Gripper Lengan Robot: 3 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Oleh jjrobotsjjrobotsIkuti Lainnya oleh penulis:

Tentang: Kami menyukai robot, DIY, dan sains lucu. JJROBOTS bertujuan untuk membawa proyek robot Open lebih dekat dengan orang-orang dengan menyediakan perangkat keras, dokumentasi yang baik, instruksi bangunan + kode, info "cara kerjanya" … Selengkapnya Tentang jjrobots »

Gripper robotik printer 3D ini dapat dikontrol dengan dua servo murah (MG90 atau SG90). Kami telah menggunakan pelindung otak (+Arduino) untuk mengontrol penjepit dan jjRobots mengontrol APLIKASI untuk memindahkan semuanya dari jarak jauh melalui WIFI tetapi Anda dapat menggunakan pengontrol servo lain untuk memindahkan gripper.

n

Masalah dengan servos adalah bahwa mereka cenderung menjadi panas (bahkan rusak) ketika Anda memaksa kemudian menerapkan kekuatan terus menerus. Jadi kami menggunakan solusi yang sama yang digunakan LEGO: membiarkan karet gelang untuk menutup gripper. Servo akan memindahkan penjepit ke posisi tertentu, dari sana karet akan menutup sepenuhnya. Ada saluran kecil yang dibuat untuk membiarkan klakson bergerak bebas begitu karet gelang mulai menutup "tangan", jadi kami tidak memaksa servo membiarkannya "beristirahat". Periksa video di bawah ini.

"Saluran" yang dibuat untuk klakson akan memungkinkannya untuk beristirahat saat karet gelang bekerja menutup gripper Gripper cukup kuat untuk mengangkat benda berukuran sedang

Bergantung pada kekuatan yang Anda inginkan agar karet diterapkan saat menutup klem, (atau panjang karet gelang yang Anda miliki), Anda harus memasangnya ke lubang berbeda yang dibuat untuk dua baut M3 6mm. (gambar di bawah menunjukkan baut yang ditempatkan di lubang "default"). Semakin dekat untuk menempatkan baut ke servo "pergelangan tangan", semakin sedikit kekuatan yang akan diberikan oleh gripper robot

Karet gelang melekat pada lubang "default". Jika Anda menggunakan lebih dari dua pita, servo tidak akan mampu membuka paku.

Gripper robot telah dirancang untuk menutup di sekitar sumbu Z utama. Jadi roda gigi "servo pergelangan tangan" akan menjadi sistem koordinat nol X, Y.

Langkah 1: Daftar Bahan:

• bagian 3D
• 1x 623zz bantalan bola
• 1x M3 15mm baut + mesin cuci
• 2x M3 6mm baut
• 2x SG90 atau MG90 (disarankan) servos
• 1x M2.5 10mm
• beberapa karet gelang pendek
• busa EVA lengket untuk meningkatkan cengkeraman cakar

Langkah 2: Merakit Pegangan Robot Anda

1) Dapatkan file STL dari sini (Thingiverse) Cetak seperti yang ditunjukkan: 20% pengisi dan filamen PLA akan melakukan pekerjaan itu. Bersihkan bagian-bagiannya dengan hati-hati, singkirkan duri plastik, gesekan apa pun di antara elemen-elemen akan membuat cakar tidak sejajar saat bergerak.

2) Masukkan bantalan bola 623zz ke lubang paku kiri. Anda mungkin memerlukan palu kecil untuk meletakkannya dengan benar. Penjajaran kuku yang baik akan tergantung pada seberapa baik Anda memasukkan bantalan ke dalam salurannya. Bol+washer 15mm M3 akan digunakan untuk menempelkan paku ke alasnya. Lihat foto atas untuk referensi

3) Tempatkan servos. Dalam hal ini kami menggunakan dua model servo yang berbeda, yaitu SG90 (biru) dan MG90 (hitam). Perbedaannya: roda gigi, MG90 memiliki roda gigi logam sehingga akan bertahan sedikit lebih lama daripada SG90 (dengan roda gigi Nylon). Tambahan, MG90 akan menunjukkan lebih sedikit serangan balik. Gunakan sekrup yang akan Anda temukan di tas servo untuk dipasang kemudian ke dasar gripper robot.

Gunakan baut M2.5 untuk memasang servo WRIST ke alas. Periksa foto di bawah ini. Masukkan tanduk lengan tunggal di parit pangkalan. Ini akan menjaga servo tetap sejajar selama rotasi pergelangan tangan klem.

Foto ini menunjukkan gripper robot dengan paku yang sudah terpasang. Abaikan itu pada saat ini. Anda akan merakitnya nanti

Perhatikan foto di atas, Untuk menempatkan servo WRIST sebagaimana mestinya, masukkan klakson seperti yang ditunjukkan.

Sekarang saatnya untuk menempatkan servos gripper robot. Perhatikan langkah ini, jika tidak, cakar tidak akan menutup atau membuka dengan benar. Pertama, Anda harus menemukan batas putaran servo yang memutar klakson berlawanan arah jarum jam (foto 1). Setelah Anda menemukannya, keluarkan klakson dari roda gigi dan pasang kembali tetapi seperti yang ditunjukkan pada foto nomor 1: benar-benar horizontal. Kemudian, putar 90ºsearah jarum jam, sekarang siap untuk menerima KUKU. Potong ujungnya seperti yang ditunjukkan pada foto 2.

Kondisi gripper saat ini. Tidak ada paku yang terlihat CATATAN: Gripper ini telah dirancang untuk dicetak 3D. Sangat mudah untuk mencetak, tetapi karena setiap objek buatan printer 3D memiliki kekurangan. Jika Anda mengencangkan sekrup terlalu banyak, Anda dapat mematahkannya atau menambah gesekan yang tidak perlu. Jika Anda melihat bahwa paku klem tidak bergerak bebas atau ada terlalu banyak gesekan, kendurkan sekrup sedikit saja.

Pasang paku ke alas seperti yang ditunjukkan di atas. Gunakan sekrup (atau baut jika Anda menggunakan servo MG90) yang ada di dalam kantong plastik servo dan baut M3 15mm dengan washer untuk menghubungkan paku KIRI ke klakson servo. JANGAN KERAS TERLALU BANYAK, atau servo harus bekerja tidak perlu untuk membuka dan menutup klem. Semua toleransi cukup kecil dan jika Anda memaksa plastik, itu akan menekuk meningkatkan gesekan. Pasang baut 2x M3 6mm seperti di atas/bawah untuk karet gelang

EVA FOAM direkomendasikan jika Anda ingin meningkatkan cengkeraman kuku. Tetapi Anda dapat menggunakan bahan lain yang Anda miliki untuk tujuan yang sama (karet?)

Rekatkan atau tempel BUSA. Anda hampir sampai, hanya perlu membungkus karet gelang di sekitar kepala baut dan Anda siap untuk pergi.

Langkah 3: CATATAN: Cara Sederhana untuk Mengontrol Gripper dari Jarak Jauh

Dudukan baterai (9V) dan pelindung Otak untuk mengontrol Robotic Gripper (+jjRobots mengontrol APLIKASI melalui WIFI)

Kami telah menggunakan pelindung Otak dan "kombo" Arduino Leonardo untuk mengontrol gripper tetapi elektronik apa pun yang mampu menggerakkan 2 servos (dan menghasilkan hingga 0,7 Ampere per servo) akan melakukan pekerjaan itu. Klem ini adalah yang digunakan dengan jjRobots SCARA Robotic ARM