Membuat Bumper untuk Robot: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Di mata kuliah teknik komputer kelas 11 saya, kami diberi tugas untuk membuat robot kami melewati labirin. Untuk mengontrol apakah lurus, belok kiri atau kanan kami diminta untuk membuat bumper. Dengan cara ini jika robot menyentuh dinding dan menabrak bumper kanan, robot akan berbelok ke kiri dan jika menabrak bumper kiri robot akan berbelok ke kanan. Jadi intinya tugas kita adalah membuat bumper yang bisa didorong masuk agar bisa berbelok dan saya juga harus keluar lagi agar tidak terus berputar. Namun, menyiapkan bumper juga mengharuskan Anda menyiapkan kode dan sirkuit untuk menjalankan bumper. Ikuti langkah-langkah berikut untuk mempelajari cara membuat bumper Anda sendiri untuk robot.

Langkah 1: Sirkuit

Agar bumper berfungsi, Anda harus membuat sirkuit di papan tempat memotong roti di bagian atas robot Anda.

(ikuti gambar di atas untuk mencapai 2 bumper)

Bahan yang Dibutuhkan

• 2 lampu led kecil (untuk memastikan bumper Anda berfungsi)
• 8 kabel
• 2 resistor coklat-hitam-kuning
• 2 resistor merah-merah-coklat

Beberapa hal yang perlu diingat

• Vss adalah "tanah" di sana karena itu sama dengan nol dan Vdd sama dengan 1
• Saat rangkaian berjalan nilainya adalah 0 saat tidak berjalan nilainya adalah 1
• Sisi datar led negatif dan sisi lainnya positif

Kesalahan Umum di Sirkuit

• LED adalah cara yang salah
• LED, resistor dan kawat tidak berbaris di kolom yang sama
• Lednya tidak berfungsi lagi

Langkah 2: Kode

Kode:

' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

PIN RBump 10

PIN LMOTOR 15

PIN RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LOW CON 800

Mstop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'Untuk.. Variabel Berikutnya hingga 65000ish

MELAKUKAN

GOSUB Maju cepat 'maju

JIKA IN10 = 0 MAKA ' jika dua kabel di input 10 ditekan maka belok kiri

GOSUB Belok Kiri90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'jika dua kabel di input 11 ditekan maka belok kanan

GOSUB Belok Kanan90

BERAKHIR JIKA

LINGKARAN

Belok Kanan90:

' Subprosedur untuk Belok 90 derajat ke Kanan

'**********************************************************

TINGGI 1

RENDAH 0

UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'maju satu pulsa

PULSOUT RMOTOR, Rfast ' menggunakan pin dan konstanta

JEDA 20

'20mS memungkinkan robot untuk bergerak' sebelum pulsa BERIKUTNYA

LANJUT

KEMBALI

'*********************************************************

Belok Kiri90:

' Subprosedur untuk Belok 90 derajat ke Kanan

'********************************************************

TINGGI 0

RENDAH 1

UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'maju satu pulsa

PULSOUT RMOTOR, RfastRev ' menggunakan pin dan konstanta

PAUSE 20 ' 20mS memungkinkan robot untuk bergerak ' sebelum pulsa BERIKUTNYA

LANJUT

KEMBALI

'***********************************************************

MajuCepat:

' Subprosedur untuk menggerakkan robot maju satu kotak dengan cepat

'**********************************************************

UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 70

PULSOUT LMOTOR, PULSOUT Cepat

RMOTOR, RFast

JEDA 20

LANJUT

KEMBALI

Gambaran singkat

Tujuan dari kode ini adalah untuk memprogram robot untuk berbelok ke kiri saat kabel kanan (bumper) ditekan dan berbelok ke kanan saat kabel kiri (bumper) ditekan.

Apa yang dimaksud dengan kode?

Nah sebelum saya menjawab pertanyaan itu Anda harus mengetahui apa arti dari beberapa kode yang digunakan dalam program ini.

GOSUB - jadi sub singkatan dari go to subroutine (subrutin harus diidentifikasi dalam kode Anda)

ENDIF - digunakan untuk mengakhiri beberapa baris perintah IF

_

menjelaskan makna di balik kode tersebut…..

DOGOSUB Forwardfast

- Memberi tahu robot untuk maju ke kanan saat dihidupkan

JIKA IN10 = 0 MAKA

GOSUB Belok Kiri90

- mengatakan bahwa jika dua kabel di input 10 (bumper kanan) bersentuhan maka robot akan berbelok ke kiri dengan sudut 90.

ELSEIF

IN11 = 0 LALU GOSUB Belok Kanan90

- mengatakan bahwa jika dua kabel di input 11 (bumper kiri) bersentuhan maka robot akan berbelok ke kanan dengan sudut 90.

Belok Kanan90:' Subprosedur untuk Belok 90 derajat ke Kanan

'**********************************************************

TINGGI 1

RENDAH 0

UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

RMOTOR PULSOUT, Rfast

JEDA 20

PENGEMBALIAN BERIKUTNYA '************************************************ **********

- ini adalah contoh subrutin yang digunakan sehingga Anda tidak perlu mengulang kode panjang yang sama berulang-ulang. dengan cara ini kode Anda terlihat lebih rapi dan lebih tersusun.

- tinggi 1 / nol rendah berarti ketika robot berbelok ke kanan (kabel kiri menyentuh) led menyala, dengan cara ini Anda tahu semuanya berfungsi.

Langkah 3: Bumper (Bahan yang Diperlukan)

Untuk membuat bemper, Anda perlu…

- 4 stik es krim untuk struktur utama dan 2 stik es krim untuk memasang bemper ke robot

- 4 buah spons

- 4 klip kertas

- jadi aluminium foil

- 4 kabel (untuk menghubungkan ke papan tempat memotong roti, dijelaskan pada langkah 1 tentang rangkaian)

- pistol lem panas dan lem stik

- selotip

Langkah 4: Merakit Bumper

Untuk membuat satu bumper, ambil 2 batang es loli dan potong ujungnya yang membulat (seperti yang ditandai pada gambar 1). Stik es loli ini akan berfungsi sebagai bagian atas dan bawah bumper Anda. Agar kabel dapat menyentuh dan tidak menyentuh setelahnya, diperlukan spons. Ambil spons, dan potong 2 kotak kecil (seperti pada gambar kedua di atas). Kemudian dengan menggunakan lem tembak, ambil 1 stik es krim dan rekatkan 1 spon persegi di sisi kiri, dan satu spon di sisi kanan (gunakan gambar ke-3 sebagai referensi). Kemudian ambil 1 kawat dan bungkus salah satu ujung ujung kawat dengan beberapa aluminium foil. Tempatkan kawat di tengah stik es krim dan kencangkan dengan klip kertas. Ulangi langkah ini dengan kawat kedua dan stik es krim. Terakhir rekatkan es loli tanpa spon, ke es loli dengan spon (seperti terlihat pada gambar ke-3 di atas). Sekarang bumper pertama Anda selesai

Ulangi seluruh proses ini untuk kedua kalinya untuk membuat bumper kedua.

Untuk menambahkan bemper ke robot, ambil satu batang es loli dan rekatkan ke bagian bawah bemper. Miringkan bemper kiri ke sisi kiri, dan miringkan bemper kanan ke sisi kanan. Saya menempelkan bumper dengan selotip. (gambar nomor 4 adalah bemper yang sudah jadi, terpasang pada robot).