Lengan Robot Popsicle Stick (Format Alternatif): 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Pelajari cara membuat lengan robot sederhana berbasis Arduino dengan gripper menggunakan stik es krim dan beberapa servos.

Perlengkapan

• 14 stik es krim
• 4 Servo Mikro (dengan tanduk dan sekrupnya)
• 4 Potensiometer Putar
• 1 Papan Tempat memotong roti Ukuran Setengah
• 1 Arduino Uno
• 1 Paket Baterai 6-Volt
• 26 Kabel Jumper
• Pistol Lem Panas + Tongkat Lem Panas
• Obeng kecil
• Arduino IDE
• Kabel USB ke Arduino

Langkah 1: Kalibrasi Servos

Pasang tanduk (attachment sayap putih) ke servos dengan meletakkannya di atas servos. Tiga servo membutuhkan klakson yang memanjang ke dua arah sementara satu servo membutuhkan klakson yang memanjang hanya dalam satu arah. Putar klakson berlawanan arah jarum jam sejauh mungkin. Matikan klakson lalu nyalakan kembali pada posisi terkalibrasi. Salah satu servos dengan tanduk dua arah perlu dikalibrasi sejajar dengan servo sementara tiga lainnya harus tegak lurus terhadap servos. Pasang klakson menggunakan sekrup kecil dan obeng.

Langkah 2: Siapkan Servos

Untuk servo yang dikalibrasi agar klakson sejajar dengan servo, rekatkan salah satu ujung stik es krim ke sisi klakson yang rata. Untuk salah satu servos bertanduk dua arah yang telah dikalibrasi sehingga klakson tegak lurus dengan servo, rekatkan salah satu ujung stik es krim ke sisi datar klakson. Untuk servo bertanduk dua arah lainnya yang telah dikalibrasi agar klakson tegak lurus dengan servo, rekatkan bagian tengah stik es krim ke sisi datar klakson. Langkah ini berbeda, es lolinya tidak menempel di sisi tanduk yang rata. Untuk servo dengan klakson satu arah, lem panas salah satu ujung es loli ke sisi klakson searah jarum jam yang tipis.

Lem panas 4 stik es krim saling menempel sehingga saling bertumpuk. Rekatkan sisi datar tumpukan ke bagian bawah servo yang telah dikalibrasi agar sejajar dengan servo. Sobek lem berlebih di sekitar tepinya sehingga tumpukan bisa rata.

Langkah 3: Merakit Struktur

Letakkan 3 stik es krim ke bawah dalam satu arah dan 3 stik es krim tegak lurus dengan 3 stik es krim pertama untuk membuat kisi. Lem panas semua bagian menjadi satu. Rekatkan bagian bawah servo yang memiliki bagian tengah stik es krim yang menempel pada alas yang baru saja Anda buat. Arahkan servo dengan tumpukan stik es krim yang terpasang sehingga stik es krim yang menempel di klakson dapat berputar ke atas ke udara. Rekatkan sisi tumpukan stik es krim ke stik es krim di servo dasar. Rekatkan servo terakhir dengan klakson dua arah ke stik es krim pada servo sebelumnya sehingga stik es krim berputar menjauhi bagian tengah robot. Rekatkan sisi servo terakhir (sebagai lawan bagian bawah) ke stik es krim pada servo sebelumnya sehingga saat servo ini berputar, ujung kedua stik es krim akan menutup dan bertindak sebagai gripper.

Langkah 4: Pengkabelan

Bangun sirkuit yang ditunjukkan. Setelah memprogram Arduino, ini akan memungkinkan Anda untuk mengontrol setiap servos dengan potensiometer yang sesuai.

Langkah 5: Kode

#termasuk

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pasang potensiometer const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Mengatur semuanya dan akan dijalankan sekali servo1.attach(6); // Pasang servos dan tentukan mode pin servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.begin(9600); // Mulailah arduino/loop } void loop() { // letakkan kode utama Anda di sini, untuk dijalankan berulang kali: int pot1Value = analogRead(pot1); // Baca nilai potensiometer int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = analogRead(pot3); int pot4Value = analogRead(pot4); int pot1Angle = peta(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Memetakan nilai potensiometer (0-1023) ke sudut yang dapat dibaca servo (0-179 derajat) int pot2Angle = map(pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = peta(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = peta(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Buat servo bergerak ke sudut yang dipetakan servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Langkah 6: Pemecahan Masalah

Tidak Ada yang Bergerak: Pastikan baterai menyala dan Arduino terpasang. Periksa kembali sirkuit untuk memastikan semuanya terhubung dengan benar.

Servo Tidak Bekerja: Coba tekan tombol reset pada Arduino. Terkadang servo berhenti bekerja jika didorong terlalu jauh. Servo mungkin mati, coba ganti kabel dengan kabel servo yang berfungsi untuk melihat apakah servo ini berfungsi.

Servo Gelisah: Servo mungkin menahan beban terlalu banyak. Coba tambahkan kapasitor ke kabel servo.