Mengikuti Cahaya dan Menghindari Robot Berbasis Arduino: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Ini adalah proyek sederhana yang mengikuti atau Hindari Cahaya.

Saya Membuat Simulasi ini di Proteus 8.6 pro. Komponen yang Diperlukan:-1) Arduino uno.

2) 3 LDR.

3) 2 Dc Gear Motors.4) Satu Servo.5) Tiga Resistor 1k.6) satu H-Bridge l290D7) Satu Saklar On & Off [untuk mengubah kondisi Program]

8) Baterai 9v dan 5v

Langkah 1: Kode Arduino

Kode Arduino Dimodifikasi Sedikit Tanggal 23 Februari 2016]

Kode ini Sangat dikomentari saya tidak ingin menjelaskan tetapi jika Anda memerlukan bantuan, silakan hubungi saya di ([email protected])

Catatan: -Saya menggunakan dua kondisi dalam program ini 1 untuk Light Mengikuti.2 untuk menghindari Cahaya.

Sejauh Kondisi ini terpenuhi Robot akan Mengikuti atau Menghindari Cahaya.[Ini Nilai Minimum LDR yang saya pilih. Dalam Cahaya normal Rentangnya adalah 80 hingga 95 tetapi karena Intensitasnya meningkat semakin banyak tegangan yang diinduksi di sekitarnya karena ia bekerja pada Prinsip Pembagi Tegangan int a = 400; // Nilai Toleransi]

Langkah 2: File Proteus

Untuk Arduino Library unduh dari tautan itu

Langkah 3: Bagaimana H-bridge Anda Bekerja

L293NE/SN754410 adalah jembatan-H yang sangat mendasar. Ini memiliki dua jembatan, satu di sisi kiri chip dan satu di kanan, dan dapat mengontrol 2 motor. Ini dapat mendorong hingga 1 amp arus, dan beroperasi antara 4.5V dan 36V. Motor DC kecil yang Anda gunakan di lab ini dapat bekerja dengan aman pada tegangan rendah sehingga jembatan-H ini akan berfungsi dengan baik. H-bridge memiliki pin dan fitur sebagai berikut: Pin 1 (1, 2EN) mengaktifkan dan menonaktifkan motor kita apakah diberi HIGH atau LOWPin 2 (1A) adalah pin logika untuk motor kita (inputnya HIGH atau LOW)Pin 3 (1Y) untuk salah satu terminal motorPin 4-5 untuk groundPin 6 (2Y) untuk terminal motor lainnyaPin 7 (2A) adalah pin logika untuk motor kita (inputnya HIGH atau LOW)Pin 8 (VCC2) adalah catu daya untuk motor kita, ini harus diberikan tegangan pengenal motor AndaPin 9-11 tidak terhubung karena Anda hanya menggunakan satu motor di lab iniPin 12-13 adalah untuk groundPin 14-15 tidak terhubungPin 16 (VCC1) adalah terhubung ke 5V. Di atas adalah diagram jembatan-H dan pin mana yang melakukan apa dalam contoh kita. Disertakan dengan diagram adalah tabel kebenaran yang menunjukkan bagaimana motor akan berfungsi sesuai dengan status pin logika (yang diatur oleh Arduino kami).

Dalam Proyek ini, pin aktifkan terhubung ke pin digital di Arduino Anda sehingga Anda dapat mengirimkannya TINGGI atau RENDAH dan menghidupkan atau mematikan motor. Pin logika motor juga terhubung ke pin digital yang ditunjuk pada Arduino Anda sehingga Anda dapat mengirimkannya TINGGI dan RENDAH agar motor berputar ke satu arah, atau RENDAH dan TINGGI untuk memutarnya ke arah lain. Tegangan suplai motor terhubung ke sumber tegangan untuk motor, yang biasanya merupakan catu daya eksternal. Jika motor Anda dapat berjalan pada 5V dan kurang dari 500mA, Anda dapat menggunakan output 5V Arduino. Sebagian besar motor memerlukan tegangan yang lebih tinggi dan penarikan arus yang lebih tinggi dari ini, jadi Anda akan memerlukan catu daya eksternal.

Hubungkan motor ke H-bridge Hubungkan motor ke H-bridge seperti yang ditunjukkan pada gambar ke-2.

Atau, jika Anda menggunakan catu daya eksternal untuk Arduino, Anda dapat menggunakan pin Vin.

Langkah 4: Cara Kerja LDR

Sekarang hal pertama yang mungkin perlu penjelasan lebih lanjut adalah penggunaan Light Dependent Resistor. Light Dependent Resistors (atau LDR) adalah resistor yang nilainya berubah tergantung pada jumlah cahaya sekitar, tetapi bagaimana kita bisa mendeteksi resistansi dengan Arduino? Yah Anda tidak bisa benar-benar, namun Anda dapat mendeteksi level tegangan menggunakan pin analog, yang dapat mengukur (dalam penggunaan dasar) antara 0-5V. Sekarang Anda mungkin bertanya "Bagaimana kita mengubah nilai resistansi menjadi perubahan tegangan?", Sederhana saja, kami membuat pembagi tegangan. Pembagi tegangan mengambil tegangan dan kemudian mengeluarkan sebagian kecil dari tegangan itu sebanding dengan tegangan input dan rasio dua nilai resistor yang digunakan. persamaannya menjadi:

Tegangan Keluaran = Tegangan Masukan * (R2 / (R1 + R2)) Dimana R1 adalah nilai resistor pertama dan R2 adalah nilai resistor kedua.

Sekarang ini masih menimbulkan pertanyaan “Tapi nilai resistansi apa yang dimiliki LDR?”, pertanyaan bagus. Semakin sedikit jumlah cahaya sekitar, semakin tinggi resistansi, semakin banyak cahaya sekitar berarti semakin rendah resistansi. Sekarang untuk LDR tertentu yang saya gunakan kisaran resistansinya adalah dari 200 – 10 kilo ohm, tetapi ini berubah untuk yang berbeda jadi pastikan untuk mencari dari mana Anda membelinya dan coba temukan lembar data atau semacamnya. Sekarang di sini case R1 sebenarnya adalah LDR kita, jadi mari kita kembalikan persamaan itu dan melakukan beberapa matematika-e-magic (magic electrical magic). Sekarang pertama-tama kita perlu mengubah nilai kilo ohm itu menjadi ohm:200 kilo-ohm = 200.000 ohm 10 kilo-ohm = 10.000 ohmJadi untuk mencari tegangan output ketika kita dalam keadaan gelap gulita kita pasang angka berikut: 5 * (10000 / (200000 + 10000))Inputnya adalah 5V seperti itulah yang kita dapatkan dari Arduinonya. Di atas memberikan 0.24V (dibulatkan). Sekarang kita menemukan tegangan output dalam kecerahan puncak dengan menggunakan angka-angka berikut: 5 * (10000 / (10000 + 10000))Dan ini memberi kita 2.5V persis. Jadi ini adalah nilai tegangan yang akan kita masukkan ke pin analog Arduino, tetapi ini bukan nilai yang akan terlihat di program, "Tapi kenapa?" Anda mungkin bertanya. Arduino menggunakan Chip Analog ke Digital yang mengubah tegangan analog menjadi data digital yang dapat digunakan. Tidak seperti pin digital pada Arduino yang hanya dapat membaca status TINGGI atau RENDAH menjadi 0 dan 5V, pin analog dapat membaca dari 0-5V dan mengubahnya menjadi kisaran angka 0-1023. Sekarang dengan beberapa lagi matematika-e-magic. kita benar-benar dapat menghitung nilai apa yang sebenarnya akan dibaca oleh Arduino.

Karena ini akan menjadi fungsi linier kita dapat menggunakan rumus berikut: Y = mX + C Dimana; Y = Nilai DigitalDimana; m = kemiringan, (naik / lari), (nilai digital / nilai analog) Dimana; C = intersep Y. Intersep Y adalah 0 sehingga memberi kita:Y = mXm = 1023 / 5 = 204,6 Oleh karena itu:Nilai digital = 204,6 * Nilai analog Jadi dalam gelap gulita nilai digitalnya adalah:204,6 * 0,24 Yang memberikan kira-kira 49. Dan dalam kecerahan puncak itu akan menjadi: 204.6 * 2.5 Yang memberikan sekitar 511. Sekarang dengan dua dari ini diatur pada dua pin analog kita dapat membuat dua variabel integer untuk menyimpan nilainya dua dan melakukan operator perbandingan untuk melihat mana yang memiliki nilai terendah, memutar robot ke arah itu.