Daftar Isi:
2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-13 06:57
Pada dasarnya ini adalah proyek kuliah kami dan karena kurangnya waktu untuk mengirimkan proyek ini, kami lupa untuk mengambil gambar beberapa langkah. Kami juga merancang kode yang dapat digunakan untuk mengontrol tangan robot ini menggunakan gerakan dan suara pada saat yang bersamaan tetapi karena kurangnya waktu kami tidak dapat menerapkannya karena kami harus membuat perubahan di seluruh rangkaian dan Kami juga merancang kode dengan menggunakan mana Anda dapat mengontrol proyek ini dengan menggunakan suara hanya menggunakan papan Arduino saja maka Anda tidak memerlukan perisai EasyVR yang mahal sehingga merupakan metode murah untuk membuat robot kontrol suara. Kode terlampir di bawah ini. Tujuan dari proyek ini adalah untuk merancang tangan mekanik dan sarung tangan kontrol (untuk tangan manusia). Tangan mekanik akan bertindak sebagai budak dengan meniru tindakan sarung tangan kontrol (tangan manusia) yang akan bertindak sebagai master. Tangan mekanik dirancang menggunakan motor servo, pengontrol dan modul xbee. Sarung tangan kontrol akan dirancang menggunakan sensor flex, pengontrol dan modul xbee. Sarung tangan kontrol dipasang dengan sensor fleksibel. Kontroler membaca perubahan tegangan saat sensor bekas ditekuk dan mengirim data secara nirkabel menggunakan modul xbee ke tangan mekanik, yang akan memicu servos untuk bergerak sesuai dengan gerakan yang dilakukan oleh tangan. Perangkat ini dapat membantu meminimalkan kebutuhan kehadiran fisik manusia di tempat-tempat di mana campur tangan manusia paling sedikit diperlukan (Misalnya: industri kimia, penyebaran bom, dll).
Jika Anda menemukan instruksi ini berguna, silakan pilih saya.:)
Langkah 1: Blok Diagram
Langkah 2: Bahan yang Dibutuhkan
gambar komponen di bagian ini diambil dari amazon.in dan tautan untuk komponen tersebut disediakan di bawah ini:
1. Flex Sensor (x6) - (https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…
2. Kabel untuk koneksi
3. Papan Vero - (https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)
4. Resistor 10 K ohm (x5)
5. Modul XBEE Seri 1 (x2)
6. XBEE Arduino Shield (x2) - (https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
7. Papan Arduino Uno (x2) - (https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
8. kaus kaki
9. kain untuk menutupi Lengan
10. Karton
11. motor servo - servo 5 sg90 (jari), 1 servo Mg996r (lengan) - (https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)
12. tali zip - (https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)
13. benang pancing
14. kaus kaki
Langkah 3: Merancang Tangan Mekanik
Langkah-langkah mendesain
Untuk suku cadang, Anda memerlukan beberapa kunci zip, gulungan benang (pancing), 5 tabung tinta, 5 motor servo, dan arduino. Untuk penataan jari, pistol lem panas dan tongkat lem digunakan.
Langkah 1: Pada selembar kertas, tandai jarak antara masing-masing jari Anda seperti yang ditunjukkan pada gambar dan berikan masing-masing nomor referensi sehingga Anda dapat menentukan jari yang mana nanti. Salin setiap nomor ke ziplock yang sesuai.
Langkah 2: Lakukan pengukuran masing-masing sendi setiap jari termasuk jari kelingking sesuai ukuran tangan manusia yang ideal.
Langkah 3: Tandai pembacaan pada ziplock dan sisakan ruang masing-masing 2cm untuk tujuan pembengkokan. Buat tanda yang berbeda pada tempat yang perlu dilipat, idealnya berjarak kurang lebih 1cm dari kedua sambungan.
Langkah 4: Lipat kunci ritsleting pada titik yang ditandai dan tekan dengan kuat ke bawah untuk memastikan lipatannya rapat dengan bantuan balok kayu atau bahan berat lainnya. Ulangi proses ini untuk sisa kunci zip.
Langkah 5: Sekarang potong tabung tinta dengan panjang 2cm dan posisikan masing-masing pada sambungan menggunakan lem panas. Jarak ini memungkinkan jari-jari menekuk dengan bebas.
Langkah 6: Bungkus setiap bagian dengan benang untuk menambah bentuk dan volume pada jari. Ini juga akan berfungsi untuk memperkuat struktur masing-masing digit.
Langkah 7: Sekarang sesuai dengan langkah sebelumnya buat jari-jari yang tersisa. Hindari penggunaan lem panas yang berlebihan karena akan menambah berat dan menyebabkan masalah kelenturan ngers. Biarkan ngers mengering selama satu menit, kita bisa menghilangkan lem panas berlebih dengan menggunakan kertas pasir dan relatif kita bisa membentuknya sesuai jari manusia.
Langkah 8: Sekarang untuk telapak tangan, letakkan masing-masing jari kecuali ibu jari pada jarak 2 cm sehingga jari-jari mendapatkan individualitas yang sama untuk menekuk dan kembali ke posisi semula ketika servo datang pada posisi 0.
Langkah 9: Agar jari-jari memiliki ruang yang sama, letakkan sepotong lem panas masing-masing 3 cm di antara masing-masing jari dengan menggunakan lem panas. Untuk pemasangan ngers ikat semua ngers termasuk lem panas yang menempel di antara masing-masing jari dengan seutas benang dan oleskan lem panas tipis-tipis untuk efek akhir.
Langkah 10: Sekarang gabungkan ibu jari pada sudut ke tangan dari belakang, karena pancing akan menarik ibu jari sesuai itu akan membuat pegangan yang sama seperti tangan manusia. Potong kelebihan ziplock ibu jari karena menambah penyumbatan pada jalur pembengkokan.
Langkah 11: Tambahkan garis shing di setiap jari melalui tabung tinta. Di ujung atas jari, ikat simpul dari shing line agar tetap pada posisinya.
Langkah 12: Langkah terakhir adalah menempelkan masing-masing garis shing jari ke masing-masing motor servo pada posisi maksimumnya. Pastikan saat servo berputar ada sisa pancing yang cukup untuk jari-jari menekuk. Pasang tali pancing ke poros motor servo dengan mengikat simpul dengan erat.
Langkah 4: Merancang Sarung Tangan Kontrol
Menyiapkan sirkuit sensor
Resistor yang digunakan adalah 10K ohm. Kabel GND utama, yang terhubung ke semua kabel GND individu dari sensor, dicolokkan ke GND arduino. +5V dari arduino menuju ke kabel tegangan positif, dan setiap kabel biru dicolokkan ke pin input analog yang terpisah. Kemudian kami menyolder sirkuit ke veroboard kecil. Salah satu yang dapat dengan mudah dipasang ke sarung tangan. Kami juga dapat menyolder kabel ke sensor dengan relatif mudah, dan menggunakan heat shrink untuk memastikan tidak ada korsleting. Kami kemudian membungkus area di mana kabel terhubung ke sensor dengan pita listrik untuk menstabilkan sensor. Di dekat bagian bawah, di mana kabel dipasang, sensornya sedikit lebih lemah dan selotip memastikan bahwa mereka tidak akan bengkok dan tidak akan rusak.
Jahit setiap ujung sensor ke area setiap jari tepat di atas tempat masing-masing kuku Anda berada. Kemudian, untuk setiap sensor, buat loop longgar di sekelilingnya dengan benang di kedua sambungan di setiap jari. Setelah setiap sensor berada di tempatnya dan meluncur di bawah loop benang dengan baik. Kemudian kami menjahit veroboard ke bagian pergelangan tangan dari sarung tangan dengan erat. Setelah menjahit flex sensor, glove dan juga pada elbow support sambungkan semua kabel ke veroboard dan board arduino uno. Perbaiki koneksi pada selembar karton.
Langkah 5: Perangkat Lunak
Langkah-langkah untuk membangun komunikasi nirkabel antara dua xbee adalah sebagai berikut:
- Unduh perangkat lunak Arduino IDE dan instal di sistem Anda.
- Sekarang buka jendela perangkat lunak arduino. Ini akan terlihat seperti.
- Verifikasi kode ini menggunakan opsi kompilasi (simbol tanda centang di bawah opsi le) untuk memeriksa kesalahan dan kemudian menyimpannya.
- Setelah dikompilasi, pilih port (pada opsi Alat) di papan mana Anda ingin mengunggah kode.
- Unggah kode ini di papan arduino UNO R3. ini kami upload untuk menjadikan arduino sebagai port USB untuk konfigurasi modul xbee s1.
- Sekarang mount adruino xbee shield pada board arduino dan kemudian mount xbee module s1 pada arduino xbee shield. Setelah pengaturan ini beralih ke mode USB menggunakan tombol geser pada pelindung arduino xbee. Kemudian sambungkan kedua port usb arduino ke laptop menggunakan USB dan download software X-CTU.
- Sekarang buka jendela X-CTU.
- Sekarang klik Tambah perangkat atau Temukan perangkat untuk menambahkan modul radio ke daftar.
- Setelah menambahkan perangkat, klik untuk mengubah konfigurasinya. CATATAN: ID PAN harus sama untuk koordinator dan modul titik akhir jika tidak mereka tidak akan berkomunikasi. Ketika Anda menetapkan ID PAN yang sama untuk kedua modul, maka mereka dapat mendeteksi satu sama lain untuk komunikasi.
- Sekarang klik Tambah perangkat atau Temukan perangkat untuk menambahkan modul radio ke daftar.
- Setelah menambahkan perangkat, klik untuk mengubah konfigurasinya. CATATAN: ID PAN harus sama untuk koordinator dan modul titik akhir jika tidak mereka tidak akan berkomunikasi. Ketika Anda menetapkan ID PAN yang sama untuk kedua modul, maka mereka dapat mendeteksi satu sama lain untuk komunikasi.
- Sekarang beralih ke mode kerja konsol dan klik buka koneksi serial dengan modul radio untuk kedua perangkat. Setelah dipilih akan muncul warna hijau.
- Sekarang ketik pesan apa saja di kotak koordinator misalnya ketik hi, halo dll. Kotak tempat Anda mengetik teks akan muncul biru.
- Sekarang klik pada kotak titik akhir Anda akan melihat pesan yang sama di kotak ini tetapi dalam warna merah yang menunjukkan pesan diterima dari perangkat lain. Setelah konfigurasi dan komunikasi berhasil antara koordinator dan modul titik akhir, modul siap digunakan di sirkuit.
- Langkah-langkah untuk pengkodean akhir komunikasi nirkabel pemancar dan penerima { Tulis kode untuk sarung tangan kontrol di perangkat lunak arduino dan pilih port (di sini misalnya: COM4 adalah port untuk blok trasnmitter) yang ingin Anda buat blok pemancar (koordinator). Sekarang unggah di papan Arduino UNO itu. CATATAN: Saat Anda mengunggah kode apa pun di arduino, putuskan (hapus) pelindung arduino xbee atau koneksi apa pun di dalamnya.
{Tulis kode untuk tangan mekanik di perangkat lunak arduino dan pilih port (di sini misalnya: COM5 adalah port untuk blok penerima) yang ingin Anda buat blok penerima (titik akhir). Sekarang unggah di papan arduino UNO itu.
Langkah 6: Diagram alir
Langkah 7: KODE:
Kami juga merancang kode yang dapat digunakan untuk mengontrol tangan robot dengan gerakan dan suara pada saat yang bersamaan, tetapi akan membutuhkan banyak penjelasan tentang cara menyematkannya dalam proyek, itulah sebabnya kami tidak melampirkannya di sini. Jika ada yang membutuhkan kode itu, beri komentar di bawah id email Anda. Dalam video ini laptop digunakan hanya untuk memasok tegangan ke kedua arduino karena kami memiliki masalah baterai karena sangat cepat habis.