 (lingkaran merah)
• Komunikasi antara kedua robot terhubung ke D4 dan D63 (sinyal kirim dan terima)
• Lingkaran hitam adalah tempat untuk menghubungkan koneksi usb, sehingga memungkinkan untuk memprogram papan.
• Lingkaran ungu adalah tempat servo pertama terhubung (hanya yang pertama, sisanya terhubung melalui masing-masing motor).

Robot 2:

• 3 relay pada robot 2 terhubung ke D2, D4 dan D6 (lingkaran merah di sebelah kiri).
• Lampu terhubung ke D23 (lingkaran merah di sebelah kanan)
• Komunikasi antara kedua robot terhubung ke D12 dan D13 (sinyal kirim dan terima)
• Lingkaran hijau menunjukkan tempat untuk berkomunikasi dengan Pixy CMUcam5.
• Lingkaran hitam adalah tempat untuk menghubungkan koneksi usb, sehingga memungkinkan untuk memprogram papan.
• Lingkaran ungu adalah tempat servo pertama terhubung (hanya yang pertama, sisanya terhubung melalui masing-masing motor).

Langkah 3: Pixy

Lingkaran hijau adalah koneksi untuk berkomunikasi dengan papan Arbotix.

Lingkaran Merah adalah koneksi Usb.

Langkah 4: Relay

Relay pada Robot:

3 relai pada robot 2 disambungkan untuk mengirim sinyal ke PLC saat diaktifkan.

1. Sinyal ketika robot 2 telah menempatkan objek pada conveyor.
2. Sinyal untuk mendeteksi warna merah.
3. Sinyal untuk mendeteksi warna biru.

Relai ke-4 terhubung ke PLC. Ini mengirimkan sinyal ke Robot 1 saat diaktifkan.

4. Memberi sinyal saat objek siap diambil.

Langkah 5: Cara Mengatur Sistem

Pengaturan Fisik:

Karena kedua robot akan mentransfer objek di antara mereka, lokasi robot harus tetap sama. Oleh karena itu klem telah digunakan untuk menahan robot pada tempatnya. Ketika robot diatur di tempat, pemrograman dapat dilakukan.

Mungkin ada masalah dengan kamera Pixy yang mendeteksi warna ketika seharusnya tidak mendeteksi apa pun. Pencahayaan dan warna dalam ruangan biasanya menjadi penyebabnya. Untuk mengatasi ini, sebuah kotak putih, dari kertas telah dibuat, dan kami menempatkan cahaya terang kecil di samping kamera Pixy.

Langkah 6: Kode

Kode untuk Robot 1 dan Robot 2 dapat ditemukan di file zip. Jangan ragu untuk membuat kode sendiri atau melakukan perubahan pada kode yang ada.

Langkah 7: Peningkatan

Untuk memastikan bahwa objek selalu memiliki penempatan yang benar pada konveyor, sebaiknya pasang rel pemandu.

Sumber cahaya yang stabil dan memiliki ruangan tertutup untuk kamera Pixy juga akan memudahkan Anda bekerja dengan warna.

Pastikan untuk membumikan Robot ke landasan yang sama. Masalah sinyal antara kedua robot dapat terjadi jika tidak diarde dengan benar.

Langkah 8: Sistem Berjalan

Video dari sistem yang sedang berjalan