Antarmuka Manusia-Komputer: Fungsikan Gripper (dibuat oleh Kirigami) dengan Gerakan Pergelangan Tangan Menggunakan EMG.: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Jadi ini adalah percobaan pertama saya pada antarmuka manusia-komputer. Saya menangkap sinyal aktivasi otot dari gerakan pergelangan tangan saya menggunakan sensor EMG, memprosesnya melalui python dan arduino dan menggerakkan gripper berbasis origami.

Perlengkapan

1. ESP-32

2. Kawat Jumper

3. Sensor EMG (termasuk elektroda EKG)

4. Motor Servo (SG-90)

5. DCPU (catatan-ini juga dapat dilakukan tanpa menggunakan DCPU dengan melakukan koneksi langsung ke ESP-32.)

Langkah 1: Menghubungkan Sensor EMG ke DCPU

Sebelum memulai klip ke ESP-32 ke DCPU. Sekarang kita perlu menangkap sinyal EMG. Ini akan dicapai dengan menghubungkan sensor EMG ke DCPU. Sambungan kabel jumper akan dilakukan dengan cara berikut (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (atau pin pilihan output Anda)

*Seluruh diagram rangkaian diberikan di bawah ini*

Langkah 2: Menghubungkan Motor Servo ke DCPU

Untuk menggerakkan gripper origami kita akan menggunakan motor servo. Saat kita menggerakkan pergelangan tangan ke atas, servo akan berputar dan saat kita menurunkan pergelangan tangan, servo akan kembali ke posisi awalnya. Servo akan terhubung dengan cara berikut (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Out-32

Langkah 3: Membuat Gripper Origami

Saya telah melampirkan file dengan tata letak desainnya. Garis hitam lurus adalah garis yang perlu dipotong dan garis putus-putus adalah garis yang perlu Anda lipat. Dapatkan lampiran dicetak pada lembar a4 tebal.

Langkah 4: Membuat Gripper Berfungsi

Untuk membuat gripper berfungsi, kita harus memasukkan dua senar/utas dari atas ke bawah seperti yang ditunjukkan pada gambar.

Setelah memasang senar, coba tarik keduanya dan gripper harus menutup dan membuka. Jika tidak, coba perbesar ukuran lubang atau masukkan kembali benang Anda.

Langkah 5: Memasang Motor Servo ke Gripper

Untuk membangun dudukan yang stabil untuk motor servo dan gripper Anda, Anda dapat menggunakan kotak. Saya membuat kotak origami yang saya gunakan untuk mengamankan motor servo dan gripper. Anda dapat mencetak lampiran yang saya berikan untuk membuat kotak. (Ukuran yang tertulis di lampiran salah, jadi cetak saja di lembar A4 tanpa khawatir.)

Setelah menempatkan motor servo pada posisinya di dalam kotak, pasang kedua ulir gripper ke lubang yang ada di attachment Motor Servo. Jaga agar senar tetap kencang sehingga saat servo berputar, gripper bisa menutup.

Langkah 6: Langkah Terakhir dan Kode

Pasang kabel elektroda ke EMG dan letakkan elektroda merah di atas pergelangan tangan Anda, di bawah buku-buku jari Anda. Sekarang letakkan elektroda kuning dan hijau di lengan bawah Anda. Lihat foto untuk posisi yang tepat.

Terakhir Anda harus memasukkan kode python dan arduino dan mengunggahnya. Kode-kode disediakan di bawah ini.

Proyek ini sekarang siap. Setelah mengupload kode arduino buka python dan jalankan kodenya. Anda akan melihat grafik yang menunjukkan beberapa nilai pada sumbu y. Jaga tangan Anda tetap lurus dan catat nilai awal pada sumbu y. Ini akan berbeda dari orang ke orang (bagi saya itu 0,1). Setelah mencatat nilainya, edit kode python dan masukkan angka tersebut ke dalam variabel 'threshold'. Jalankan kode lagi dan sekarang Anda akan melihat seluruh proyek beraksi.

[Catatan- Agar gripper berfungsi dengan baik dan emg mengambil sinyal yang benar, jauhkan diri Anda dari sakelar listrik, pengisi daya, atau perangkat apa pun yang dapat mengganggu sinyal emg.]