Sarung Tangan Robotika Lembut: 8 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Proyek saya adalah sarung tangan softrobotic. Ini memiliki aktuator yang diposisikan di setiap jari; bagian bawah sarung tangan dilepas untuk memudahkan pengguna memakainya. Aktuator diaktifkan oleh perangkat yang diposisikan di pergelangan tangan yang sedikit lebih besar dari jam tangan.

Aktuator terbuat dari bahan silikon (EcoFlex-30) dan dapat ditiup.

Saat aktuator mengembang, persegi panjang yang mereka miliki di bagian atas mendorong satu sama lain, menekuk jari-jari yang terkait.

Motor yang mengontrol inflasi adalah perangkat yang disebut "FlowIO". Perangkat ini mampu mengembang, mengempis dan menciptakan ruang hampa. Saat ini perangkat menggunakan platform Adafruit yang dikendalikan oleh aplikasi di ponsel saya, tetapi tujuan saya adalah mengaitkannya dengan sarung tangan lain dengan sensor fleksibel di jari-jarinya, sehingga gerakan softglove akan mencerminkan gerakan yang lain.

Proyek ini memiliki tujuan rehabilitasi, untuk pasien yang kehilangan tangan. Pergerakan softglove mengaktifkan kembali otot-otot tangan yang terluka, sementara kedua tangan melakukan gerakan yang sama merangsang neuron cermin, menciptakan kembali koneksi saraf di otak.

Proyek ini juga dapat digunakan sebagai tujuan Teknologi Bantuan, karena mudah dipakai dan aktuator menjamin genggaman yang baik pada objek.

Saat mengerjakan proyek ini, Anda akan belajar tentang sifat elastis bahan, cara mencor silikon, cara menggunakan TinkerCad dan printer 3D.

Perlengkapan

• Sarung tangan listrik
• EcoFlex 30
• Pencetak 3D
• FlowIO
• ruang vakum
• Skala
• Gelas plastik
• Ease Release™ 200
• Tongkat kayu (10cm)
• Lem panas
• Sarung tangan plastik (selalu dipakai saat menangani silikon atau lem)

Langkah 1: Mencetak Cetakan 3D

• Masing-masing file ini berisi tiga bagian yang diperlukan untuk sebuah jari.
• Kualitas tinggi (setidaknya 0,001mm) disarankan untuk pencetakan.
• Tidak perlu membangun penyangga, tetapi disarankan untuk membangun rakit sebagai platform adhesi.

Langkah 2: Mempersiapkan Cetakan

1. Pasang dua cetakan satu di atas yang lain seperti yang ditunjukkan pada gambar.
2. Segel mereka dengan lem panas di ruang di antara mereka.
3. Tempelkan paku di lubang di sisi cetakan dan rekatkan di luar menggunakan lem panas.
4. Semprotkan cetakan dengan agen Easy Release, dua kali dengan interval 5 menit di antaranya.

Langkah 3: Mempersiapkan Silikon

1. Tuang dua komponen EcoFlex ke dalam dua gelas plastik yang berbeda. Mereka harus memiliki berat yang sama, gunakan skala untuk mengukurnya.
2. Tuangkan salah satu komponen ke dalam gelas lainnya dan aduk dengan hati-hati selama tiga menit.
3. Letakkan gelas di dalam ruang vakum dan mulai degassing. Setelah tekanan di dalam mencapai -25atm buka kembali katup dan matikan vakum, hingga mencapai -20atm. Kemudian tutup katup dan aktifkan kembali vakum. Proses ini harus diulang selama 10 menit.
4. Keluarkan kaca dari camber.

Langkah 4: Menuangkan Silikon

1. Tuang silikon dari gelas ke cetakan, perhatikan jangan sampai ada gelembung udara di dalamnya.
2. Setelah lima menit, lewati tongkat kayu, tetap horizontal, di atas kedua cetakan, untuk menghilangkan silikon yang berlebihan.
3. Biarkan silikon mengeras selama tiga jam.

Langkah 5: Mengekstrak Aktuator

Untuk cetakan tersusun

1. Lepaskan lapisan lem panas.
2. Pisahkan kedua cetakan dengan hati-hati, jaga agar tetap sejajar satu sama lain selama proses berlangsung.
3. Bagian atas aktuator hampir setiap saat akan tetap berada di cetakan atas. Pada titik ini, ekstrak bagian atas aktuator hanya dengan menariknya keluar, tetapi perhatikan untuk tidak mengerem atau merusaknya

Untuk cetakan tunggal

Cukup ekstrak bagian bawah aktuator dari cetakan

Langkah 6: Menyelesaikan Aktuator

1. Lepaskan lapisan luar silikon di dasar cetakan atas
2. Oleskan lapisan tipis Sil-Poxy di bagian bawah. Jika memungkinkan, lem harus lebih terkonsentrasi di sisi persegi panjang daripada di tengah. Gunakan sisi kartu berlapis plastik
3. Tempatkan bagian atas di atas bagian bawah. Terus dorong kedua bagian dengan lembut, setidaknya selama tujuh menit.
4. Biarkan aktuator selama 40 menit, biarkan lem mengering.
5. Potong 10 cm dari tabung plastik. Masukkan masing-masing potongan ini ke dalam lubang di sisi masing-masing aktuator. Segel mereka dengan Sil-Poxy

Di alternatif

Jika Anda memiliki beberapa instrumen yang tepat untuk menggantikan lem, lebih baik untuk menyebarkannya di sisi bawah ke bagian aktuator.

Langkah 7: Menyelesaikan Proyek

1. Sebarkan lapisan Sil-Poxy di bagian bawah aktuator.
2. Pasang setiap aktuator, satu per satu, pada jari relatif sarung tangan listrik, tekan terus selama setidaknya tujuh menit dan tunggu lem mengering selama 40 menit.
3. Amankan FlowIO di pergelangan tangan atau di lengan bawah.
4. Potong bagian telapak sarung tangan, dan mungkin juga bagian dalam phalanx pertama setiap jari, untuk memudahkan pemakaiannya
5. Pakai sarung tangan.
6. Hubungkan setiap tabung plastik ke katup relatifnya pada FlowIO.

CATATAN: Jika Anda tidak dapat memperoleh perangkat FlowIO, proyek ini kompatibel dengan semua jenis pompa udara.

Langkah 8: Nikmati Sarung Tangan

Gunakan aplikasi di iPhone Anda untuk mulai menggunakan perangkat Anda.