Robot ESP32 Menggunakan Servos: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Saya telah bereksperimen menggunakan papan pengembangan ESP32 yang berbeda, baru-baru ini saya memesan salah satu varietas T-Beam TTGO yang dilengkapi dengan soket Baterai untuk menambahkan 18650 Lipo Anda sendiri, ini benar-benar menghilangkan beberapa kerumitan pengaturan daya dari membangun robot kecil, karena sudah memiliki baterai dan sirkuit pengisi daya.

Namun untuk secara langsung menggerakkan sesuatu dari papan ini diperlukan sesuatu yang bertenaga rendah, jadi saya memutuskan untuk menambahkan beberapa servos rotasi terus menerus yang saya miliki untuk sementara waktu.

Papan ESP32 yang saya gunakan di sini memiliki banyak fungsi termasuk radio Lora dan GPS, yang mungkin berguna di masa mendatang, tetapi Anda bisa mendapatkan papan ESP32 tanpa tambahan ini yang membuat papan sedikit lebih kecil dan masih dilengkapi dengan dudukan baterai 18650.

Jadi mari kita mulai berbicara tentang pembuatannya.

Perlengkapan

4 x Servo rotasi terus menerus

4 x Roda yang pas di Servos

1 x strip 5 x Neopiksel jika Anda ingin menambahkannya.

1 x ESP32 dengan baterai isi ulang yang ideal, atau ESP32 dengan baterai eksternal.

Saya membeli milik saya dari Lilygo Aliexpress yang dikirim jauh lebih cepat dari yang saya harapkan yang saya gunakan dapat ditemukan di sini

1 x Sepotong kecil perspex, yang dapat dipotong dan dibor untuk membentuk sasis.

1 x sepotong kecil veroboard

beberapa kawat, dan saya menggunakan soket jst mini sebagai konektor, tetapi ini hanya bisa disolder.

4 x Servo Header, jadi Anda cukup mencolokkan servos ke konektor veroboard

Beberapa kebuntuan papan sirkuit plastik.

Langkah 1: Membangun Sasis

Saya menginginkan sasis dasar nyata yang dapat dibuat oleh tubuh mana pun menggunakan perspex atau plastik, bahkan kotak makan siang plastik tua atau takeaway berpotensi digunakan.

Saya memotong sepotong perspex sedikit lebih lebar dari papan ESP32, tetapi dengan panjang yang sama, saya kemudian menandai di mana saya ingin menambahkan 4 lubang untuk memasang ESP32 menggunakan kebuntuan papan sirkuit.

Memasang Servos

Saya memposisikan Servo sehingga semuanya berorientasi dengan cara yang sama, sehingga ketika dihubungkan, mereka akan mengarahkan ke arah yang sama. Saya menggunakan beberapa lem plastik untuk meletakkannya di tempatnya dan menambahkan beberapa kebuntuan lagi untuk membantu menahannya.

Saya mengebor lubang untuk kabel servos untuk melewati dasar sasis sehingga mereka dapat dicolokkan ke veroboard kecil yang saya gunakan yang akan saya detailkan nanti.

Saya mengemas kelebihan kabel servo sebaik mungkin dan menggunakan beberapa ikatan kabel kecil untuk menahannya pada posisinya.

Menutupi semuanya

Sebagai langkah terakhir, saya menutupi semuanya dengan sepotong perspex dengan ukuran yang sama dengan potongan pertama yang saya potong. Saya mengebor lubang untuk kebuntuan ekstra dan menambahkan sekrup kebuntuan untuk menahan semuanya di tempatnya.

Saya terkejut betapa ringannya sekali ini, jauh lebih ringan dari motor berbasis saya yang saya buat minggu sebelumnya.

Langkah 2: Membuat Veroboard Kustom

Saya ingin membuat papan kecil yang memungkinkan saya menyambungkan ESP32 ke papan dan mudah dilepas saat dibutuhkan. Jadi saya membuatnya seperti yang ditunjukkan di foto, saya menambahkan beberapa pin header sehingga saya bisa memasang Servos dan kemudian strip neopixel.

Saya juga menambahkan 2 soket jst kecil yang saya miliki sehingga saya dapat menggunakannya untuk daya dari ESP32 dan juga untuk menyediakan koneksi sinyal Servo.

Saya memotong salah satu trek tembaga di bagian bawah papan, sehingga pin sinyal untuk setiap servo berbeda, saya kemudian menggunakan konektor kawat kecil untuk memindahkannya dengan kawat satu trek sehingga dua pin jst akan terhubung dengan satu sisi atau yang lain.

Karena ada dua servo di setiap sisi kendaraan, saya menggunakan papan untuk menghubungkan dua servo di setiap sisi satu sama lain, sehingga saya dapat menjalankan servo sisi kiri atau kanan dengan koneksi servo tunggal, ke setiap sisi. Yang saya lakukan di sini adalah menghubungkan koneksi bersama untuk setiap sisi untuk menyederhanakan jumlah kabel yang dibutuhkan.

Saya mengizinkan koneksi Vcc dan GND untuk terhubung sepanjang veroboard melalui jalur tembaga, namun saya memotong jalur sinyal sehingga saya dapat mengontrol berbagai sisi yang ingin saya kendarai secara mandiri.

Langkah 3: Pengkabelan

Untuk diagram pengkabelan di sini menunjukkan koneksi dan bagaimana dengan kabel sesedikit mungkin saya menghubungkan strip Servos dan Neopixel.

Langkah 4: Menyatukan Semuanya

Setelah semuanya terhubung, saya memasang veroboard khusus, dan menambahkan ESP32 ke sasis, semuanya terpasang dengan baik.

Kabel sebagian besar tersembunyi dan tersembunyi dan sisi dapat dengan mudah ditambahkan dan bagian atas untuk sepenuhnya melampirkan ESP32.

Langkah 5: Mengontrol dan Menguji

Saya ingin beberapa kontrol sederhana dan menemukan bahwa di situs web https://randomnerdtutorials.com/ mereka memberikan contoh yang baik bagaimana menjalankan server web dan menampilkan kontrol sehingga Anda bisa membuat mobil robot berkeliling. Saya memodifikasi contoh untuk menggunakan servos alih-alih motor, dan menambahkan kode untuk menggunakan strip neopiksel, serta untuk menampilkan di layar Oled alamat IP yang perlu saya sambungkan agar saya dapat mengontrol robot.

Langkah 6: Kode untuk ESP32

Di sini saya melampirkan kode yang dapat dimodifikasi untuk tujuan Anda sendiri, kredit penuh diberikan ke randomnerdtutorials yang membentuk dasar dari apa yang saya miliki di sini. Saya sangat merekomendasikan membeli kursus yang mereka miliki di ESP32, ini akan membawa Anda melalui banyak kerumitan menggunakan ESP32, dengan beberapa contoh proyek yang sangat bagus.

Saya harap ini bermanfaat bagi orang lain yang mencoba mempercepat penggunaan ESP32 untuk robotika.

Anda dapat mengikuti saya di twitter untuk melihat lebih banyak dari apa yang saya lakukan di sini @elliotpittam atau Anda dapat mengunjungi situs web saya untuk informasi lainnya. www.inventar.tech