Tambahkan Encoder ke Feetech Micro 360 Derajat Continuous Rotation Servo FS90R: 10 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Sangat sulit atau hampir tidak mungkin untuk secara tepat mengontrol gerakan robot beroda menggunakan kontrol motor loop terbuka. Banyak aplikasi memerlukan pengaturan pose atau jarak perjalanan robot beroda secara akurat. Motor servo mikro rotasi kontinu kecil adalah solusi berbiaya rendah yang bagus untuk menggerakkan robot kecil tetapi tidak memiliki kontrol umpan balik dari motor servo yang lebih besar.

Feetech Micro 360 Derajat Continuous Rotation Servos (FS90R) sangat bagus untuk proyek robotika tetapi terkadang Anda menginginkan kontrol umpan balik dari servos yang lebih besar.

Mengubah servo kecil ini untuk menggunakan kontrol umpan balik posisi loop tertutup sebenarnya sangat mudah setelah Anda menambahkan sensor Encoder analog Tamiya dan algoritma umpan balik loop tertutup sederhana ke pengontrol Arduino atau Raspbery Pi.

Langkah 1: Bagian yang Dibutuhkan

• FeeTech 9g Rotasi Berkelanjutan Servo Mikro dengan tanduk servo bulat Vendor: RobotShop Bagian #: RB-Fit-02 Kuantitas: 1 Biaya Unit: $4,99 Total:$4,99

• Arduino NG dengan ATmega8 atau mikrokontroler Arduino serupa
• Encoder Pair untuk Tamiya Twin Motor Gearbox Vendor: RobotShop Part #:RB-Rbo-122 Qty:1
• Avery 8160 1" x 2-5/8" Label alamat Vendor: Office Depot Jumlah: 1 lembar Total: $13,99 pak (25 lembar)
• Grafik disk encoder dari github
• Pengisi daya telepon portabel 5V dengan kabel pengisi daya Micro USB ke USB-A Vendor: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo Pengisi Daya Portabel 4000 mAh Model: 4021BB Bagian #: 6304825

Opsi Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Vendor: Adafruit SKU:ID PRODUK: 3055
2. Atau Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Termasuk Pi Zero W Vendor: Adafruit Part #:PRODUCT ID: 3409Qty: 1

Jika Anda menggunakan Raspbery Pi atau Pi Zero W, diperlukan dua HAT Pi tambahan:

1. Pimoroni Automation pHAT untuk Raspberry Pi Zero Vendor: Adafruit Part #:PRODUCT ID: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Vendor: SparkFun Bagian #: DEV-14328Jumlah: 1
3. GPIO Stacking Header - Pin 2x20 Ekstra-panjang Vendor: Adafruit Part #:PRODUCT ID: 2223Qty: 2

Langkah 2: Alat yang Dibutuhkan

• Obeng Mini Philips
• Lem Pistol & Lem tongkat atau Lem Super
• Tang hidung jarum
• Besi solder dan solder diperlukan untuk versi Raspberry Pi (Opsional)

Langkah 3: Cetak Grafik Disk Encoder Ke Kertas Label Alamat

1. Buka Encoder_disk.pdf dan cetak ke kertas label alamat Avery 8160
2. Gunakan gunting untuk memotong grafik Encoder disk di sepanjang garis putus-putus dari kertas label dan potong lubang tengah menggunakan garis putus-putus sebagai panduan

Langkah 4: Pasang Grafik Disk Encoder ke Round Servo Horn

1. Lepaskan dukungan kertas dari grafik disk encoder dari Langkah 3
2. Pasang grafis disk encoder ke bagian belakang tanduk servo bundar dan pusatkan lubang grafis disk enkoder di sekitar bos spline tanduk servo
3. Ratakan grafik disk encoder untuk menghilangkan gelembung udara atau kerutan

Langkah 5: Pasang Encoder Analog Tamiya ke Motor Servo Mikro

1. Tempatkan setetes kecil lelehan panas atau lem super ke bos poros motor servo mikro. Gunakan lem panas meleleh sebagai pengikat sementara tetapi gunakan lem super untuk perekat permanen terakhir.
2. Pasang encoder Analog Tamiya memastikan bahwa lubang di papan sirkuit Tamiya Analog encoder berpusat di sekitar poros motor servo mikro dengan sensor mengarah ke atas/menjauh dari motor

Langkah 6: Ubah Kabel Sensor Encoder

1. Kabel yang disertakan dengan Tamiya Analog encoder perlu dimodifikasi agar berfungsi dengan konfigurasi sinyal ground-5V standar pada pin input analog mikrokontroler
2. Tukar kabel ground dan 5V pada salah satu ujung kabel sensor Analog sehingga kabel 5V berada di tengah konektor pin dan kabel ground dan sinyal berada di posisi tepi konektor pin
3. Pasang ujung kabel yang tidak dimodifikasi ke pin encoder Analog Tamiya
4. Pasang ujung kabel yang dimodifikasi ke pin input analog mikrokontroler Arduino memastikan bahwa kabel ground pada pin Arduino terhubung ke pin ground dari Tamiya Analog encoder
5. Pasang kabel PWM motor Servo Mikro ke pin D9 PWM mikrokontroler Arduino Anda

Langkah 7: Pasang Tanduk Servo Bulat ke Motor Servo Mikro

Pasang tanduk servo bundar dengan grafik disk encoder ke poros motor servo mikro dan pasang menggunakan sekrup pemasangan tanduk servo yang disediakan

Langkah 8: Koneksi Perangkat Keras

Versi Arduino

1. Hubungkan ujung kabel sensor encoder yang dimodifikasi ke port Analog 4 Arduino dengan mengamati orientasi pin Ground-5V-Signal yang benar
2. Hubungkan konektor PWM Motor Servo Mikro ke pin D9 dari pengontrol Arduino
3. Hubungkan Arduino ke catu daya

Versi Raspberry Pi

1. Tumpuk Pimoroni Automation Phat ke header Raspberry Pi GPIO
2. Tumpuk SparkFun Pi Servo HAT di atas Pimoroni Automation Phat
3. Hubungkan pin Sinyal sensor Analog Encoder ke koneksi ADC 1 pada Pimoroni Automation Phat
4. Hubungkan pin Ground dan 5V dari konektor sensor Analog Encoder ke masing-masing koneksi Ground dan 5V pada Pimoroni Automation Phat
5. Pastikan jumper isolasi catu daya SparkFun Pi Servo HAT dalam mode terbuka (lihat manual vendor) sebelum menghubungkan daya baterai ke topi
6. Hubungkan daya baterai ke Raspberry Pi dan SparkFun Pi Servo HAT

Langkah 9: Unduh dan Jalankan Kode Demo Micro Servo Motor Encoder

Versi Arduino

1. Salin, klon, atau unduh kode demo Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h dan Encoder.cpp dari github
2. Buka kode demo di Arduino IDE dan pilih papan Anda dari menu Alat IDE
3. Unggah kode ke papan Anda
4. Setelah papan Arduino diatur ulang, ia akan memulai program dan menjalankan urutan gerakan yang telah ditentukan yang menggambarkan cara mengontrol motor servo Mikro menggunakan encoder Analog Tamiya

Versi Raspberry Pi

1. Salin, klon, atau unduh kode demo encoder.py Python Encoder dari github ke kartu SD Raspberry Pi Anda
2. Buka kode demo di Python 3 Idle IDE dan jalankan kode dari menu IDE Run
3. Setelah program dimulai, program akan dimulai dan dijalankan melalui urutan gerakan yang telah ditentukan sebelumnya yang menggambarkan cara mengontrol motor servo Mikro menggunakan encoder Analog Tamiya. Batalkan komentar ke kode berlabel mode interaktif untuk memasukkan perintah posisi dari baris perintah shell Python

Langkah 10: Coba Demo Robot Online

1. Anda dapat menguji contoh robot dengan motor Micro Servo yang dikendalikan encoder di situs web droidguru.net gratis
2. Buka: droidguru.net. Tonton tutorialnya terlebih dahulu jika Anda tidak tahu cara kerjanya (menu Bantuan). Joystick mengarahkan robot dan tombol A menembakkan Airsoft gun kecuali BB habis atau baterai mati. (Terbaik jika dilihat di laptop/komputer desktop)

3. Ikuti langkah-langkah ini untuk mulai menggunakan robot contoh

   • Masuk sebagai Tamu
   • Pilih ruang Roda dari Panel Ruang Gabung
   • Pilih robot Patroli Drone 1 dari panel anggota Kamar
   • Setelah penghitung waktu mundur selesai, Anda dapat mengontrol robot dengan tombol joystick atau jog
   • Pilih kembali robot Patroli Drone 1 dari panel anggota Kamar untuk memulai sesi kontrol robot baru
4. Joystick virtual mengarahkan robot dan tombol panah pekerjaan joystick mengontrol gerakan motor jog/vernier/incremental menggunakan encoder Analog untuk menyelaraskan airsoft gun dengan target dengan lebih baik