Tangan Busa Robot: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Inilah cara membuat tangan robotik home brew menggunakan busa.

Proyek ini dibuat untuk Humanoids 16-264, berkat Profesor Chris Atkeson dan TA Jonathan King

Perlengkapan

Banyak persediaan untuk rig fisik yang menahan segala sesuatu di tempatnya adalah barang-barang yang ditemukan di sekitar rumah, saya menggunakan karton, selotip, batang kayu, benang, dan seprai tua. Hampir semua ini bisa diganti dengan barang lain.

Ini adalah persediaan yang lebih spesifik untuk proyek:

Arduino (merek generik) $14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

papan roti, kabel, dll. kit $16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (paket 2) x3 $10 masing-masing

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X $27.78 untuk ukuran percobaan 2 pon (dapat menemukan distributor melalui tautan)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

tanah liat plastisin $12,94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Langkah 1: Gunakan Tanah Liat untuk Membuat Cetakan Tangan

Gunakan tanah liat plastisin untuk menutupi tangan Anda untuk cetakan. Semakin padat lapisan tanah liat, semakin baik hasil tangan Anda. Anda kemudian harus hati-hati menggoyangkan tangan Anda keluar dari cetakan.

Jika ini harus dilakukan dengan item yang lebih rumit, sesuatu yang tidak dapat Anda singkirkan, cetakannya mungkin harus dipisahkan menjadi beberapa bagian. Karena tanah liat plastisin tidak mengering, saya dapat menggunakannya kembali beberapa kali untuk percobaan terpisah, namun sifat ini juga mencegah tanah liat membentuk sesuatu yang lebih rumit yang dapat dicapai oleh printer 3d. Karena tanah liat itu lunak, ia perlahan-lahan bergerak keluar dari tempatnya, dan mencoba memisahkannya menjadi beberapa bagian menjadi prosedur yang berantakan. Untuk tujuan kita, itu sesuai dengan tagihan. Selain itu, tanah liat juga dapat mengambil detail kecil seperti kuku jari atau lipatan di kulit.

Langkah 2: Isi Cetakan Dengan Solusi Busa Anda

Gunakan Flex Foam-it X untuk mengisi cetakan tangan Anda. Pastikan untuk mengenakan sarung tangan untuk ini dan idealnya temukan lingkungan terbuka. Flex Foam-it X mengembang hingga 6 kali lipat jumlah produk yang Anda gunakan, jadi berhati-hatilah saat menggunakannya, dan beri ruang untuk meluap. Jika Anda menggunakan kurang dari yang dimaksudkan, Anda dapat menjalankan putaran kedua yang akan mengikat yang pertama.

Untuk menggunakan Flex Foam-it X, campur bagian A dan B dengan perbandingan 1:1, sekali lagi gunakan kira-kira 1/6 volume yang ingin Anda isi. Tuang larutan dengan hati-hati ke dalam cetakan, pastikan untuk mengisi setiap jari. Campuran mulai memanas setelah Anda mengaduknya dan mulai mengembang dalam 30 detik, jadi tuangkan sebelum itu terjadi.

Setelah 2 jam, busa akan mengeras, dan Anda dapat melepaskan cetakannya. Tangan busa kokoh, tetapi yang terbaik adalah berhati-hati saat mengeluarkan tanah liat untuk menghindari kehilangan jari.

Sebelum saya menggunakan tanah liat, saya mencoba mengisi sarung tangan plastik sebagai ujian, tetapi akhirnya terlihat sedikit miring. Juga "kulit" plastiknya pecah ketika saya mencoba memasang tendon benang. Saya menggunakan plastisin 3 kali untuk membuat tangan, tetapi ternyata upaya kedua adalah yang paling berhasil. Meskipun tampaknya plastisin dapat digunakan kembali tanpa henti, bagian dari tanah liat yang bersentuhan dengan busa berubah menjadi kuning pucat.

Langkah 3: Jahit Beberapa Kulit untuk Tangan dan Tambahkan Beberapa Tendon Benang

Menggunakan benang, kain, jarum dan gunting sehari-hari, buat sarung tangan untuk tangan busa. Langkah ini sangat penting karena kita perlu membuat cara untuk menekuk jari. Seperti halnya menarik benang yang lepas dapat menyebabkan kemeja menjadi kusut, kita dapat menarik benang agar jari-jari kita menekuk.

Kain itu terlihat seperti kulit, tetapi tujuannya di sini adalah untuk menjaga "tendon" tali kita tetap pada tempatnya. Gunakan tombol untuk mengikat benang ke ujung jari, lalu jahit "tendon" benang di titik-titik jari yang Anda inginkan untuk ditekuk. Anda mungkin ingin bereksperimen dengan jarak untuk mencari tahu apa yang terlihat terbaik.

Langkah 4: Buat Papan

Letakkan semuanya di papan sehingga semuanya tetap di tempatnya. Ini dapat dilakukan dengan berbagai cara, tetapi untuk tujuan kita, kardus berfungsi dengan baik.

Saya mendapat servos rotasi terus menerus, dan bermaksud membuat roda yang akan menggulung benang untuk menekuk jari. Namun untuk beberapa alasan, servo bertindak seperti jenis normal, dan alih-alih mengambil kecepatan mengambil derajat, jadi mereka hanya akan bergerak antara 0 dan 180. Karena ini tidak cukup untuk membuat jari menekuk sepenuhnya, saya memasang a tongkat kayu ke servo untuk menambah panjang itu akan menarik tendon. Itu menciptakan sedikit masalah jarak tetapi berhasil.

Saya menempelkan tangan dengan memasukkan tongkat kayu ke alasnya dan menempelkannya ke karton.

Langkah 5: Siapkan Arduino

Sekarang saat yang tepat untuk mulai menyatukan semua bagian mekanis. Jika Anda memiliki pemahaman dasar tentang sirkuit, ini seharusnya tidak terlalu sulit untuk diikuti. Saya menggunakan banyak tombol untuk mengontrol setiap jari yang bengkok dan tidak bengkok. Saya menyertakan beberapa foto dari beberapa versi pengaturan sebelumnya.

Jika Anda ingin lebih terlibat, akan sangat keren jika Anda bermain-main dengan pelacakan tangan atau sensor gerak. Anda juga dapat menambahkan lebih banyak tendon ke jari untuk memberikan gerakan yang lebih dinamis atau menggunakan banyak otot pneumatik untuk lebih dekat dengan anatomi tangan manusia.

Langkah 6: Tulis Kode

Kode ini dibuat dengan software Arduino, menggunakan board Arduino Uno, dan sesuai dengan pengaturan sebelumnya. Sebagian besar sudut servo bergerak antara 0 hingga 180, tetapi karena beberapa servo tidak perlu melakukan perjalanan sejauh itu untuk menekuk jarinya, saya mengaturnya secara manual untuk bekerja dengan rig. Ini adalah sesuatu yang harus Anda lakukan pengujian untuk mencari tahu sudut mana yang paling cocok. Saya menyertakan versi kode sebelumnya ketika saya menguji semuanya.

Ada banyak cara berbeda untuk melakukan ini. Proyek yang jauh lebih besar menggunakan ini akan menerjemahkan teks ke dalam bahasa isyarat dengan menambahkan tangan lain, beberapa tendon, lengan dan siku, kamus gambar tanda, dan perangkat lunak yang dapat mengambil gambar-gambar itu dan menemukan posisi dan gerakan tangan.

Langkah 7: Nikmati Tangan Busa Baru Anda

Setelah semuanya disatukan, Anda harus memiliki buatan tangan sendiri!