OpenManipulator Link: 20 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-13 06:57

Manipulator robot telah dikembangkan ke berbagai jenis struktur. OpenManipulator memiliki struktur hubungan serial yang paling sederhana, tetapi struktur lainnya dapat berguna untuk tugas-tugas tertentu, jadi kami menyediakan manipulator yang memiliki berbagai struktur sebagai Teman OpenManipulator. OpenManipulator Link memiliki struktur hubungan paralel yang berguna untuk tugas membuat palet. Strukturnya mungkin relatif rumit, tetapi sangat efektif dalam tugas pick and place sederhana dan untuk meningkatkan muatan manipulator. Sekarang mari kita tunjukkan cara membuatnya langkah demi langkah.

Halaman ini akan menjelaskan tentang pengaturan perangkat keras OpenManipulator Link.

Langkah 1: Periksa Daftar Bagian

Daftar Bagian

• Piring

  Pelat Dasar-02: 1

• Aktuator

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Bagian Sasis (pencetakan 3D)

  • LINK DASAR: 1
  • Basis rotasi: 1
  • Pemegang a: 1
  • Pemegang b: 1
  • Tautan 50: 1
  • Tautan 200a: 1
  • Tautan 50 untuk 250: 1
  • Tautan 200 untuk 250: 1
  • Tautan 200 b: 4
  • Tautan segitiga: 1
  • Tautan alat: 1

Kabel

• Kabel_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Bagian sumbu

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Bantalan Bola (OD 10mm / ID 6mm / Lebar 3mm): 24

Aneka ragam

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Pengontrol

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (windows, linux, mac) 1

Atur tiga ID Dynamixel menjadi 1, 2, 3 dengan menggunakan R+ Manager.

Langkah 2: Mencetak Bagian Pencetakan 3D

Langkah 3: Pasang Base Link ke Klakson Dynamixel (ID 1) dengan Empat Baut (WB_M2X04) Sambil Memperhatikan Posisi Penandaan Sejajar Pada Klakson Dynamixel, dan Lepas Dua Baut Yang Sudah Terpasang Pada Dynamixel

Langkah 4: Pasang Base Link ke Base Plate dengan 4 Baut (WB_M2.5X08) dan Mur (NUT_M2.5), Sambil Memperhatikan Posisi Penandaan Align dari Dynamixel Horn

Langkah 5: Dorong Bagian Dasar Rotasi Ke Bagian Yang Dirakit di Langkah 4, dan Kencangkan Dynamixel (ID 1) dan Bagian Dasar Rotasi Dengan 4 Baut (WB_M2.5X06)

Langkah 6: Pasang Link 200 a ke Dynamixel (ID 2) dengan 4 Baut (WB_M2X03) Sambil Memperhatikan Align Marking Position pada Dynamixel Horn

Langkah 7: Pasang Link 50 ke Dynamixel (ID 3) dengan 4 Baut (WB_M2X03) Sambil Memperhatikan Align Marking Position pada Dynamixel Horn

Langkah 8: Pasang Holder B pada Bagian Dasar Rotasi sebanyak 4 Baut (WB_M2.5X06), dan Dua Bagian Yang Dirakit pada Langkah 6 dan 7 ke Bagian Dasar Rotasi sebanyak 8 Baut (WB_M2.5X04)

Langkah 9: Sambil Memperhatikan Urutan yang Diurutkan dan Arah Kerah Poros, Pasang Sumbu Rotasi untuk Pemegang a dan Tautan 200 B Dengan Poros (NSFMR6-38), Kerah Poros (PSCBRJ6-9), Bantalan dan Spacer (MSRB6 -1.0)

Setelah kerah poros diposisikan, kencangkan bautnya.

Langkah 10: Selesaikan Poros Rotasi yang Dirakit pada Langkah 9 Dengan Holder B dan Bagian Sumbu Tambahan (A Shaft Collar (PSCBRJ6-9), Bearing dan Spacer (MSRB6-1.0)), dan Pasang Holder a ke Dynamixel (ID 1) dengan Dua Baut (WB_M2.5X20)

Setelah kerah poros diposisikan, kencangkan bautnya.

Langkah 11: Pasang Sumbu Rotasi Berikutnya Dengan Tautan 50, Tautan Baru 200 B dan Bagian Sumbu (Poros (NSFMR6-24), Kerah Poros (PSCBRJ6-9), Bantalan dan Spacer (MSRB6-1.0)) Sambil Memperhatikan Sortir Urutan dan Arah Shaft Collars

Langkah 12: Pasang Sumbu Rotasi Dengan Tautan 200 B Terpasang di Langkah 10 dan Tautan Segitiga dan Bagian Sumbu (Poros (NSFMR6-24), Kerah Poros (PSCBRJ6-9), Bantalan dan Spacer (MSRB6-1.0))

Langkah 13: Pasang Link 250 Dengan Link 200 untuk 250 dan Link 50 untuk 250 dengan Empat Baut (WB_M2X06) dan Mur (NUT_M2)

Langkah 14: Merakit Sumbu Rotasi Dengan Tautan 200 B Dipasang di Langkah 11 dan Bagian Tautan 250 dan Sumbu Sambil Memperhatikan Urutan yang Diurutkan dan Arah Kerah Poros

Langkah 15: Merakit Poros Rotasi Dengan Link 250, Link Baru 200 B, Link Segitiga, Link 200 a dan Bagian Sumbu Sambil Memperhatikan Urutan yang Diurutkan dan Arah Kerah Poros

Langkah 16: Merakit Link 200 B di Segitiga Link Merakit Sumbu Rotasi Berikutnya Dengan Link Segitiga dan Link Baru 200 B

Langkah 17: Pasang Tautan Alat dengan Merakit Sumbu Rotasi Dengan Tautan 200 B Terpasang di Langkah 16 dan Tautan Alat, dan Merakit Sumbu Rotasi Lain Dengan Tautan 250, Tautan 200 B Dipasang pada Langkah 15 dan Tautan Alat

Langkah 18: Hubungkan Kabel (Cable_3P_240MM) Link OpenManipulator, Power (SMPS 12V5A) dan Kabel Usb ke OpenCR, dan Hubungkan Kabel Usb ke PC Anda

Langkah 19: Siapkan Gripper Vakum

Ikuti pengaturan Vacuum gripper menggunakan halaman panduan OpenCR.

Langkah 20: Siapkan Perangkat Lunak Tautan OpenManipulator ke OpenCR dan Jalankan

unggah kode sumber ke OpenCR dan jalankan, lihat halaman e-manual Robotis OpenManipulator.