ARS - Arduino Rubik Solver: 13 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

ARS adalah sistem lengkap untuk memecahkan kubus Rubik: ya, robot lain untuk memecahkan kubus!

ARS adalah proyek sekolah selama tiga tahun yang dibuat dengan komponen cetak 3D dan struktur potongan laser: Arduino menerima urutan yang benar yang dihasilkan oleh perangkat lunak buatan sendiri, ARS Studio, melalui port USB, kemudian bergerak maju dan mundur enam motor stepper sampai akhir.

ARS didasarkan pada mr besar. Algoritma Kociemba: seperti yang diceritakan di situsnya, Herbert Kociemba adalah seorang kubus Jerman dari Darmstadt, Jerman yang menemukan algoritma ini pada tahun 1992 untuk menemukan solusi yang mendekati optimal untuk kubus 3x3, meningkatkan Algoritma Thistlethwaite.

Dalam instruksi ini akan dijelaskan tentang membangun struktur robot, dan menggunakan perangkat lunak open source yang dikembangkan untuk menghasilkan urutan yang tepat yang diperlukan untuk menyelesaikan kubus menggunakan algoritma Kociemba.

Info lebih lanjut tentang Kociemba dan karyanya:

• tentang algoritma
• tentang bilangan Tuhan, jumlah langkah yang akan diambil algoritma dalam kasus terburuk untuk memecahkan kubus. Akhirnya, Bilangan Dewa telah ditunjukkan menjadi 20 oleh Kociemba dan teman-temannya
• wawancara dengan Herbert Kociemba
• info tentang perangkat lunak Kociemba, dari mana ARS Studio berasal

Langkah-langkah berikut akan membahas struktur mekanik dan penggunaan perangkat lunak.

Perlengkapan

Anda akan perlu:

• 4x poros 8x572mm
• 2x poros katrol 8x80mm
• 8x batang berulir 6x67mm
• 8x batang berulir 6x122mm
• Kipas DC 7x 40x40x10
• 32x hex baut kelas ab_iso M4x25x14
• 32x gaya kacang hex M4
• Sabuk waktu GT2 2m
• 1x papan tempat memotong roti
• 32x kacang M6 buta
• 16x bantalan LM8UU 8x15x24
• 54x sekrup M4 x 7.5mm
• 54x mesin cuci 4.5x9x1mm
• 32x sekrup M3x15mm
• 1x arduino UNO
• 6x NEMA 17 motor stepper
• 6x A4988 Pololu driver
• Catu daya 12V: ATX sederhana dari komputer lama itu bagus

Langkah 1: ARS - Arduino Rubik Solver: Sumberdaya

Bahan, gambar, dan perangkat lunak ada di sini:

• gambar ARS
• Perangkat lunak ARS Studio
• sketsa Arduino

Langkah 2: Merakit Struktur: Tampilan Keseluruhan

Robot ARS terbuat dari beberapa bagian dan komponen, dirakit bersama-sama sehingga memungkinkan untuk meluncur maju dan mundur dua gerbong dengan empat motor stepper.

Langkah 3: Merakit Struktur: Arduino dan Kotak Driver Stepper

"loading="malas" klik "Stringi pinze" (bahasa Italia untuk "Tutup cakar"), lalu "INVIA" (= "GO").

Urutan akan dikirim ke Arduino yang akan menggerakkan stepper sesuai urutan.

Langkah 11: ARS: Sketsa Arduino

Sketsa Arduino selama ini sederhana.

Arduino menerima urutan dari port komputer USB dan membacanya dari monitor serial. Stepper membutuhkan 12v untuk bekerja, itu membutuhkan catu daya. Hal ini membutuhkan dua sensor magnetik untuk bekerja dengan baik. Mereka berada di bawah penyangga motor, satu untuk setiap bagian. Saat menghubungkan motor stepper ke driver A4988 dan pin Arduino UNO perhatikan arahnya.

Urutan perintah adalah:

a = stepper 1 berputar 90°

b = stepper 1 putar untuk -90 °

c = stepper 2 putar 90°

d = stepper 2 putar untuk -90 °

e = stepper 3 putar 90°

f = stepper 3 putar untuk -90 °

g = stepper 4 putar 90°

h = stepper 4 putar untuk -90 °

i = stepper 5 buka stepper 1 dan 3

j = stepper 5 tutup stepper 1 dan 3

k = stepper 6 buka stepper 2 dan 4

l = stepper 6 tutup stepper 2 dan 4

m = stepper 1 dan 3 berputar hingga 90° bersama-sama dengan cara yang sama

n = stepper 1 dan 3 berputar ke -90 ° bersama-sama dengan cara yang sama

o = stepper 2 dan 4 berputar hingga 90° bersama-sama dengan cara yang sama

p = stepper 2 dan 4 berputar ke -90 ° bersama-sama dengan cara yang sama

Langkah 12: ARS: Hadiah

ARS Arduino Rubik Solver memenangkan hadiah pertama dalam Game Pemecahan Masalah Olimpiade Italia tahun 2018.

ARS Arduino Rubik Solver memenangkan Maker of Merit di Maker Faire Rome pada tahun 2017.

Terima kasih banyak kepada murid-murid saya Paolo Grosso dan Alberto Vignolo yang dengan gigih mengerjakan proyek ini, kepada Mihai Canea dan Giorgio Spinoni yang meningkatkan perangkat lunak, kepada Josef Costamagna yang memulai versi web yang akan datang, kepada Alberto Bertola dan Edgard Kazimirowicz yang menyempurnakan mekanika.

Langkah 13: ARS Arduino Rubik Solver: Langkah Selanjutnya

Langkah selanjutnya: kendalikan ARS dari mana pun di dunia, sehingga semua orang bisa memainkannya.

Kami perlu meningkatkan pengenalan warna saat server web sedang dalam perjalanan, seperti yang Anda lihat di video.

Pantau terus!