Lengan Robot Dikendalikan oleh Sarung Tangan: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Tujuan: Dapatkan pengalaman, dan keterampilan memecahkan masalah dengan membuat proyek untuk diselesaikan

Garis Besar- Gunakan sarung tangan untuk menghubungkan melalui arduino untuk mengontrol "lengan" robotik 3-D yang dicetak. Setiap sambungan pada lengan yang dicetak 3-D memiliki servo yang terhubung ke sensor kelenturan pada sarung tangan dan bergerak sesuai dengan seberapa jauh jari ditekuk.

Langkah 1: Daftar Bahan

3- 10k resistor

3- resistor sensor fleksibel

3- servo

Papan tempat memotong roti

Arduino Uno

kabel

Zip-dasi

4- potongan cetak 3-D

Saya melampirkan tautan ke bahan persis yang saya gunakan sehingga dapat dengan mudah dicari bahkan jika Anda tidak memesan dari tautan yang tepat ini

3- 10k resistor

3- resistor sensor fleksibel

3- servos

Langkah 2: Pengkabelan

Gambar pengkabelan persis seperti yang saya atur ada di file fritzing. Pengkabelan dapat dilihat dengan baik dalam dua bagian yang berbeda. 1) Sambungan dari papan tempat memotong roti dan arduino ke "lengan" yang dicetak 3-D 2) Sambungan dari papan tempat memotong roti dan arduino ke sarung tangan.

Sambungan Lengan Cetak 3-D Kabel yang dihubungkan ke pin 11, 10, 9 serta daerah positif dan negatif terhubung ke 3 servo yang berbeda. Kabel hitam pada servo terhubung ke daerah negatif, yaitu kolom negatif pada papan tempat memotong roti. Kabel merah pada servo terhubung ke daerah positif, yaitu kolom positif pada papan tempat memotong roti. Akhirnya kabel sinyal kuning terhubung ke arduino.

Dalam pengaturan saya, pin 9 terhubung ke servo dasar dan dikendalikan oleh ibu jari Dalam pengaturan saya, pin 10 terhubung ke servo atas dan dikendalikan oleh jari tengah Dalam pengaturan saya, pin 11 terhubung ke servo tengah dan dikendalikan oleh jari telunjuk

2) Koneksi Sarung Tangan Ada dua koneksi yang tersedia pada sensor flex, di sisi dengan garis tipis menjalankan koneksi ke sinyal dan terminal negatif. Sisi dengan sisi bermotif lebih tebal adalah sambungan ke terminal positif. Di sisi tempat Anda menghubungkan sinyal dan kabel negatif, pasang resistor 22k dan kabel sekunder. Kawat berjalan lurus ke terminal negatif melalui papan tempat memotong roti. Resistor terhubung dengan satu ujung ke sensor fleksibel dan ujung lainnya terhubung ke kabel yang mengalir ke papan tempat memotong roti sebelum dihubungkan ke analog arduino di pin. Tiga pin analog yang saya gunakan adalah A0, A1, A2. Kemudian koneksi sensor flex lainnya berjalan ke breadboard dan terhubung ke kolom positif pada breadboard. Pada file fritzing ada sketsa sekunder yang lebih jelas yang menunjukkan koneksi positif, negatif dan sinyal.

(Catatan- Sebagian besar koneksi fisik kabel yang tidak ada di papan tempat memotong roti disolder, dan bungkus menyusut digunakan untuk melindungi koneksi)

Komponen terakhir untuk perkabelan adalah koneksi dari daya 5V pada arduino ke kolom positif dan ground (GND) terhubung ke kolom negatif. Ada juga palang yang melintang di papan tempat memotong roti yang menghubungkan kolom negatif di kedua ujung papan dan kolom positif di kedua ujung papan.

Catatan tambahan - kabel yang lebih panjang dapat digunakan untuk memperpanjang jumlah kelonggaran yang tersedia antara papan tempat memotong roti dan sarung tangan atau papan tempat memotong roti dan lengan cetak 3-D jika diperlukan

Langkah 3: Penjelasan Pengkabelan dan Kode

Dasar dari program ini mirip dengan program memutar tombol di arduino, dan bekerja secara keseluruhan sebagai potensiometer. Sensor flex pada sarung tangan mengirim sinyal berdasarkan perubahan posisi, ketika jari-jari pada sarung tangan bergerak perubahan posisi mengirimkan sinyal ke arduino yang kemudian memanggil "tangan" yang dicetak 3-D untuk berubah dalam proporsi yang sama.

Dalam kode 3 servos didefinisikan di bawah pin 9, 10, 11 Pin analog A0, A1, A2 menghubungkan potensiometer

Dalam pengaturan kosong, servos terpasang ke pin

Kemudian void loop terdiri dari menggunakan 3 fungsi analogRead, map, write, dan delay

analogRead- membaca nilai dari pin analog (yang berkomunikasi dengan potensiometer) dan memberikan nilai antara 0 dan 1023

Peta- (nilai, dari Rendah, dari Tinggi, hingga Rendah, hingga Tinggi) fungsi peta mengubah rentang nilai dari nilai pembacaan analog dari 500, 1000 menjadi 0, 180 karena 0-180 adalah rentang nilai yang dapat dibaca oleh servo, dan diberi nama nilai baru di bawah yang pertama dalam daftar

servoWrite- arduino menulis nilai ke servo dan memindahkan posisinya sesuai

Penundaan- Penundaan kemudian menyebabkan program menunggu sebelum mengulang lagi

Langkah 4: Struktur Mekanik Bagian Cetakan 3-D

Ada empat file STL yang dilampirkan serta gambar dan video dari masing-masing bagian. Tidak ada gambar rakitan file tetapi ada gambar versi cetak 3-D. Empat bagian yang berbeda dihubungkan melalui 3 servos di masing-masing sambungan. Bagian dasar terhubung ke bahu melalui servos yang kemudian dilampirkan ke file lengan pertama, dan akhirnya ke file lengan kedua.

Langkah 5: Konstruksi Mekanis Sarung Tangan

Konstruksi sarung tangan cukup sederhana, sensor fleksibel direkatkan ke tiga jari pada sarung tangan dan ikatan ritsleting digunakan untuk menjaga kabel tetap di tempatnya.

Catatan- Ditemukan bahwa jika sensor flex tertentu yang digunakan menjadi terlalu kotor dapat mulai mempengaruhi cara kerja sensor flex, sehingga potongan pita ditempatkan di atas sensor untuk menjaga mereka tetap bersih.

Catatan Tambahan- Gerakan lengan 3-D dapat menjadi sedikit tersentak-sentak ketika hanya kabel usb yang mengalir ke arduino yang digunakan untuk menyalakannya, dapat ditingkatkan dengan menghubungkan lebih banyak daya melalui baterai dan menghubungkan terminal positif dan negatif ke kolom positif dan negatif di papan tempat memotong roti