Robot Ular Cetak 3D: 7 Langkah (dengan Gambar)
Robot Ular Cetak 3D: 7 Langkah (dengan Gambar)

Daftar Isi:

Anonim
Image
Image
Bagian
Bagian

Ketika saya mendapatkan printer 3D saya, saya mulai berpikir apa yang bisa saya buat dengannya. Saya mencetak banyak hal tetapi saya ingin membuat keseluruhan konstruksi menggunakan pencetakan 3D. Kemudian saya berpikir untuk membuat robot hewan. Ide pertama saya adalah membuat anjing atau laba-laba, tetapi banyak orang sudah membuat anjing dan laba-laba. Saya sedang memikirkan sesuatu yang berbeda dan kemudian saya berpikir tentang ular. Saya merancang seluruh ular di fusion360, dan itu tampak luar biasa jadi saya memesan suku cadang yang diperlukan dan membuatnya. Menurut saya hasilnya sangat bagus. Pada video di atas Anda dapat melihat bagaimana saya membuatnya atau Anda dapat membaca tentangnya di bawah ini.

Langkah 1: Bagian

Bagian
Bagian
Bagian
Bagian

Inilah yang akan kita butuhkan:

  • 8 motor servo mikro
  • Beberapa bagian cetak 3D
  • Sekrup
  • 3, baterai li-po 7V
  • Beberapa bagian untuk membuat PCB (atmega328 SMD, kapasitor 100nF, kapasitor 470μF, resistor 1, 2k, beberapa pin emas). Sangat penting untuk membuat PCB untuk proyek ini karena ketika Anda menghubungkan semua yang ada di papan tempat memotong roti, ular Anda tidak akan bisa bergerak.

Langkah 2: Model 3D

Model 3D
Model 3D

Di atas Anda dapat melihat visualisasi ular ini. File (.stl) dapat Anda unduh di sini atau di my thingiverse. Beberapa info tentang pengaturan untuk pencetakan:

Untuk segmen pencetakan dan kepala saya sarankan untuk menambahkan rakit. Dukungan tidak diperlukan untuk semua objek. Infill tidak begitu penting karena semua model sangat tipis dan hampir hanya ada perimeter tapi saya menggunakan 20%.

Anda membutuhkan:

8x segmen ular

1x kepala ular

1x ular_back

Langkah 3: PCB

PCB
PCB

Di bawah ini Anda dapat menemukan file eagle (.sch dan.brd) cukup unduh dan buka di eagle pergi ke tampilan papan klik ctrl + p dan cetak. Jika Anda tidak tahu cara membuat PCB, Anda dapat mempelajarinya di sini:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Pada skema tertulis bahwa mikrokontroler adalah atmega8 tetapi atmega328 memiliki pinout yang sama tetapi tidak ada atmega328 di elang.

Langkah 4: Perakitan

Perakitan
Perakitan

Setelah mencetak semua bagian, Anda dapat merakitnya bersama-sama. Tempatkan servo ke salah satu segmen, kencangkan ke segmen dengan sekrup M2 dan kemudian kencangkan segmen berikutnya ke lengan servo. Jika Anda tidak tahu cara merakitnya, Anda dapat melihat video.

Langkah 5: Koneksi

Koneksi
Koneksi

Pada foto di atas Anda dapat melihat di mana dan apa yang harus terhubung. Saya juga menandai di mana pin MISO, MOSI dan SCK Anda memerlukan pin ini untuk membakar bootloader. Lebih lanjut tentang membakar bootloader Anda dapat membaca di halaman arduino resmi di sini:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Anda memerlukan programmer atau arduino lain untuk membakarnya. Setelah membakar Anda dapat memprogramnya menggunakan konverter USB-UART atau programer yang sama yang Anda gunakan untuk membakar bootloader.

Setelah mengunggah program, Anda dapat menghubungkan servo ke papan. Servo terakhir (di ujung ular) adalah servo 1 dan servo 8 adalah yang terdekat dengan kepala ular.

Tidak ada stabilizer di papan sehingga tegangan maksimum yang dapat Anda sambungkan adalah 5V.

Atmega serta motor servo akan bekerja dengan 3, 7V Li-Po dan saya merekomendasikan untuk menggunakannya untuk proyek ini karena sangat kecil dan sangat kuat. Anda dapat menemukannya di mainan RC lama (saya menemukan saya di helikopter RC lama).

Saya menambahkan pin papan RX dan TX untuk pemrograman tetapi juga untuk ekspansi di masa mendatang, Anda dapat terhubung ke sensor di sini atau mis. modul bluetooth.

Langkah 6: Program

Program menggunakan software servo library untuk mengontrol 8 servo sekaligus. Ini hanya menambah dan mengurangi posisi servo dengan pergeseran kecil untuk meniru gelombang. Berkat gerakan ini terlihat seperti cacing tetapi juga bergerak lebih efisien.

Jika Anda suka, Anda dapat mengubah penundaan di akhir loop. Delay ini mengontrol kecepatan ular. Jadi jika Anda memberikan nilai yang lebih kecil itu akan bergerak lebih cepat, nilai yang lebih tinggi = bergerak lebih lambat. Saya memberi 6 karena ini adalah kecepatan tertinggi di mana ular tidak berguling. Tetapi Anda dapat bereksperimen dengan ini.

Anda juga dapat mengubah nilai maksimum dan minimum untuk membuat gerakan lebih besar.

#termasuk

Perangkat LunakServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; perintah string; int selisih = 30; int sudut1 = 90; int sudut2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimal = 40;

int maksimum = 170;

bool increment_ser1 = benar;

bool increment_ser2 = benar; bool increment_ser3 = benar; bool increment_ser4 = benar;

bool increment_ser5 = benar;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = benar;

int ser6 = 90;

batalkan pengaturan() {

Serial.begin(9600); servo1.attach (3); servo2.attach(5); servo3.attach(6); servo4.attach (9); servo5.attach(10); servo6.attach(11); servo7.attach(12); servo8.attach(13);

servo1.tulis(90);

servo2.tulis(130); servo3.tulis(90); servo4.write(100); servo5.tulis(90); servo6.write(90); servo7.write(90); servo8.write(90);

}

lingkaran kosong() {

maju(); SoftwareServo::refresh(); }

batal maju(){

if(increment_ser1){

ser1++; }lain{ ser1--; }

if(maksimum server1){

increment_ser1 = salah; }

servo1.write(ser1);

if(increment_ser2){

ser2++; }lain{ ser2--; }

if(maksimum server2){

increment_ser2 = salah; }

servo3.write(ser2);

if(increment_ser3){

ser3++; }lain{ ser3--; }

if(maksimum server3){

increment_ser3 = salah; }

servo5.write(ser3);

if(increment_ser4){

ser4++; }lain{ ser4--; }

if(maksimum server4){

increment_ser4 = salah; }

servo7.write(ser4);

penundaan(6);

}

Langkah 7: Kesimpulan

Kesimpulan
Kesimpulan
Kesimpulan
Kesimpulan

Saya pikir robot ini terlihat sangat bagus. Saya ingin membuat robot ular tetapi akhirnya saya membuat sesuatu yang mirip dengan cacing. Tapi bekerja sangat bagus. Jika Anda memiliki pertanyaan, tinggalkan komentar atau tulis kepada saya: [email protected]

Anda juga dapat membaca tentang robot ini di sini di situs web saya (dalam bahasa Polandia):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Robot ini memenangkan hadiah pertama di Festival Robot di Chorzów dalam kategori gaya bebas.

Kontes Robotika 2016
Kontes Robotika 2016
Kontes Robotika 2016
Kontes Robotika 2016

Juara II Lomba Robotika 2016