Leo: Kucing Peliharaan: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Halo, Ini adalah instruksi pertama saya. Versi pertama "Sony Aibo Robot (1999)" menarik saya ke dunia robotika pada usia empat tahun, sejak itu, impian saya membuat robot hewan peliharaan untuk saya. Jadi saya datang dengan "Leo: the Pet Cat" yang dapat dibangun di rumah dengan anggaran rendah. Saya terinspirasi oleh proyek "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) dan "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) dan menggabungkan dua proyek ini dengan beberapa bumbu saya sendiri. Saat ini ini adalah robot yang dikendalikan android, saya masih mengerjakannya dan saya ingin membuatnya sepenuhnya otonom.

Langkah 1: Kumpulkan Bagian Anda:

Elektronik:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Perisai Sensor Arduino Nano
• 1 x Modul Bluetooth HC-05
• 12 x Motor Servo Gear Logam Mikro (MG 90S)
• Paket Baterai LiPo 1 x 2s 1500-2200 mAh
• 1x5V UBEC

Perangkat keras:

• Bagian tubuh yang dicetak 3D
• Papan busa depron yang dapat ditekuk / papan busa Pohon Dolar
• Sekrup
• lem super

Langkah 2: Pasang Bagian Anda

Dapatkan semua komponen cetak 3D Anda untuk memulai perakitan. Saya menggunakan file tubuh dari proyek "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Ini adalah proyek yang ditulis dengan sangat baik dengan instruksi perakitan. Untuk tulang paha dan tibia (bagian kaki) saya menemukan proyek "OpenCat" sempurna (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Untuk menambahkan penutup tubuh, saya menggunakan potongan papan busa Depron yang dapat ditekuk dan memotongnya sesuai dengan bentuk yang saya inginkan. Juga, papan busa Dollar Tree berfungsi dengan baik jika Anda mengupas penutup kertas. Saya merekatkan dua potongan papan PVC dengan badan cetak 3D dan memasang penutup busa dengan papan PVC.

Tautan OpenCat Thingivers:

Langkah 3: File STL untuk Cetak 3D

Ini adalah file STL yang saya cetak untuk membuat Leo saya. File diambil dari proyek "KITtyBot" dan "Opencat" yang diterbitkan di thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Jumlah setiap file yang akan dicetak disebutkan dalam nama setiap file.

Langkah 4: Koneksi:

12 servo ditandai dari 0 hingga 11. Koneksi diberikan di bawah ini:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): Pin TX

TX (Bluetooth): Pin RX

Langkah 5: Jadikan Robot Anda Hidup: Pemrograman

Kode saat ini memiliki 11 fungsi. Ini adalah:

1. Maju (forwardcreep)

2. Terbalik (reversecreep)

3. Belok Kiri

4. Belok Kanan

5. Menari 1

6. Menari 2

7. Menari 3

8. Tendangan

9. Duduk

10. Berdiri

11. Jabat tangan

Gaya Berjalan:

Fungsi berjalan/gerakan berjalan (forwardcreep, reversecreep, belok kiri dan belok kanan) diambil dari proyek "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) di mana kode dijelaskan dengan sempurna di rinci. Saya sedang mengerjakan kode kiprah berjalan saya sendiri untuk membuat robot sedikit lebih cepat dan untuk menambahkan kemampuan berlari juga.

Fungsi lainnya dikembangkan oleh saya.

Menari:

Saya telah menulis tiga fungsi tari. Saat perintah dance dikirim dari perangkat android, kode secara acak memilih salah satu dari tiga fungsi dan melakukan salah satu dari tiga tarian. Di sini saya menggunakan fungsi "acak" untuk memilih angka dari 1 hingga 3 (dalam kode Anda akan menemukannya sebagai 1 hingga 4, itu karena fungsi acak menghitung 1 sebagai inklusif dan 4 sebagai eksklusif). masing-masing dari tiga nomor ditugaskan dengan fungsi tarian. Dengan demikian, tarian robot tidak dapat diprediksi setiap saat. Ini akan membuat Anda merasa seperti robot menari sesuai keinginannya sendiri!

Menendang:

Bagian ini adalah favorit saya. Ketika kita menendang bola dalam sepak bola, kita membidik terlebih dahulu, menggerakkan kaki ke belakang dan akhirnya menendang bola dengan kekuatan. Saya mencoba meniru tendangan ini. Pertama, robot menyeimbangkan dirinya dengan tiga kaki lainnya dan menarik kaki aktifnya ke atas. Kemudian kaki aktif menendang bola dengan kekuatan penuh dan meletakkan kaki kembali ke tanah.

Duduk dan Berdiri:

Fungsi Sit terdiri dari total tiga for loop. Dua putaran pertama membuat robot bersandar ke tanah. Lingkaran ketiga digunakan untuk menempatkan kepala dan tubuh bagian depan ke atas untuk memberi Leo posisi istirahat. Fungsi Stand hanya memiliki satu loop yang mengembalikan semua servo ke 90 derajat.

Jabat tangan:

Untuk jabat tangan, Leo duduk kembali ke posisi istirahatnya terlebih dahulu. Empat putaran bekerja setelahnya untuk mengangkat cakarnya untuk berjabat tangan. Ada penundaan lima detik untuk jabat tangan. Putaran terakhir membawa Leo kembali ke posisi istirahatnya. Akhirnya fungsi stand berfungsi kembali.

Langkah 6: Kode Arduino:

Berikut adalah Kode Arduino. Kode ini masih dalam pengembangan.

Langkah 7: Nyalakan dan Mainkan

Saya menggunakan baterai Lipo 2S 7.4 Volt 2200 mAh dengan UBEC 3A 5V untuk menyalakan robot saya. 12 servos menarik jumlah arus yang baik, jadi menggunakan baterai pengenal arus rendah tidak akan mampu mengatasi jumlah arus yang ditarik. Oleh karena itu, tegangan akan turun. Baterai 1500-2200 mAh cocok untuk robot ini.

Jika Anda memiliki pertanyaan, tanyakan saya di bagian komentar di bawah, atau hubungi saya di [email protected]

Menikmati !