Robot Praktis: 11 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Saya menyebutnya robot praktis karena beberapa alasan. Itu bisa dibuat menggunakan alat sehari-hari yang dimiliki kebanyakan orang yang bekerja di sekitar rumah. Dengan menggunakan banyak barang surplus, biayanya dapat ditekan. Lengan robot dapat mengangkat benda seberat 2 pon dari lantai hingga 3 kaki 4 inci di udara, sehingga lengan dapat meletakkan benda di atas meja. Jadi jika Anda bosan membaca tentang robot yang hanya bisa mengangkat bola pingpong beberapa inci di udara, baca terus. Dalam tutorial ini saya berharap dapat memberikan tips yang dapat digunakan pada proyek robot lainnya juga.

Sebagian besar suku cadang yang digunakan dalam robot ini berasal dari vakum robot "Lentek". Vakum ini adalah tambang emas bagian robot. Saya mendapat baterai 14,4 volt, motor dengan gearbox, roda penggerak, transformator daya, remote control, jembatan H, I. R. led, photo transistor dan lain-lain.

Langkah 1: Menguji Vac

Tujuan robot adalah untuk dapat mengambil benda dengan berat hingga 2 lbs. dari lantai dan meletakkannya di atas meja dengan remote control dan secara mandiri.

Hal pertama yang saya lakukan adalah melihat apakah vac "Lentek" cukup kuat untuk robot yang ingin saya buat. Saya meletakkan berat 5 pon di vac dan melihat apakah itu bisa berjalan dan menyalakan permadani; itu benar. Beberapa catatan di sini; bahkan tanpa beban vakum tidak bisa pergi dari permukaan lantai ke karpet jadi jangan mencoba untuk membangun di atas dasar vakum itu sendiri. Ketika saya memberikan pengukuran kayu di sisa tutorial ini, itu akan menjadi pengukuran nyata dan bukan pengukuran toko. Misalnya saya akan menggunakan potongan kayu berukuran 4" kali 1" di banyak tempat dalam proyek ini. Pengukuran sebenarnya adalah 3 3/4" kali 3/4".

Langkah 2: Mari Kita Lihat ke Dalam Motor

Ambil vac terpisah dan tarik keluar motor penggerak. Dengan melihatnya, Anda dapat melihat bahwa tidak ada roda encoder optik. Apa yang dilakukan oleh roda enkoder optik adalah memecahkan berkas cahaya saat motor berputar di sana dengan memberikan jumlah pulsa X untuk 1 putaran roda. Mari kita membangun satu untuk motor. Roda encoder terbuat dari karton. Karton akan digunakan di banyak tempat dalam proyek ini. Dari mana saya mendapatkan karton? Kotak sereal. Poros roda encoder adalah "paku panel" jenis paku yang digunakan untuk memasang panel kayu di sebuah rumah. Panjang yang digunakan di sini adalah 1 5/8". Saya menggunakan kompas untuk menjiplak lingkaran pada karton yang sedikit lebih kecil dari lebar badan casing motor. Saya menggunakan alat pelubang kertas untuk membuat lubang di roda. Gunakan lubang kecil yang dibuat oleh ujung kompas untuk mencari pusat roda untuk menempatkan poros (paku) melalui. Beri sedikit lem di kepala paku untuk menahan roda encoder, biarkan kering. Poros akan masuk ke lubang tengah worm gear. Pertama kikir sedikit dinding casing motor agar poros tidak menyentuh dinding casing motor. Beri sedikit lem pada ujung encoder wheel poros (paku) dan dorong ke lubang tengah roda gigi cacing. Biarkan kering dan pasang kembali kasing ke motor. Saya tidak akan membahas detail tentang bagian listrik robot dalam tutorial ini. Saya akan mengatakan bahwa kami akan gunakan LED IR dan transistor foto yang ditemukan di vac sebagai berkas cahaya dan kami akan memasukkan output ke input komparator pada chip "PIC". Saya membuat lebih banyak tutorial seiring berjalannya waktu. Mampir ke situs web saya di: https://robotics.scienceontheweb.netAnda harus melakukan perubahan ke 2 motor. Satu motor yang dimodifikasi akan digunakan di pangkalan robot dan yang lainnya di lengannya. Ini berarti Anda perlu membeli 2 vacs. dan Anda akan memiliki baterai cadangan dan remote serta jenis motor lainnya.

Langkah 3: Membuat Basis Utama dan Basis Motor Robot

Saya membuat alasnya dari kayu lapis. Saya menggunakan kayu lapis karena mudah untuk dikerjakan dan Anda dapat menenggelamkan kepala sekrup ke dalamnya sehingga akan rata dengan permukaan kayu. Banyak kali potongan kayu lapis mungkin memiliki lubang di salah satu lapisan dari simpul di kayu. Saya menggunakan pistol lem panas untuk mengisi lubang. Jika Anda tidak memiliki pistol lem panas, Anda harus membelinya. Mereka hebat dalam menahan kabel, mengisi celah, dll. Anda bisa mendapatkannya di banyak toko jenis dolar. Toko yang sama akan menjual lem stik seharga 25 batang per dolar.

Saat membuat alasnya, Anda ingin ukurannya cukup kecil untuk masuk melalui pintu dan dapat diputar di lorong. Ingatlah bahwa lengan juga akan mencuat di atas alas; jadi Anda tidak ingin alasnya terlalu kecil sehingga akan terbalik. Jadi saya membuat alasnya 11 3/4" kali 17 3/4". Mengapa tidak 12" Anda bertanya? Nah permukaan kayu lapis akan ditutupi oleh karton. Ya Anda dapat menebaknya, karton dari kotak sereal. Catatan di sini, saya tidak menggunakan kertas kontak di atas karton tetapi tidak ada alasan Anda tidak bisa. Jadi jika Anda ingin mendandaninya lebih lanjut, silakan. Untuk memasang motor ke basis utama, Anda perlu membuat basis motor kecil. Setiap basis motor terbuat dari dua potong kayu setebal 1/2 ". Dengan kastor roda ukuran yang saya gunakan, saya membutuhkan motor setinggi 1 inci dari alas utama. Jadi jika Anda memiliki kayu setebal 1" maka Anda hanya perlu memotong satu potong kayu per motor dasar. Ukuran dasar motor adalah 2 1/4" kali 4" Saya menggunakan mata bor 5/8" untuk lubangnya di dasar motor. Lubang bundar ke lubang persegi berukuran sekitar 1 19/32" lubang tengah ke lubang tengah. Lubang yang lebih panjang dibuat dengan mengebor lubang dan kemudian menggunakan kikir untuk membentuknya. Cara yang lebih baik adalah menggunakan mata gergaji untuk membentuk lubang panjang. lubang.

Langkah 4: Bekerja di Bagian Bawah Basis Utama

Ingat basis utama akan menampung satu motor yang dimodifikasi dan satu motor yang tidak berubah. Di foto motor dengan kotak kecil di sebelahnya adalah motor yang dimodifikasi. Kotak digunakan untuk menutupi roda encoder, I. R. led dan foto transistor. Paku dan rekatkan alas motor ke alas utama. Sekali lagi saya menggunakan paku panel 1 5/8 inci. Di sisi lain alas utama potong ujung paku yang mencuat.

Saya tahu di sebagian besar robot roda kastor belakang adalah benda kecil kecil yang bahkan tidak bisa berputar. JANGAN GUNAKAN JENIS ITU! Saya semua untuk menghemat uang saat membuat robot tetapi tidak melakukannya di bagian ini. Robot tidak akan bisa berpindah dari permukaan lantai kayu ke permadani. Itu tidak akan berubah dengan baik dan akan membutuhkan lebih banyak kekuatan. Saya menggunakan kastor bantalan bola putar 3 inci. Pasang kastor sehingga saat roda kastor berputar tidak melewati bagian belakang alas. Saya memasang milik saya 1 6/16 in. dari belakang. Jenis sekrup yang saya gunakan adalah "sekrup drywall" #6. Sekali lagi potong ujung sekrup yang menonjol.

Langkah 5: Bekerja di Bagian Atas Pangkalan Utama

Sekarang saatnya merekatkan karton ke bagian atas alas utama. Buka kotak sereal besar dan rekatkan sisi yang mengkilap ke bawah menggunakan "Semen Kontak". Tunggu hingga kering lalu potong.

Periksa untuk melihat apakah kotak sereal besar Anda cocok dengan kotak sereal ukuran yang saya gunakan jika tidak maka Anda harus menggunakan beberapa bahan lain. Sisi kecil kotak lebarnya 3 1/4", sisi besar panjangnya 11 10/16". MOHON LIHAT FOTO SEBELUM MEMULAI BAGIAN INI. Potong dua kotak sereal besar. Potong penutup bawah dan atas pada kotak sereal. Potong sepanjang jahitan satu kotak sereal. Rekatkan potongan-potongan itu ke sisi glossy kotak sereal lainnya yang menghadap ke sisi glossy. Tunggu kering sebelum digunakan. Potong 2 potong kayu tebal 3/4" 8 3/16" kali 3 2/16". Kami akan menggunakan kayu ini sebagai 2 dinding ke kotak yang sedang kami bangun di bagian atas alas utama. Tempatkan dan rekatkan satu potong di tengah alas, 14/16" dari belakang alas. Potongan kedua menjadi 10 2/16" dari potongan pertama. Ini akan membentuk kotak yang panjangnya 10 2/16" di bagian dalam. Saat lem sudah kering paku 2 buah kayu di tempatkan dari bagian bawah alas menggunakan "Panel paku". Saya suka mengebor pilot kecil untuk paku pertama. Sekarang ambil karton yang kami rekatkan dan gunakan itu sebagai dinding panjang dan bagian atas kotak. Rekatkan satu sisi ke ujung dua potong kayu dan ke alas utama. Sisi lainnya perlu dirapikan agar bisa dilipat untuk membuat sisi lain dari dinding kotak panjang. JANGAN LEMBUT SISI INI.

Langkah 6: Bagaimana Lengan Bekerja

Lengan ini tidak bekerja seperti kebanyakan lengan robot. Ia bekerja lebih seperti forklift. Tangan akan naik dan turun di atas rel kayu. Ini akan memungkinkan robot untuk mengangkat benda 3' 4 dari lantai menggunakan torsi kecil.

Untuk lengan robot normal untuk mengangkat benda 40" dari lantai, lengan harus sepanjang 20". Sebuah objek 2 pon akan mengambil 640 oz. in. torsi untuk mengangkat. Menggunakan roda 1" untuk mengangkat benda seberat 2 pon hanya akan membutuhkan torsi 16 ons. Matematika yang digunakan untuk menemukan benda dalam ruang 3-D juga lebih mudah.

Langkah 7: Memasang Rel ke Basis Utama

Kayu yang digunakan untuk rel disebut strip bulu. Di Lowe's akan terdaftar sebagai: 1" kali 2" kali 8' bulu yang dirawat #201999. Lebarnya sekitar 1 5/16" dan tebalnya sekitar 9/16. Saya menggunakan jenis kayu ini karena tampaknya memiliki jumlah lilitan dan busur paling sedikit. Potong potongan sepanjang 48". Potong sepotong kayu setebal 1 1/2" 3 3/16" kali 3 3/16" Anda dapat memotong takik ke kayu untuk menahan rel di tempatnya dan kemudian mengebor lubang melalui rel dan balok kayu. Gunakan sekrup drywall # 6 untuk menahan rel di tempatnya. Jika Anda tidak ingin membuat takik di balok kayu, Anda harus menggunakan 2 sekrup lagi di kedua sisi rel untuk menahannya di tempatnya.

Tempatkan balok sehingga rel berada di tengah alas dan balok kayu berjarak 1/2 dari depan alas. Dari sisi bawah alas gunakan dua sekrup drywall untuk menahan balok kayu ke basis utama.

Langkah 8: Bekerja di Lengan

Lepaskan rel dari pangkalan, kami akan menggunakannya dalam langkah ini.

Menggunakan pisau lubang lingkaran 1 1/2 "potong lubang di sepotong kayu setebal 3/4". Keluarkan kayu (lihat foto) dari bilahnya. Ini akan digunakan sebagai roller. Buat empat rol ini. Paku "5D 2 inci biasa" akan menjadi poros roller. Potong dua potongan kayu setebal 3/4" 3 1/2" kali 5 7/16". Tempatkan rol di dekat bagian belakang atas kayu tetapi jangan biarkan rol melewati tepi kayu. bagian tengah rol tapi jangan terlalu masuk ke dalam karena nanti akan ditarik keluar. Letakkan rel di atas kayu, pastikan rel lurus dan rapat dengan rol 1 (lihat foto). Tempatkan rol lainnya rapat-rapat pada rel dan paku pada tempatnya. Lepaskan rel dan kemudian lepaskan keempat paku dari kayu. Dengan menggunakan lubang paku sebagai panduan, bor empat lubang pilot di kayu. Ambil potongan kayu ke-2 yang Anda potong dan klem di atas yang pertama potongan. Sekarang bor juga empat lubang melalui potongan kayu ke-2. Paku empat paku umum 5D ke dalam empat lubang di satu potongan kayu. Sekarang Anda ingin mengebor empat lubang pilot di jalur rel. Pasang empat lubang # 6 sekrup drywall tetapi biarkan kepala sekitar 2/16" di atas kayu. Anda perlu menyesuaikannya nanti. Pasang kembali keempat rol dan rel pada tempatnya. Keempat sekrup akan memungkinkan Anda menyesuaikan busur apa pun di kayu. Sesuaikan keempat sekrup sehingga rel sejajar dengan bagian atas keempat rol. Sekrup mungkin perlu disetel lagi nanti. Ambil potongan kayu kedua dan palu di atas potongan kayu pertama. Anda harus bermain dengan potongan kayu ke-2 sedikit sampai dekat dengan rol tetapi rol dapat berputar dengan bebas. Anda mungkin juga harus menyetel keempat sekrup agar rel tidak terlalu kencang di sisi kayu. Geser keluar rel. Potong lagi potongan kayu setebal 3/4" 3 1/2" kali 9". Paku bagian rol ke bagian tengah atas potongan kayu ini. Potong sepotong kayu lainnya (kira-kira 3 1/2" kali 2 1/4 ") yang akan menutupi sisi lain dari bagian rol dan paku di tempatnya. Sekarang potong semua ujung sekrup dan paku yang mencuat. Geser rel kembali ke bagian rol. Akan ada bintik-bintik yang akan menempel pada salah satu bagian rol. rol atau kepala sekrup Menggunakan amplas (paling baik jika amplas dipasang pada balok kayu) amplas bagian-bagian pada rel kayu tempat pengikatannya.

Langkah 9: Membuat Gulungan

Menggunakan pisau lubang lingkaran 2 ", potong lubang di sepotong kayu setebal 1/2". Keluarkan kayu dari bilahnya. Ini akan menjadi bagian dari gulungan. Buat yang lain. Jepit kedua roda bersama-sama. Bor empat lubang pilot di sekitar roda. Buka klem roda dan buat empat lubang pilot dalam satu roda berukuran 0,140" sehingga sekrup drywall 2" # 6 dapat masuk melalui lubang. Buka dan luruskan lubang tengah roda sehingga bisa muat di poros persegi motor. Dengan menggunakan empat sekrup drywall 2" # 6, kencangkan kedua roda bersama-sama sehingga ada celah 13/16" di antara kedua roda. Ikat garis monofilamen panjang 54" (garis pemangkas pemakan rumput liar) ke salah satu sekrup.

Langkah 10: Memasang Motor ke Rel

Potong sepotong kayu setebal 3/4" 4 11/16" kali 3 14/16" Saya menggunakan mata bor 5/8" untuk lubang di dasar motor. Lubang yang lebih panjang dibuat dengan cara mengebor lubang kemudian menggunakan kikir untuk membentuknya. Cara yang lebih baik adalah menggunakan mata gergaji untuk membentuk lubang. Lubang bundar terpisah 3 2/16" lubang tengah ke lubang tengah. Lubang bundar ke lubang persegi sekitar 1 19/32" lubang tengah ke lubang tengah.

Pasang gulungan ke motor (satu motor dimodifikasi) dan motor ke dasar motor. Hubungkan motor (ingat untuk membalikkan kabel ke satu motor) ke baterai 6 volt hanya untuk menguji semuanya berfungsi. Sekarang lepaskan gulungan dan motor dari dasar motor. Selanjutnya potong sepotong kayu setebal 1 1/2" 3 3/16" kali 3 14/16". Menggunakan dua sekrup drywall # 6 pasang balok kayu ke sisi bawah pada dasar motor 1/2" dari tepi kiri. Bor dua lubang pilot melalui rel ke dalam balok. Pasang rel ke blok menggunakan dua sekrup drywall # 6. Sekarang pasang kembali gulungan dan motor tetapi kali ini rekatkan motor ke dasar motor. Ambil garis monofilamen dan pastikan garis berjalan di depan gulungan. Tarik ke bawah lurus ke rakitan rol yang ada di rel. Di mana garis menyentuh rakitan rol, bor lubang melalui samping dan kencangkan sekrup drywall 2" # 6. Ikat garis ke sekrup ini.

Langkah 11: Membuat Tangan

Siapa pun yang memiliki set "VEX" akan mengenali bagian-bagian ini. Saya tidak percaya akan membayar untuk membeli suku cadang VEX hanya untuk membuat tangan ini. Tangan ini hanyalah salah satu dari banyak prototipe yang telah saya kerjakan. Saya akan memberikan rincian tangan lain di situs web saya di: https://robotics.scienceontheweb.net selama beberapa bulan mendatang. Ini dia tapi. Tetapi jika Anda sudah memiliki bagian VEX, cobalah. Anda dapat menggunakan motor gearbox apa saja jika Anda bisa mendapatkan gigi vex untuk tetap berada di poros motor. Motor yang saya gunakan di sini adalah sisa dari proyek lain. Catatan yang perlu Anda ketahui tentang motor ini adalah tutupnya yang berwarna cokelat disekrupkan ke pelat pada motor tempat motor berputar. Bor lubang tengah melalui tutupnya sehingga sekrup #8-32 kali 1 3/4" akan pas. Ambil kepala sekrup dan gerus kedua sisinya sedikit sehingga kepala sekarang menjadi persegi panjang dengan dua ujung melengkung. Ini mempersulit sekrup untuk lepas saat direkatkan. Pasang sekrup melalui tutupnya dengan kepala mengarah ke pelat motor. Pasang mur dan kencangkan. Tergantung pada motor gearbox yang Anda gunakan, ukuran kayu saya akan berbeda. Potong dua potong kayu setebal 3/4" 7" kali 2 2/16". Salah satu bagian ini akan menjadi dasar rel, yang lain menjadi pelat belakang kotak motor tangan. Potong dua potongan kayu setebal 3/4" 1 10/16 kali 2 2/16" ini akan menjadi sisi kotak motor tangan. Jika Anda melihat di foto, Anda akan melihat dua kurung berbentuk L. Mereka berukuran 17/16" kali 1 7/16" dengan salah satu ujungnya berbentuk agar sesuai dengan roda gigi rak. Ini terbuat dari bingkai tempat tidur tua. Apa yang dapat Anda temukan yang akan berhasil? Ini dipotong dengan menggunakan gergaji dengan piringan potong yang digunakan untuk memotong logam. Tidak ada alat mewah yang digunakan dalam pembuatan robot ini. Bor dua lubang melalui braket dan melalui sisi gigi rak. Pasang braket ke gigi rak dengan menggunakan dua sekrup dengan mur. Bagian logam VEX harus dipotong. Yang terbaik adalah menggunakan mata gergaji retas karena cakram yang dipotong membutuhkan terlalu banyak logam. Untuk orang-orang yang tidak tahu apa-apa tentang VEX. Bagian logam dilengkapi dengan potongan starter kecil untuk menunjukkan di mana Anda dapat memotong. Kami akan menggunakan bagian yang lebih kecil, jadi potong itu. Kami akan menggunakan dua. Menggunakan sekrup yang disertakan dengan roda gigi rak, kencangkan ke dalam slot logam menggunakan dua sekrup dengan dua ring logam. Sekarang inilah masalah; jika Anda mengencangkan sekrup sepenuhnya, roda gigi rak tidak dapat bergerak. Jika Anda tidak mengencangkan sekrup, mereka akan lepas dalam waktu singkat. Solusinya adalah; menggunakan aluminium foil sehari-hari membuat bola kecil kecil dan mendorongnya ke lubang sekrup. Ambil gigi rak, pasang kembali ke slot logam. Jika gigi rak masih menempel, ulangi. Saat Anda mendapatkan roda gigi rak untuk meluncur ke kanan, keluarkan sekrup dan masukkan sedikit lem ke dalam lubang sekrup. Pasang kembali sekrup dan biarkan kering. Ambil rakitan gigi rak dan kencangkan ke dasar rel. Saya TIDAK menggunakan sekrup drywall di sini. Anda ingin menggunakan sekrup dengan kepala datar sehingga rakitan rel dapat disesuaikan sedikit. Ambil rakitan rel lainnya dan beri jarak lebar roda gigi dengan meletakkan roda gigi di antara dua roda gigi rak. Sekarang kencangkan rakitan gigi rak ke-2. Keluarkan roda gigi dan sisihkan roda gigi rak ke arah yang berlawanan. Pasang kembali roda gigi di tengah dan tandai di mana roda gigi berada. Bor lubang yang cukup besar untuk dilewati sekrup #8-32 kali 1 3/4" tanpa mengikat. Lepaskan rakitan rel dari dasar rel. Potong dasar rel dari atas ke lubang yang cukup lebar untuk sekrup ke samping melalui celah. Pasang roda gigi ke sekrup. Ini sangat pas. Saya menggunakan tang pengunci saluran untuk menahan roda gigi saat saya memutar sekrup. Putar roda gigi pada sekrup sampai roda gigi mencapai tempat roda gigi rak adalah dengan tutup dekat dengan dasar rel tetapi tidak mengikat di atasnya. Ketika semuanya terlihat ok potong apa yang tidak perlu dari sekrup #8-32. Letakkan lem di kepala sekrup yang ada di dalam tutup dan biarkan kering. Tempelkan lem pada mur dan sekitar pangkal roda gigi. Setelah semua kering kencangkan kembali tutup motor. Sisir unit roda gigi motor melalui celah sampai mengenai lubangnya. Dengan menggunakan lem panas, tutup celah tersebut. Tempelkan kembali rakitan rel. Potong sepotong kayu setebal 3/4" 19/16 kali 19/16. Ini akan menjadi basis motor. Tempatkan motor ke dasar ini. Lihat apakah motor sejajar dengan dasar rel. Jika terlihat bagus maka pasang dudukan motor ke dasar rel. Rekatkan motor ke dasar motor. Paku sisi-sisinya ke dasar rel. Anda akan melihat bahwa poros belakang motor mencuat. Tandai dan kemudian bor tempat ini di pelat belakang sehingga poros belakang memiliki tempat untuk dituju. Pasang pelat belakang. Kedua jari tangan terbuat dari dua potong kayu setebal 3/4" 3 1/16" kali 1 11/16". Anda dapat membuat takik pada kayu yang akan disekrupkan ke braket. Lakukan ini cara memungkinkan tangan membuka 3 " penuh dan Anda dapat menutupi braket dan kepala sekrup dengan karton. Bor dua lubang ke setiap braket yang memungkinkan sekrup yang Anda gunakan untuk melewati lubang braket. Tandai dan bor lubang pilot pada jari. Sekarang pasang kedua jari dan kencangkan pada tempatnya. Menggunakan dua sekrup drywall 1 1/2" # 6 pasang rakitan tangan ini ke bagian bawah rakitan rol. AKHIR