Lengan Robot Popsicle Stick: 17 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Berikut cara membuat lengan robot sederhana dengan gripper menggunakan stik es krim, Arduino, dan beberapa servo.

Perlengkapan

Jangan ragu untuk menggunakan bahan serupa atau apa pun yang sudah Anda miliki. (Misalnya karton bukan stik es krim)

Bahan:

• 14 stik es krim
• 4 Servo Mikro (dengan tanduk dan sekrupnya)
• 4 Potensiometer Putar
• 1 Papan Tempat memotong roti Ukuran Setengah
• 1 Arduino Uno
• 1 Paket Baterai 6-Volt
• 26 Kabel Jumper

Peralatan:

• Pistol Lem Panas + Tongkat Lem Panas
• Obeng presisi atau obeng kecil lainnya
• Arduino IDE
• Kabel USB ke Arduino

Langkah 1: Pilih Tanduk untuk Servo Anda

Bahan untuk Langkah Ini:

• 4 Servo Mikro
• 3 Tanduk yang memanjang ke 2 arah
• 1 Tanduk yang memanjang ke 1 arah

instruksi:

Pasang tanduk (attachment sayap putih) ke servos. Tiga servo membutuhkan klakson yang memanjang ke dua arah sementara satu servo membutuhkan klakson yang memanjang hanya dalam satu arah. Cukup tekan klakson ke bagian atas servos.

Langkah 2: Kalibrasi Servos

Bahan untuk Langkah Ini:

4 Servo Mikro

instruksi:

Putar klakson berlawanan arah jarum jam sejauh mungkin. Kemudian, cabut klakson dan nyalakan kembali pada posisi terkalibrasi.

Salah satu servos dengan tanduk dua arah perlu dikalibrasi sejajar dengan servo sementara tiga lainnya perlu dikalibrasi tegak lurus terhadap servos.

Di atas adalah gambar servo yang dikalibrasi yang diputar sepenuhnya berlawanan arah jarum jam. Ini adalah posisi yang dikalibrasi

Mengapa mengkalibrasi servos? Servo hanya bergerak 180 derajat jadi penting bagi kita untuk mengkalibrasi servo agar servo berputar di antara sudut yang kita inginkan.

Langkah 3: Pasang Servos

Bahan untuk Langkah Ini:

• 4 Servo Mikro
• 4 Sekrup Kecil
• Obeng presisi atau obeng kecil lainnya

instruksi:

Pasang klakson menggunakan sekrup kecil dan obeng yang sesuai.

Langkah 4: Pasang Stik Es Krim ke Servos (pt 1/4)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Satu servo yang dikalibrasi sehingga klakson sejajar dengan servo
• 1 stik es krim
• Pistol lem panas

instruksi:

Untuk servo yang dikalibrasi agar klakson sejajar dengan servo, rekatkan salah satu ujung stik es krim ke sisi klakson yang rata.

Di atas adalah gambar servo ini diputar sepenuhnya berlawanan arah jarum jam

Langkah 5: Pasang Stik Es Loli ke Servos (pt 2/4)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Salah satu dari dua servo lainnya yang memiliki tanduk dua arah
• 1 stik es krim
• Pistol lem panas

instruksi:

Rekatkan salah satu ujung stik es krim ke sisi datar tanduk servo.

Di atas adalah gambar servo ini diputar sepenuhnya berlawanan arah jarum jam

Langkah 6: Pasang Stik Es Loli ke Servos (pt 3/4)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo terakhir yang memiliki klakson dua arah
• 1 stik es krim
• Pistol lem panas

instruksi:

Untuk servo lainnya, rekatkan bagian tengah stik es krim ke sisi datar klakson.

Di atas adalah gambar servo ini diputar sepenuhnya berlawanan arah jarum jam

Langkah 7: Pasang Stik Es Loli ke Servos (pt 4/4)

Langkah ini berbeda. Bacalah dengan seksama

Bahan untuk Langkah Ini:

• Satu servo dengan klakson satu arah
• 1 stik es krim
• Pistol lem panas

instruksi:

Rekatkan salah satu ujung stik es krim ke sisi tanduk searah jarum jam yang tipis. Ya, stik es krimnya "menyamping" dibandingkan langkah sebelumnya. Ini mungkin agak sulit untuk merekatkan.

Di atas adalah gambar servo ini diputar sepenuhnya berlawanan arah jarum jam

Langkah 8: Buat Basis untuk Satu Servo

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo tunggal yang dikalibrasi sehingga klakson sejajar dengan servo
• 4 stik es krim
• Pistol lem panas

instruksi:

Rekatkan empat batang es loli dengan lem panas agar saling bertumpuk. Sobek lem berlebih di bagian tepinya.

Kemudian, rekatkan bagian bawah servo ke bagian tengah tumpukan stik es krim yang rata. Sobek semua lem berlebih.

Langkah 9: Bangun Basis untuk Seluruh Robot

Bahan untuk Langkah Ini:

• 6 stik es krim
• Pistol lem panas

instruksi:

Letakkan 3 batang es loli dalam satu arah. Kemudian letakkan 3 batang es loli di tegak lurus lainnya menggunakan lem panas untuk menghubungkan semuanya.

Langkah 10: Hubungkan Servo Pertama

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo tunggal dengan bagian tengah stik es krim yang direkatkan ke servo
• Pistol lem panas
• Basis untuk Seluruh Robot dari langkah terakhir

instruksi:

Rekatkan bagian bawah servo ke alasnya.

Langkah 11: Pasang Servo Kedua

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo dengan tumpukan stik es krim yang menempel di alasnya
• Struktur dari langkah terakhir
• Pistol lem panas

instruksi:

Arahkan servo ke samping sehingga stik es krim dapat berputar ke atas di udara.

Rekatkan tepi bawah tumpukan stik es krim ke struktur yang ada. (Lihat gambar)

Langkah 12: Pasang Servo Ketiga

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo terakhir dengan klakson arah ganda
• Struktur dari langkah terakhir
• Pistol lem panas

instruksi:

Rekatkan servo ke ujung stik es krim yang menonjol dari struktur yang ada sehingga stik es krim servo berputar menjauh dari pusat robot

Langkah 13: Pasang Servo Terakhir! (Penggenggam)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo terakhir
• Struktur dari langkah terakhir
• Pistol lem panas

instruksi:

Rekatkan sisi datar besar (sebagai lawan dari bagian bawah servo yang digunakan pada langkah sebelumnya) ke sisi dekat stik es krim servo terakhir sehingga stik es krim servo ini berputar di area yang sama dengan stik es krim servo terakhir.

Saat menempel, pastikan untuk memiringkan servo sehingga saat servo diputar sekitar setengah, kedua stik es krim bersentuhan di ujungnya.

Di atas adalah gambar gripper terbuka dan tertutup

Langkah 14: Merakit Sirkuit

Bahan untuk Langkah Ini:

• 1 papan tempat memotong roti ukuran setengah
• 1 Arduino Uno atau mikrokontroler yang setara
• 26 kabel jumper
• 1 unit baterai 6-Volt (maks 6 volt)

instruksi:

Gandakan diagram yang diberikan di atas!

Langkah 15: Unggah Kode

Bahan untuk Langkah Ini:

• Arduino IDE
• Kabel USB ke Arduino

instruksi:

Unggah kode berikut ke arduino Anda menggunakan kabel USB:

#termasuk

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pasang potensimeter const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Mengatur semuanya dan akan dijalankan sekali servo1.attach(6); // Pasang servos dan tentukan mode pin servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.begin(9600); // Mulailah arduino/loop } void loop() { // letakkan kode utama Anda di sini, untuk dijalankan berulang kali: int pot1Value = analogRead(pot1); // Baca nilai potensiometer int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = analogRead(pot3); int pot4Value = analogRead(pot4); int pot1Angle = peta(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Memetakan nilai potensiometer (0-1023) ke sudut yang dapat dibaca servo (0-179 derajat) int pot2Angle = map(pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = peta(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = peta(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Buat servo bergerak ke sudut yang dipetakan servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Langkah 16: Selesai

Putar potensiometer untuk mengontrol robot!

Langkah 17: Pemecahan Masalah

Itu tidak bergerak

Pastikan baterai menyala dan Arduino terpasang.

Periksa ulang sirkuit untuk memastikan semuanya benar dan terpasang.

Servo tidak berfungsi

Pertama, coba tekan tombol reset pada Arduino Anda. Terkadang servo mungkin berhenti bekerja jika kita mendorongnya terlalu jauh.

Servo mungkin mati, coba colokkan sirkuit untuk servo itu ke servo lain dan lihat apakah servo baru berfungsi.

Jika tidak, masalahnya terletak pada sirkuit Anda.

Servo gelisah

Servo Anda mungkin gelisah.

Servo mungkin menahan beban terlalu banyak.

Coba tambahkan kapasitor ke kabel daya untuk servos.