Biofish: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Proyek ini adalah ikan robot terinspirasi bionik. Saya memulai proyek ini karena saya ingin membuat robot ikan yang memiliki fleksibilitas tinggi dengan biaya keseluruhan yang rendah.

Proyek ini masih berlangsung. Anda dapat memeriksa video demo di sini.

Langkah 1: Desain Mekanik

Ikan benar-benar memiliki 6 derajat kebebasan. 4 motor DC untuk gerakan ekor yang membantu ikan berenang maju, mundur dan berbelok. Untuk membuat ikan bisa berenang secara vertikal di air. Ada 2 sirip dikendalikan servo meniru sirip perut ikan asli.

Untuk membuat bagian mudah dicetak 3d, ekor robot dibuat dengan 4 modular yang sama. Untuk memotong biaya robot, saya menggunakan motor N20 di bagian ekor robot. Motor jenis ini dapat dengan mudah ditemukan dengan harga yang terjangkau. Selain itu, Anda dapat mengontrolnya dengan mudah. Sebuah potensiometer terhubung ke sumbu pada setiap sambungan modular untuk mengumpan kembali posisi. Servo 9g sempurna untuk mengontrol gerakan sirip karena kecil, murah, dan siap dikendalikan. Tubuh ikan menempel baterai dan semua bagian elektronik. Untuk memotong berat keseluruhan sistem, saya mencoba mendesainnya sesederhana mungkin.

Langkah 2: Desain Elektronik

Sistem dikendalikan oleh 2 arduino pro mini. Untuk membuat bagian yang dikendalikan menjadi ringan, saya merancang PCB driver motor dengan 3 IC driver motor L9110s. Anda dapat memeriksa tata letak PCB di sini. 2 arduino berkomunikasi melalui IIC. Ketika datang ke sumber listrik, saya memilih baterai singa 18650 dari Panasonic. Berjalan dengan 3200mah pada 3,7v, Baterai cukup untuk ikan untuk berlari selama 30 menit. Untuk pengembangan lebih lanjut, saya berpikir untuk menggunakan raspberry pi zero untuk beberapa tugas yang lebih rumit seperti visi komputer dan kontrol nirkabel, Namun, bagian ini masih belum selesai.

Langkah 3: Kontrol

Postur renang ikan sangat penting untuk kecepatan berenang. Seperti yang Anda lihat di demo, saat ini saya menyelesaikan kontrol PID dari setiap sambungan. Perangkat master mengatur posisi ikan dan mengirimkannya ke slave yang mengontrol motor secara real time.