Daftar Isi:
- Langkah 1: Analisis Kinemtik
- Langkah 2: Mekanisme
- Langkah 3: Simulasi MATLAB
- Langkah 4: Kode LabVIEW - Utama
- Langkah 5: Kode LabVIEW - Delta Inverse
- Langkah 6: Kode LabVIEW - 3 Motor Sync
- Langkah 7: Demo
Video: LEGO Delta Robot Scanning & Drawing: 7 Langkah (dengan Gambar)
2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58
Menggunakan LEGO NXT untuk membangun Robot Delta.
Pemindaian dan gambar gabungan.
Langkah 1: Analisis Kinemtik
Silakan buka PDF untuk melihat detailnya.
Referensi:
Langkah 2: Mekanisme
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Sensor cahaya *1LEGO mindstorms *1 kotakPapan putih *1 (Karena papan putih memiliki gesekan yang lebih sedikit.)Spidol papan putih *1Rak *1Sabuk *n (Memperbaiki Rak dan Robot bersama-sama.)
Jika Anda memiliki lebih banyak gigi, Anda dapat menggunakannya untuk membuat gearbox. Lebih baik motor memiliki rasio reduksi yang besar.
Ubah panjang lengan untuk memenuhi kebutuhan Anda.
Lebih baik menggunakan soket bola di persimpangan. Saya tidak memilikinya, jadi saya mengubahnya menjadi 2 sendi revolusi.
Langkah 3: Simulasi MATLAB
Menggunakan MATLAB untuk mensimulasikan tindakan.
Hitung lintasan robot sebelum mengoperasikan robot. Dapat menghindari pengoperasian yang tidak tepat seperti melebihi ruang kerja.
Langkah 4: Kode LabVIEW - Utama
- Klik bagian bawah "Inisialisasi". Itu dapat membiarkan robot selalu mulai dari tempat yang sama. Berikan 3 kekuatan motor membuatnya berjalan ke atas rak. Hitung perbedaan antara nilai derajat motor sebelumnya dan sekarang. Jika perbedaannya adalah 0, inisialisasi selesai.
-
Klik tombol "Scan" paling bawah. Berikan NXT a L(cm)*L(cm) array yang memiliki d kolom dan d baris. Biarkan sensor cahaya memindai dari kiri ke kanan, dan dari atas ke bawah. Jika nilai sensor cahaya itu ditentukan adalah hitam (pada gambar <45, tetapi akan berbeda.), itu akan menjadi akses ke array sebagai X0, Y0, Z0. Dan itu akan keluar dari proses pemindaian.
- Ubah sensor cahaya menjadi penanda papan putih.
- Klik bagian bawah "Draw". Penggambaran akan dimulai pada posisi akses Langkah 2 (X0, Y0, Z0). Skrip matlab adalah lintasan yang Anda masukkan.
Langkah 5: Kode LabVIEW - Delta Inverse
Ini adalah perhitungan kinematik terbalik.
Inputnya adalah koordinat titik lintasan x, y, dan z.
Outputnya adalah sudut dan daya untuk tiga motor, dan "loop" menunjukkan nomor loop.
Langkah 6: Kode LabVIEW - 3 Motor Sync
Menggunakan kontrol PID.
Input 3 port motor, daya, sudut.
Jika selisih sudut pembacaan motor dari NXT dan sudut yang diberikan Delta Inverse kurang dari 5 derajat, maka motor akan berhenti berputar.
Jika 3 motor dihentikan, proses selesai.
Direkomendasikan:
Mini Drawing Bot - Aplikasi Android Langsung - Trignomentry: 18 Langkah (dengan Gambar)
Mini Drawing Bot - Live Android App - Trignomentry: Terima kasih Tuhan dan kalian semua telah membuat proyek saya Baby-MIT-Cheetah-Robot memenangkan hadiah pertama dalam Kontes Make it Move. Saya sangat senang karena banyak teman yang mengajukan banyak pertanyaan dalam percakapan dan pesan. Salah satu pertanyaan penting adalah bagaimana
Papan MXY - Anggaran Rendah XY Plotter Drawing Robot Board: 8 Langkah (dengan Gambar)
Papan MXY - Papan Robot Gambar Plotter XY Anggaran Rendah: Tujuan saya adalah merancang papan mXY untuk membuat mesin gambar plotter XY anggaran rendah. Jadi saya merancang sebuah papan yang memudahkan mereka yang ingin membuat proyek ini. Pada project sebelumnya, dengan menggunakan 2 buah motor stepper Nema17, board ini
Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 Langkah (dengan Gambar)
Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: Hai teman-teman setelah jeda yang lama sekitar 6 bulan di sini saya datang dengan proyek baru. Sampai selesainya Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino saya berencana untuk menggambar bot lain, tujuan utamanya adalah untuk menutupi ruang yang besar untuk menggambar. Jadi lengan robot tetap
Arduino CNC Drawing Machine (atau Jalan Menuju Sukses): 10 Langkah (dengan Gambar)
Mesin Menggambar Arduino CNC (atau Jalan Menuju Sukses): Proyek ini didasarkan pada sebagian besar item yang mudah ditemukan. Idenya adalah untuk mengambil dua unit disk komputer yang tidak terpakai dan menggabungkannya untuk membuat mesin gambar otomatis yang menyerupai mesin CNC. Potongan yang digunakan dari drive termasuk mo
Lensa Makro Iphone Murah untuk Scanning Barcode: 6 Langkah (Dengan Gambar)
Lensa Makro Iphone Murah untuk Pemindaian Barcode: Masalah mencolok dengan kamera iPhone adalah ketidakmampuannya untuk fokus lebih dekat dari ~ 1 kaki jauhnya. Beberapa solusi aftermarket membantu memperbaiki masalah ini seperti iClarifi by Griffin Technology. Kasing untuk iPhone 3G ini memungkinkan Anda menggeser sedikit