Daftar Isi:
2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-13 06:57
Menggunakan LEGO NXT untuk membangun Robot Delta.
Pemindaian dan gambar gabungan.
Langkah 1: Analisis Kinemtik
Silakan buka PDF untuk melihat detailnya.
Referensi:
Langkah 2: Mekanisme
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Sensor cahaya *1LEGO mindstorms *1 kotakPapan putih *1 (Karena papan putih memiliki gesekan yang lebih sedikit.)Spidol papan putih *1Rak *1Sabuk *n (Memperbaiki Rak dan Robot bersama-sama.)
Jika Anda memiliki lebih banyak gigi, Anda dapat menggunakannya untuk membuat gearbox. Lebih baik motor memiliki rasio reduksi yang besar.
Ubah panjang lengan untuk memenuhi kebutuhan Anda.
Lebih baik menggunakan soket bola di persimpangan. Saya tidak memilikinya, jadi saya mengubahnya menjadi 2 sendi revolusi.
Langkah 3: Simulasi MATLAB
Menggunakan MATLAB untuk mensimulasikan tindakan.
Hitung lintasan robot sebelum mengoperasikan robot. Dapat menghindari pengoperasian yang tidak tepat seperti melebihi ruang kerja.
Langkah 4: Kode LabVIEW - Utama
- Klik bagian bawah "Inisialisasi". Itu dapat membiarkan robot selalu mulai dari tempat yang sama. Berikan 3 kekuatan motor membuatnya berjalan ke atas rak. Hitung perbedaan antara nilai derajat motor sebelumnya dan sekarang. Jika perbedaannya adalah 0, inisialisasi selesai.
-
Klik tombol "Scan" paling bawah. Berikan NXT a L(cm)*L(cm) array yang memiliki d kolom dan d baris. Biarkan sensor cahaya memindai dari kiri ke kanan, dan dari atas ke bawah. Jika nilai sensor cahaya itu ditentukan adalah hitam (pada gambar <45, tetapi akan berbeda.), itu akan menjadi akses ke array sebagai X0, Y0, Z0. Dan itu akan keluar dari proses pemindaian.
- Ubah sensor cahaya menjadi penanda papan putih.
- Klik bagian bawah "Draw". Penggambaran akan dimulai pada posisi akses Langkah 2 (X0, Y0, Z0). Skrip matlab adalah lintasan yang Anda masukkan.
Langkah 5: Kode LabVIEW - Delta Inverse
Ini adalah perhitungan kinematik terbalik.
Inputnya adalah koordinat titik lintasan x, y, dan z.
Outputnya adalah sudut dan daya untuk tiga motor, dan "loop" menunjukkan nomor loop.
Langkah 6: Kode LabVIEW - 3 Motor Sync
Menggunakan kontrol PID.
Input 3 port motor, daya, sudut.
Jika selisih sudut pembacaan motor dari NXT dan sudut yang diberikan Delta Inverse kurang dari 5 derajat, maka motor akan berhenti berputar.
Jika 3 motor dihentikan, proses selesai.