Membuat Robot Bumper (dengan Kode): 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Instruksi ini akan memandu pembaca melalui cara membuat dan memberi kode bumper pada Boe-bot yang akan dapat menavigasi melalui labirin sambil mendeteksi rintangan. Pengkodean untuk proyek ini dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak pemrograman BASIC Stamp dan robot Boe-Bot, dan pemahaman dasar tentang sirkuit dan pemrograman diperlukan untuk berhasil membuat bumper ini.

Perlengkapan

Untuk membuat bumper ini, Anda perlu:

- Robot Boe-Bot

- Perangkat lunak pemrograman BASIC Stamp

- Stik es krim

- Sebuah spons

- Alumunium foil

- Klip kertas

- 8 kabel yang cukup panjang (setidaknya 6 inci)

- 2 lampu LED

- 2 resistor coklat-hitam-kuning

- 2 resistor merah-merah-coklat

- Pita perekat dan lem panas (atau perekat serupa)

- Baterai untuk Boe-Bot. Anda

Langkah 1: Langkah 1: Membuat Sirkuit

Ikuti diagram papan tempat memotong roti di atas untuk membuat sirkuit untuk mengarahkan dan mengoperasikan papan tempat memotong roti Anda. Pada akhirnya, papan tempat memotong roti Anda akan terlihat mirip dengan gambar di sebelah kiri.

Hal-hal untuk diingat:

- Pastikan LED berada pada posisi yang benar. Ini berarti bahwa kaki datar LED harus di sisi negatif dan kaki lainnya di sisi positif.

- Vss berfungsi sebagai ground pada breadboard ini, yang berarti memiliki nilai nol, dan Vdd memiliki nilai 1.

- Sirkuit yang sedang berjalan memiliki nilai 0. Sirkuit yang dimatikan memiliki nilai 1.

Langkah 2: Langkah 2: Pemrograman untuk Boe-bot

Kode berikut memprogram robot untuk berbelok ke kiri dan kanan 90 derajat berdasarkan bumper mana yang ditekan (detail lebih lanjut tentang pembuatan bumper pada langkah berikutnya). Kode ini memastikan bahwa robot akan berbelok ke kiri saat kabel bumper kanan ditekan, dan akan berbelok ke kanan saat kabel bumper kiri ditekan.

Beberapa terjemahan bahasa dasar:

- GOSUB = subrutin (harus diikuti dengan permintaan dalam kode)

- If.. Else = menentukan sekelompok kode yang harus dieksekusi, jika kondisinya benar, dan menjalankan instruksi jika kondisinya salah

Kode:

' {$STAMP BS2}

' {$PBASIC 2.5} '****************************************** ******************************** 'Reset Restart Code' Gunakan tombol reset untuk menghentikan dan memulai robot '** ************************************************** *********************** temp VAR Byte 'temporary store RunStatus DATA $00' variabel disimpan di ROM READ RunStatus, temp 'Baca variabel dari ROM temp = ~ temp 'balikkan nilai 0 ke 1 atau 1 ke 0 WRITE RunStatus, temp 'Tulis variabel kembali ke ROM JIKA (temp>0) THEN END 'Periksa apakah nilainya 1' jika demikian END program PAUSE 3000 'Pause to allow Anda untuk memindahkan ' tangan Anda ketika Anda menekan reset '*************************************** ************************************ '*************** ************************************************** *********** 'Pins AND Constants' Digunakan untuk menyederhanakan pemrograman '****************************** ************************************************ PIN LMOTOR 15 PIN RMOTOR 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 Belok Kiri90 CON 90 Belok Kanan90 CON 90 '********************************* **************************************** '********* ************************************************** ************** 'Variabel' Digunakan untuk menyederhanakan pemrograman '****************************** ********************************************* MLoopC VAR Word 'Untuk.. Berikutnya Variabel hingga 65000ish sideCount VAR Byte turnAngle VAR Word '************************************ ************************************** '----------- -------------------------------------------------- ------------- 'Kode Utama' ---------------------------------- ----------------------------------------- LAKUKAN JIKA IN10 = 0 MAKA 'Jika kabel di pin 10 nyala lalu belok kiri GOSUB LeftTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 THEN 'Jika kabel di pin 11 on maka belok kanan GOSUB KananTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB ForwardFast 'Move forward one pulse LOOP'-- ---------------------------------- ------------------------------------- '**AKHIR KODE UTAMA****** ************************************************ '- -------------------------------------------------- --------------------- '****************************** *********************************************** '**Sub-rutin / Sub-prosedur / Metode******************************* '************ ************************************************** *********** '*************************************** ********************************** '*************** ************************************************** ******* RightTurn90: ' Subprocdure untuk Mengubah 90 derajat ke Kanan '********************************** ************************************* TINGGI 1 RENDAH 0 UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 22 PULSOUT LMOTOR, Lfast 'move forward one pulse PULSOUT RMOTOR, RfastRev' menggunakan pin dan konstanta PAUSE 20' 20mS memungkinkan robot untuk bergerak NEXT' sebelum NEXT pulse RETURN'********************* ************************************************** * LeftTurn90: ' Subprosedur untuk Belok 90 derajat ke Kanan '** ************************************************** ******************* TINGGI 0 RENDAH 1 UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'maju satu pulsa PULSOUT RMOTOR, Rfast' menggunakan pin dan konstanta PAUSE 20' 20mS memungkinkan robot untuk bergerak NEXT ' sebelum NEXT pulse RETURN '************************************ ********************************* ForwardFast: 'Subprosedur untuk memindahkan robot maju satu persegi cepat'**** ************************************************** ***************** UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 55 LMOTOR PULSOUT, LFast PULSOUT RMOTOR, RFast PAUSE 20 NEXT RETURN '*************** ************************************************** ****** ReverseTurnLeft: 'Subprosedur untuk membalikkan dan membelokkan robot ke kiri saat bemper kanan dipukul'*************************** ******************************************* UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 55 PULSOUT LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev PAUSE 20 NEXT RETURN '************************************ ********************************* ReverseTurnRight: 'Subproce harus mundur dan belok kanan robot ketika bemper kiri terkena '************************************ *********************************** UNTUK MLoopC = 1 SAMPAI 55 PULSOUT LMOTOR, LFastRev PULSOUT RMOTOR, RSlowRev PAUSE 20 PENGEMBALIAN BERIKUTNYA '********************************************* ************************* 'AKHIR SUBRUTIN' ******************* ************************************************** *

Langkah 3: Langkah 3: Menggunakan Aluminium Foil dan Stik Es Loli untuk Bumper Kawat

Sebelum Anda memulai langkah ini, pastikan bahwa 4 kabel dari papan tempat memotong roti (lihat langkah 1) dibagi menjadi pasangan, dengan masing-masing pasangan mengontrol bemper kanan atau kiri. LED berfungsi dalam situasi ini untuk memeriksa apakah kode tersebut efektif di bemper kanan dan kiri. Pada stik es krim, satu kabel dari setiap pasangan berbagi salah satu ujung stik es krim (ini berarti kabel dari pasangan yang sama TIDAK DAPAT berada di bumper yang sama).

Potong 4 persegi panjang kecil foil dan gunakan satu untuk membungkus kawat di sekitar setiap ujung dua batang es loli. Ini meningkatkan luas permukaan konduktivitas stik es krim serta memberikan area permukaan yang lebih besar untuk disentuh stik.

Untuk menjaga agar foil dan kabel menempel pada stik es krim, gunakan 1-2 penjepit kertas untuk menyatukan bahan-bahan tersebut. Penjepit kertas juga memberikan lebih banyak aksesibilitas untuk menyentuh stik es krim tanpa banyak gangguan eksternal. Geser klip kertas di atas stik es krim seperti yang Anda lakukan dengan tumpukan kertas biasa. Ulangi ini untuk keempat lembar kertas timah dan setiap ujung kedua stik es krim.

Langkah 4: Langkah 4: Merakit Sisa Bumper

Setelah aluminium foil dan penjepit kertas dapat menahan kabel yang menempel pada setiap stik es krim, potong dua kubus kecil spon dan rekatkan setiap kubus di antara stik (di ujung setiap stik agar perekat lem panas tidak mengganggu konduktivitas logam Spons memastikan bahwa bumper dengan sentuhan setiap kali robot menabrak dinding.

Opsional: Potong stik es krim tambahan menjadi dua dan rekatkan pada sudut di ujung bemper stik es krim luar. Ini memperkuat dampak bemper menabrak dinding dan berbelok.

Ingat tekuk kabelnya sehingga bemper melengkung tepat di depan Bot-bot.