Fpga Controlled RC Servo Motor Robot Arm - Kontes Rajin: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Lengan robot motor servo yang dikendalikan FPGA

Tujuan dari proyek ini adalah untuk membuat sistem yang dapat diprogram yang dapat melakukan operasi penyolderan pada papan perf. Sistem ini didasarkan pada papan pengembangan Digilent Basys3 dan akan mampu menyolder komponen pada papan uji kinerja untuk membuat proyek elektronik kecil dengan jumlah komponen terbatas yang telah dipasang sebelumnya oleh pengguna.

Karena pengalaman saya dengan pemrograman fpga dan perangkat lunak Vivado terbatas, saya menggunakan prinsip perintah motor servo yang saya temukan di sini: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… kendalikan lengan robot saya, jadi beberapa file yang saya gunakan dalam proyek saya dibuat oleh insinyur yang mengunggah tutorial yang tersedia di tautan yang disebutkan sebelumnya.

Proyek ini dapat mengontrol 4 motor servo. Untuk melakukan ini, saya membuat replika "Pmod CON3" menggunakan skema dan dokumentasi yang tersedia di situs web Digilent:

Instruksi ini akan membantu Anda memahami cara mengontrol 4 motor jenis servo rc secara mandiri menggunakan papan FPGA. Setiap motor dapat digerakkan pada posisi 0, 45, 90 dan 170 derajat, karena servo lengan robot saya hanya dapat bergerak dari 0 hingga 180 (atau 170 dalam kasus saya) derajat.

Karena beberapa masalah yang saya temui pada salah satu motor servo saya (mungkin kualitasnya buruk), saya mengatur papan Basys3 untuk menggerakkan motor hingga 170 derajat untuk menghindari kerusakan motor servo (yang sudah) rusak. Bagaimanapun, batas 170 derajat tampaknya cukup untuk proyek ini bekerja dengan baik.

Langkah 1: Komponen dan Peralatan

- empat motor servo rc (S05NF STD atau S06NF STD) atau lengan robot motor servo

- Papan FPGA Digilent Basys 3

- Perangkat lunak Xilinx Vivado

- kabel micro USB

- Pmod CON3: Konektor Servo R/C

- Pasokan DC 5-7.2 volt

Langkah 2: File Proyek

Ekstrak file dan buka proyek menggunakan perangkat lunak Vivado.

Langkah 3: Menghubungkan Komponen

Hubungkan masing-masing dari empat motor servo ke salah satu dari empat slot khusus dengan memperhatikan konfigurasi pin yang mirip dengan yang ada pada PmodCON3 asli (dari kiri ke kanan PWM, Vcc, GND).

Colokkan PmodCON3 DIY ke sisi atas Konektor Pmod Basys3 C. Pasang catu daya 5-8 Volt ke PmodCon3 DIY.

Hubungkan papan Basys3 ke pc, buka proyek dan hasilkan bitstream. Program Basys3 menggunakan informasi di situs web Digilent.

Gunakan tombol tekan dan sakelar Sw0 dan Sw1 pada papan Basys3 untuk mengoperasikan motor servo.