Plotter Robot CNC: 11 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Instruksi ini menjelaskan plotter robot yang dikendalikan CNC. Robot ini terdiri dari dua motor loncatan dengan pen-lift yang dipasang di tengah-tengah antara roda. Memutar roda ke arah yang berlawanan menyebabkan robot berputar di sekitar ujung pena. Memutar roda ke arah yang sama menyebabkan pena menggambar garis lurus. Ini memiliki rentang gerakan berikut … maju, mundur, putar-kiri, dan putar-kanan.

Dalam pengoperasiannya robot berputar menuju koordinat berikutnya, menghitung jumlah langkah, kemudian bergerak. Untuk mempercepat, robot diprogram untuk mengambil sudut belok terpendek sebelum bergerak yang berarti sering menarik saat berjalan mundur.

Komunikasi dengan robot dilakukan melalui link bluetooth. Robot menerima perintah keyboard dan output g-code dari Inkscape.

Jika Anda "menyukai" lukisan cat air maka perangkat ini dapat mentransfer sketsa Anda ke kertas. Mengubah SKALA mengubah ukuran gambar yang berarti Anda tidak dibatasi pada dimensi kertas tetap.

Perlu diingat bahwa robot ini bukan instrumen presisi. Setelah mengatakan bahwa hasilnya tidak terlalu buruk.

Langkah 1: Memasang Braket

Braket pemasangan terbuat dari strip 60mm dari lembaran aluminium 18 gauge. Aluminium dipilih untuk braket karena ringan dan mudah dikerjakan. Bor 3 mm digunakan untuk lubang kecil. Setiap lubang yang lebih besar mulai hidup sebagai lubang 9 mm yang diperbesar dengan bantuan file "ekor tikus".

Pelat ujung untuk motor pada foto di atas berukuran 56 mm x 60 mm dengan jarak 110 mm saat dilipat. Ini memberikan jarak roda dari pusat ke pusat sebesar 141 mm. Diameter roda untuk robot ini adalah 65 mm. Catat dimensi ini karena Rasio (CWR) menentukan berapa banyak langkah yang diperlukan untuk memutar robot hingga 360 derajat.

Jika Anda melihat lebih dekat pada foto, Anda akan melihat potongan gergaji besi di setiap "rok" roda. "Sepotong" logam di bawah masing-masing potongan gergaji ini telah sedikit ditekuk sedemikian rupa sehingga:

• platform (braket atas) rata,
• dan robot itu nyaris tidak bergoyang.

Adalah penting bahwa mekanisme pen-lift berada di tengah antara, dan sejajar dengan roda. Selain itu dimensi robot tidak kritis.

Pena-lift terdiri dari botol obat plastik yang dipasang melalui braket aluminium seperti yang ditunjukkan. Lubang dibor melalui tutup dan bagian bawah untuk pensil. Cakram pengangkat pena terdiri dari ujung gulungan kawat kait plastik kosong yang direkatkan ke bagian tengah kuningan dari kenop radio yang telah dibor agar pas dengan pensil. Sebuah pemberat pancing timah kecil, yang dibor dengan tepat, telah ditempatkan di atas pensil untuk memastikan kontak dengan kertas setiap saat.

Robot ini ditenagai dari enam baterai AA yang dipasang di dekat roda untuk meminimalkan beban pada penyangga ketiga.

[Kiat: Lembaran aluminium dapat dipotong tanpa memerlukan guillotine atau tin-snips (yang memiliki kebiasaan merusak logam). "Seri" kedua sisi lembaran di sepanjang garis potong menggunakan penggaris baja dan pisau pemecah tugas berat. Sekarang letakkan garis skor di atas tepi meja dan tekuk lembaran sedikit ke bawah. Balikkan lembaran dan ulangi. Setelah beberapa tikungan, lembaran akan patah di sepanjang garis skor meninggalkan tepi yang lurus.]

Langkah 2: Angkat Pena dan Perisai

Saya bereksperimen dengan pengikat kabel asli dan memilih cakram plastik yang direkatkan ke bagian tengah kuningan dari "kenop radio". Pusat kuningan dibor agar sesuai dengan pena. Sekrup grub memungkinkan pemosisian pena yang tepat. Disk plastik dipotong dari ujung gulungan kawat pengait.

Mekanisme pen-lift terdiri dari servo kecil yang disertakan dengan kit Arduino asli saya, tetapi servo kecil apa pun yang merespons pulsa 1mS dan 2mS dengan jarak 20mS harus berfungsi. Robot menggunakan pulsa 1mS untuk pen-up dan pulsa 2mS untuk pen-down.

Servo terpasang ke botol obat dengan ikatan kabel kecil. Tanduk servo mengangkat cakram plastik, dan karenanya pena, ketika perintah pena-up diterima. Ketika perintah pen-down diterima, klakson servo jauh dari disk. Berat disk dan fitting kuningan memastikan pena tetap bersentuhan dengan kertas. Pemberat timah dapat diselipkan di atas pensil jika Anda menginginkan garis yang "berat".

Seluruh sirkuit saya dibangun di atas perisai prototipe Arduino. Cabut pelindung setiap kali Anda ingin mengunggah sketsa ke Arduino Anda. Setelah sketsa Anda diunggah, lepaskan kabel pemrograman USB lalu ganti pelindungnya.

Daya baterai diumpankan ke Arduino melalui pin "Vin" saat pelindung terpasang. Ini memungkinkan perubahan cepat dilakukan pada perangkat lunak Anda tanpa mengalami konflik baterai dan bluetooth.

Langkah 3: Sirkuit

Semua komponen dipasang pada pelindung proto arduino.

Stepper BJY48 terhubung ke pin arduino A0.. A3 dan D8.. D11

Motor servo pen-lift terhubung ke pin D3 yang telah diprogram untuk menghasilkan pulsa 1mS (milidetik) dan 2mS pada interval 20mS.

Motor servo dan stepping ditenagai dari catu daya 5 volt 1 amp mereka sendiri.

Modul bluetooth HC-06 ditenagai dari arduino.

Arduino ditenagai melalui pin Vin.

Dengan pengecualian modul bluetooth HC-06, yang memiliki pembagi tegangan yang terdiri dari resistor 1K2 dan 2K2 ohm untuk menurunkan tegangan input bluetooth RX menjadi 3,3 volt, semua resistor adalah 560 ohm. Tujuan dari resistor 560 ohm adalah untuk menawarkan perlindungan hubung singkat ke arduino. Mereka juga membuatnya lebih mudah untuk memasang pelindung.

Langkah 4: Catatan Desain Perangkat Lunak

Kode.ino untuk proyek ini dikembangkan menggunakan "codebender" di https://codebender.cc/. "Codebender" adalah IDE berbasis cloud (lingkungan pengembangan terintegrasi) yang bebas digunakan, memiliki debugging yang sangat baik, dan otomatis mendeteksi arduino Anda.

Konstanta SCALE dan CWR yang digunakan dalam kode ditentukan oleh:

• dimensi robot,
• spesifikasi motornya,
• dan pilihan "mode melangkah".

Spesifikasi Motor

"Motor Stepper 28BYJ-48-5V" yang digunakan dalam proyek ini memiliki "sudut langkah" 5,625 derajat / 64 dan "rasio variasi kecepatan" 64/1. Ini berarti 4096 langkah yang mungkin untuk satu putaran poros keluaran tetapi mengasumsikan bahwa Anda menggunakan teknik yang disebut "setengah melangkah".

Cara Kerja Motor Stepper

"Motor Stepper 28BYJ-48-5V" memiliki empat kumparan masing-masing dengan inti besi berbentuk yang berisi delapan kutub. Masing-masing dari empat potongan kutub dipindahkan sedemikian rupa sehingga ada 32 kutub yang berjarak 360/32 = 11,25 derajat.

Jika kita memberi energi (langkah) satu kumparan pada satu waktu (lonjakan gelombang), atau dua kumparan sekaligus (langkah penuh), rotor akan membuat satu putaran penuh dalam 32 langkah. Karena roda gigi internal adalah 64/1, satu putaran poros keluaran membutuhkan 2048 langkah.

Setengah Langkah

Robot ini menggunakan setengah langkah.

Half-stepping adalah teknik dimana half-step dibuat dengan memberi energi secara bergantian pada satu kumparan, kemudian dua kumparan yang berdekatan, sehingga menggandakan jumlah langkah dari 32 menjadi 64 untuk satu putaran rotor. Ini setara dengan 64 kutub dengan jarak 360/64 = 5,625 derajat (sudut langkah).

Karena roda gigi internal adalah 64/1, satu putaran poros keluaran membutuhkan 4096 langkah.

Pola biner untuk mencapai half-stepping didokumentasikan dalam fungsi move(){…} dan rotate(){…}.

SKALA

SKALA mengkalibrasi gerakan maju dan mundur robot.

Dengan asumsi diameter roda 65 mm maka robot akan bergerak maju (atau mundur) PI*65/4096 = 0,04985 mm per langkah. Untuk mencapai 1 mm per langkah (Inkscape menggunakan mm untuk koordinatnya) kita harus menggunakan faktor SKALA 1/0.04985 = 20.0584. Ini berarti bahwa jumlah langkah yang diperlukan untuk melakukan perjalanan antara dua titik adalah "jarak* SKALA".

CWR

CWR (Circle-diameter to Wheel-diameter Ratio) [1] digunakan untuk mengkalibrasi sudut putar robot. CWR tinggi menawarkan resolusi terbesar dan kesalahan kumulatif minimum, tetapi kelemahannya adalah robot akan membutuhkan waktu lebih lama untuk berputar.

Dengan asumsi bahwa roda robot berjarak 130mm maka roda harus menempuh PI*130 = 408,4 mm agar robot dapat berputar 360 derajat. Jika diameter masing-masing roda 65mm maka satu putaran roda akan menggerakkan robot PI*65 = 204.2 mm mengelilingi lingkaran. Agar roda dapat menempuh jarak lingkaran penuh mereka harus berbelok 407,4/204.2 = 2,0 (dua kali).

Ini berarti CWR 2 dan resolusi 360/(CWR*4096) = 0,0439 derajat per langkah.

Untuk akurasi terbesar, SKALA dan CWR harus menggunakan tempat desimal sebanyak mungkin.

[1]

Jejak roda membentuk lingkaran ketika robot berputar 360 derajat. Karena lintasan roda tumpang tindih, rumus untuk CWR adalah:

CWR = jarak roda/diameter roda.

Penerjemah GCODE

Robot hanya merespon perintah Inkscape yang dimulai dengan G00, G01, G02, dan G03.

Itu mengabaikan kode F (kecepatan gerak makan) dan Z (posisi vertikal) karena robot hanya dapat bergerak dengan satu kecepatan, dan pena selalu naik untuk kode G00 dan turun untuk semua kode lainnya. Kode I, dan J ("biarc") yang digunakan saat memplot kurva juga diabaikan.

Kode M100 yang tidak digunakan digunakan untuk "MENU" (M untuk Menu).

Kode T tambahan telah ditambahkan untuk tujuan pengujian (T untuk Pengujian)

Kode untuk penerjemah saya terinspirasi oleh

Langkah 5: Menginstal Perangkat Lunak Robot

Matikan lalu cabut pelindung "motor / gigi biru". Ini mencapai dua hal:

• Ini menghapus baterai saat Anda memprogram arduino melalui kabel USB Anda
• Ini menghapus perangkat gigi biru HC-06 karena pemrograman TIDAK dimungkinkan saat modul gigi biru terhubung. Alasan untuk ini adalah Anda tidak dapat memiliki dua perangkat serial yang terhubung secara bersamaan.

Salin isi "Arduino_CNC_Plotter.ino" ke dalam sketsa arduino baru dan unggah ke arduino Anda. Cabut kabel USB Anda setelah perangkat lunak diunggah.

Hubungkan kembali perisai di atas … robot Anda "siap untuk berguling".

Langkah 6: Menyiapkan Bluetooth Anda

Sebelum Anda dapat "berbicara" dengan robot, modul bluetooth HC-06 harus "dipasangkan" dengan PC Anda.

Jika PC Anda tidak memiliki gigi biru maka Anda perlu membeli dan menginstal dongle USB Bluetooth. Driver yang diperlukan terdapat di dalam dongle. Cukup colokkan dan ikuti petunjuk di layar.

Urutan berikut mengasumsikan bahwa Anda menggunakan Microsoft Windows 10.

Klik kiri "Mulai | Pengaturan | Perangkat | Bluetooth". Layar Anda akan menampilkan status bluetooth dari setiap perangkat yang dapat terhubung. Tangkapan layar kiri bawah menunjukkan bahwa PC saat ini mengetahui beberapa earphone bluetooth.

Nyalakan robotnya. Modul bluetooth HC-06 akan mulai berkedip dan perangkat akan muncul di jendela bluetooth seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar tengah-bawah.

Klik kiri "Siap untuk memasangkan | Pasangkan" dan masukkan kata sandi "1234" seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar atas.

Klik kiri "Berikutnya" untuk memasangkan perangkat. Layar Anda sekarang harus mirip dengan tangkapan layar kanan bawah yang mengatakan "HC-06 Connected".

Langkah 7: Menginstal Perangkat Lunak Emulasi Terminal

Untuk "berbicara" dengan robot Anda, Anda memerlukan paket perangkat lunak emulasi terminal yang tujuannya adalah untuk menghubungkan keyboard Anda ke robot, dan mengirim file kode-g ke robot, melalui tautan bluetooth.

Pilihan perangkat lunak emulasi terminal saya untuk proyek ini adalah "Tera Term" karena sangat dapat dikonfigurasi. Perangkat lunak ini gratis untuk digunakan dan versi terbaru tersedia dari:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Klik dua kali "teraterm-4.90.exe" dari folder "Unduh" Anda dan ikuti petunjuk di layar. Pilih pengaturan default. Klik kiri "Serial" lalu "OK" di layar pembuka.

Konfigurasi Teraterm

Sebelum kita dapat "berbicara" dengan robot, kita harus mengkonfigurasi "Teraterm":

Langkah 1:

Klik kiri "Setup | Terminal" dan atur nilai layar ke:

Ukuran istilah:

• 160x48
• Hapus centang pada dua kotak tepat di bawah

Garis baru:

• Terima: CR+LF
• Mengirimkan: CR + LF

Biarkan sisa layar dengan nilai default.

Klik "Oke"

Langkah 2:

Klik kiri "Setup | Window" dan atur nilai layar ke:

Klik "Reverse" (mengubah warna latar belakang layar menjadi putih)

Biarkan sisa layar dengan nilai default.

Klik "Oke"

Langkah 3:

Klik kiri "Setup | Font" dan atur nilai layar ke:

• Font: Droid Sans Mono
• Gaya font:: Biasa
• Ukuran: 9
• Naskah: Barat

Klik "Oke"

Langkah 4:

Klik kiri "Setup | Serial" dan atur nilai layar ke:

• Pelabuhan: COM20
• Baud rate: 9600
• Data: 8 bit
• Paritas: tidak ada
• Berhenti: 1 bit
• Kontrol aliran: tidak ada
• Penundaan pengiriman: 100 mdtk/char, 100 mdtk/baris

Klik "Oke"

Tutup layar peringatan "Tidak dapat membuka COM20"

Catatan:

1. Gigi biru saya menggunakan COM20 untuk pengiriman gigi biru dan COM21 untuk penerimaan gigi biru. Nomor port gigi biru Anda mungkin berbeda.
2. Penundaan transmisi adalah untuk memperlambat segalanya saat menggunakan "File | Send …". Arduino tampaknya kehilangan garis jika Anda mencoba mempercepatnya. "File | Send …" tampaknya dapat diandalkan dengan nilai yang ditampilkan tetapi jangan ragu untuk bereksperimen juga.

Langkah 5:

Klik kiri "Pengaturan | Simpan pengaturan …" dan klik kiri "Simpan"

Tutup Teraterm

Langkah 6:

Nyalakan robot Anda. LED gigi biru akan mulai berkedip.

Buka Teraterm dan tunggu hingga muncul pesan "COM20 - Tera Term VT" di pojok kiri atas layar Teraterm. LED gigi biru sekarang harus stabil

Ketik "M100" tanpa tanda kutip … sebuah menu akan muncul. Angka 19: dan 17: yang muncul di layar adalah kode handshaking Xon dan Xoff dari arduino..

Selamat … robot Anda sekarang sudah terkonfigurasi.

Langkah 8: Grafik Uji

"Menu" berisi dua bagan uji.

T103 memplot persegi sederhana. Semua sudut harus bertemu. Sesuaikan konstanta CWR dan kompilasi ulang kode Anda jika tidak.

CWR teoretis untuk desain saya adalah CWR = 141/65 = 2.169. Sayangnya sudut tidak cukup bertemu. Untuk mengurangi waktu kalibrasi saya memplot dua kotak … satu dengan CWR = 2 dan yang lainnya dengan CWR = 2.3. Jika Anda mempelajari foto di atas, Anda akan melihat bahwa ujung satu persegi "terbuka" sementara ujung lainnya "tumpang tindih". Ukur jarak ujung ke ujung untuk setiap kotak dan ambil selembar kertas grafik. Gambarlah garis horizontal dengan (dalam hal ini) 30 divisi berlabel 2.0 hingga 2.3. Dengan menggunakan skala sebesar mungkin, plot jarak "tumpang tindih" di atas garis horizontal dan jarak "terbuka" di bawah garis. Hubungkan kedua titik ini dengan garis lurus dan bacakan nilai CWR pada titik di mana garis diagonal memotong sumbu CWR. Untuk robot saya poin CWR ini adalah 2,173 … selisih 0,004!!

T104 memplot bagan uji yang lebih kompleks.

G-kode Inkscape untuk bagan pengujian ini terdapat dalam file "test_chart.gnc". Parameter "biarc" "I", "J" yang ditunjukkan dalam kode telah diabaikan yang menyumbang lingkaran tersegmentasi.

Langkah 9: Membuat Garis Besar

Prosedur berikut menggunakan "Inkscape" dan mengasumsikan bahwa kita ingin menggambar bunga dari gambar berjudul "flower.jpg".

Inkscape versi 0.91 hadir dengan ekstensi gcode dan dapat diunduh dari https://www.inkscape.org Klik "Unduhan" dan pilih versi yang benar untuk komputer Anda.

Langkah 1: Buka gambar Anda

Buka Inkscape dan pilih "File|Open|flower.jpg".

Pilih opsi berikut dari layar pop-up:

Jenis Impor Gambar: ………… Sematkan

• Gambar DPI: ………………………. Dari file
• Mode Rendering Gambar: … Tidak ada
• oke

Langkah 2: Pusatkan gambar

Klik F1 (atau alat kiri atas di bilah sisi)

Klik gambar … panah akan muncul

Tekan dan tahan tombol "ctrl" dan "shift" secara bersamaan, lalu seret panah sudut ke dalam hingga garis halaman muncul. Gambar Anda sekarang berada di tengah.

Langkah 3: Pindai gambar Anda

Pilih "Path | Trace Bitmap" lalu pilih opsi berikut dari layar pop-up:

• warna
• hapus centang "stack scan"
• ulangi: perbarui … pindai nomor … perbarui
• klik OK jika Anda puas dengan jumlah pindaian

Tutup pop-up dengan mengklik X di sudut kanan atas.

PERINGATAN: Pertahankan jumlah pemindaian seminimal mungkin untuk mengurangi waktu perencanaan robot. Garis besar sederhana adalah yang terbaik.

Langkah 4: Buat garis besar

Pilih "Objek | Isi dan Stroke |". Sebuah pop-up dengan tiga menu-tab akan muncul.

• Pilih "Stroke paint" dan klik kotak di sebelah X
• Pilih "Isi" dan klik X

Tutup pop-up dengan mengklik X di sudut kanan atas. Garis besar sekarang ditumpangkan di atas gambar

Batalkan pilihan gambar Anda dengan mengklik di luar halaman.

Sekarang klik di dalam gambar. Pesan "Gambar: 512 x 768: tertanam di root", atau serupa, akan muncul di bagian bawah layar Anda.

Klik "hapus". Hanya garis besarnya yang tersisa.

Langkah 5: Waktu habis

Saatnya untuk sedikit menjelajah.

Klik F2 (atau alat kedua dari atas di bilah sisi) dan gerakkan kursor di atas garis luar. Perhatikan bagaimana garis besar berkedip merah saat kursor melewati jalur yang berbeda.

Sekarang klik garis besar. Perhatikan bagaimana sejumlah "simpul" muncul. "Simpul" ini perlu diubah menjadi koordinat kode-g tetapi sebelum kita dapat melakukannya, kita perlu menetapkan koordinat referensi ke halaman kita.

Langkah 6: Tetapkan koordinat halaman

Tekan F1 lalu klik outline.

Pilih "Layer | Add Layer" dan klik "Add" di jendela pop-up. Ekstensi kode-g yang akan kita gunakan membutuhkan setidaknya satu lapisan … bahkan jika itu kosong !

Pilih "Ekstensi | Gcodetools | Titik orientasi". Pilih "Mode 2 titik" dari jendela pop-up dan klik "Terapkan".

Abaikan pesan peringatan apa pun.

Klik "Tutup" untuk menutup pop-up

Sudut kiri bawah halaman Anda telah diberi koordinat "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Langkah 7: Pilih alat

Pilih "Ekstensi | Gcodetools | Pustaka alat" dan klik:

• kerucut
• Berlaku
• OKE …. (untuk menghapus peringatan)
• Menutup

Tekan F1 dan seret layar hijau dari garis halaman.

Langkah 8: Sesuaikan alat dan pengaturan umpan

Langkah ini tidak diperlukan tetapi telah disertakan untuk kelengkapan karena menunjukkan cara mengubah pengaturan "diameter" dan "pengumpanan" pahat jika Anda memiliki mesin frais.

Klik simbol "A" di bilah sisi lalu ubah pengaturan yang ditampilkan di layar hijau dari:

• diameter: dari 10 hingga diameter 3
• pakan: dari 400 hingga 200

Langkah 9: Buat kode-g

Tekan F1

Pilih gambar

Pilih "Ekstensi | Gcodetools | Jalur ke Gcode | Preferensi" dan ubah:

• File: flower.ncg ……………………………………… (nama file kode-g kontrol numerik)
• Direktori: C:\Users\yourname\Desktop … (lokasi penyimpanan untuk flower.ncg)
• Z Tinggi Aman: 10

Tanpa meninggalkan jendela pop-up, pilih tab menu "Path to Gcode" dan klik:

• Terapkan … (ini mungkin memakan waktu lama … tunggu !!)
• OKE ……. (abaikan peringatan apa pun)
• Tutup … (setelah kode dibuat)

Jika Anda memeriksa garis besar sekarang terdiri dari kepala panah biru (gambar bawah).

Tutup Inkscape.

Langkah 10: Verifikasi Kode Anda

nraynaud.github.io/webgcode/ adalah program online untuk memvisualisasikan gambar yang akan dibuat oleh g-code Anda. Cukup letakkan g-code Anda ke panel kiri simulator dan visualisasi yang sesuai akan muncul di sisi kanan layar Anda. Garis merah menunjukkan jalur alat dan pen-lift robot.

Pengaturan "Path | Trace Bitmap" untuk gambar teratas adalah:

• "Warna"
• "Pemindaian: 8"

Pengaturan "Path | Trace Bitmap" untuk gambar bawah adalah:

• "Deteksi tepi"
• "Ambang Batas: 0,1"

Kecuali Anda membutuhkan detail selalu buat gambar sederhana.

Langkah 11: Mengirim File Inkscape ke Robot

Mari kita asumsikan bahwa kita ingin mengirim file "Hello_World_0001.ngc" ke robot.

Langkah 1

Nyalakan robot.

Tempatkan robot di sudut kiri bawah halaman gambar dan arahkan ke arah jam 3. Ini adalah posisi awal default.

Buka Teraterm dan tunggu sampai lampu bluetooth berhenti berkedip. Ini menunjukkan bahwa Anda memiliki tautan.

Langkah 2

Periksa apakah nilai X maksimum dan Y maksimum dalam file yang akan Anda kirim sesuai dengan halaman. Misalnya "Hello_World_0001.ngc" terlampir menunjukkan nilai X maksimum menjadi:

G00 X67.802776 Y18.530370

dan nilai Y maksimum menjadi:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Jika Anda ingin gambar Anda lebih besar dari di atas 67.802776 kali 45.125018 mm, ubah ukuran plot menggunakan opsi menu berikut:

M100

T102 S3.5

Urutan perintah ini menampilkan menu, sehingga Anda dapat melihat kode-T, kemudian memperbesar ukuran gambar 3,5 kali (350%)

Langkah 2

Klik kiri "File | Kirim file …"

"Jelajahi" untuk file "Hello_World_0001.ngc".

Klik kiri "Buka". File sekarang akan dikirim ke robot baris demi baris.

Sesederhana itu… selamat merencanakan:)

Catatan:

• Semua perintah MENU HARUS dalam huruf besar.
• 19: dan 17: yang ditunjukkan pada foto di atas adalah kode handshaking arduino (desimal) untuk "Xoff" dan "Xon". Titik dua ditambahkan untuk meningkatkan tampilan visual. Perintah Inkscape mengikuti setiap "Xon".
• Anda seharusnya tidak pernah melihat dua koordinat X, Y pada baris yang sama. Jika ini terjadi, tingkatkan waktu tunda serial dari nilai saat ini sebesar 100 mS per karakter. Penundaan yang lebih pendek mungkin berhasil …
• "Halo Dunia!" plot menunjukkan tanda-tanda kesalahan kumulatif. Tweak CWR harus memperbaiki ini.

Klik di sini untuk melihat instruksi saya yang lain.