Robot Pengintai Mars: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Instruksi ini adalah panduan langkah demi langkah untuk memprogram dan memerintahkan Robot Pengintai Mars.

Untuk memulai, seseorang harus mendapatkan daftar bahan-bahan berikut: Pembuatan iRobot bermuatan yang disesuaikan oleh Tickle College of Eningeering University of Tennessee, Jaringan nirkabel yang terhubung ke Raspberry Pi di iRobot, UTK iRobot membuat pengisi daya, berkemampuan Wifi komputer dengan akses ke MATLAB dan internet.

Langkah 1: Kotak Alat Roomba

Buka MATLAB dan buat folder baru untuk file kode yang akan disimpan dari proyek Anda. Di MATLAB, buka skrip baru dan jalankan kode di bawah ini. Setelah skrip dijalankan, tambahkan folder baru ke direktori tempat MATLAB mencari file.

Kode:

fungsi roombaInstallclc; % daftar file untuk menginstal file = {'roomba.m', 'roombaSim.m', 'roombaSimGUI.m', 'roombaSimGUI.fig'}; % lokasi untuk menginstal dari options = weboptions('CertificateFilename', ''); % menyuruhnya untuk mengabaikan persyaratan sertifikat server = 'https://ef.engr.utk.edu/ef230/projects/roomba-f2016/install/'; dlgTitle = 'Instal/Perbarui Roomba'; % tampilan tujuan dan dapatkan konfirmasi prompt = { 'Program ini akan mengunduh file EF 230 Roomba ini:' '' strjoin(file, ') '' 'ke folder ini:' '' cd '' 'Apakah Anda ingin melanjutkan? ' }; berbunyi; yn = questdlg(prompt, … dlgTitle, … 'Ya', 'Tidak', 'Ya');

jika ~strcmp(yn, 'Ya'), kembalikan; akhir

% get list of files that existing_files = files(cellfun(@exist, files) > 0); if ~isempty(existing_files) % pastikan benar-benar ok untuk menggantinya prompt = {'Anda sedang mengganti file-file ini: '' strjoin(existing_files, ' ') '' 'OK untuk mengganti?' }; berbunyi; yn = questdlg(prompt, … dlgTitle, … 'Ya', 'Tidak', 'Ya'); jika ~strcmp(yn, 'Ya'), kembalikan; akhir akhir

% unduh file cnt = 0; untuk i=1:panjang(berkas) f=berkas{i}; disp(['Mengunduh ' f]); coba url = [server f]; websave(f, url, opsi); % opsi tambahan untuk menghindari kesalahan keamanan cnt = cnt + 1; catch disp(['Kesalahan mengunduh ' f]); dummy = [f '.html']; jika ada(dummy, 'file')==2 hapus(dummy) end end end

if cnt == length(files) msg = 'Instalasi Berhasil'; tunggu(kotak pesan(pesan, dlgTitle)); else msg = 'Kesalahan Instalasi - lihat jendela perintah untuk detailnya'; tunggu(errordlg(pesan, dlgTitle)); akhir

akhir %roombaInstal

Langkah 2: Bersiap untuk Terhubung

Hubungkan micro-USB yang menonjol dari robot ke port bawah Raspberry Pi. Kemudian di bagian atas Roomba, tekan dan tahan tombol dock dan spot secara bersamaan hingga lampu pada Roomba meredup. Anda harus mendengar skala elektronik dari Roomba setelah Anda melepaskannya.

Langkah 3: Menghubungkan ke Robot

Buka jaringan yang tersedia di komputer Anda dan pilih jaringan yang ada antara komputer dan Raspberry Pi. Di folder MATLAB saat ini, klik kanan pada folder proyek Anda saat ini dan pilih kotak alat roomba yang diunduh pada langkah 1 dan tambahkan ke jalur. Dalam jaringan yang dirancang untuk beberapa koneksi Pi, tentukan robot Anda dengan membuat objek kelas Roomba. Lihat contoh di bawah ini

Jika Anda memiliki Roomba yang ditugaskan ke nomor 7, masukkan yang berikut ini:

r=kamarba(7)

%Ingat bahwa variabel ini sekarang ditetapkan ke roomba, setiap perintah yang diberikan kepada robot harus dipimpin oleh variabel yang ditetapkan.

Langkah 4: Kode

drive.google.com/drive/folders/1OVR5oTHUsn…

Menggunakan tautan di atas, simpan semua file.m, ke folder yang diberikan tempat program utama akan dijalankan. Tautan harus terbuka untuk semua yang memiliki tautan. Buka skrip baru di folder saat ini dan jalankan mycontrolprogram.m seperti yang terlihat di bawah ini:

function mycontrolprogram(r)global m m = mobiledev; emailInit(); berlari = 1; global f hitungan global = 0; f = r; arah langsung global = 0; r.getAngle; r.getJarak; global curLoc curLoc = [0, 0]; poin poin global = nol(1, 2, 2); petunjuk = benar; graphObs(1); v = 0,15; while count < 50 if(manual == false) obsDetect(r, v, pts); arah = arah + r.getAngle; r.setLEDDigits(num2str(hitungan)); else direc = direc + r.getAngle; manualDrive(); akhir akhir figSend(); akhir

Robot sekarang harus melakukan pekerjaan yang dirancangnya.