Membangun Robot Mekatronika Mongoose: Bagian 1 Chassis & Gearbox: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Ini adalah yang pertama dari serangkaian instruksi bergambar untuk merakit kit Robot Mongoose yang tersedia dari blueroomelectronicsSorotan luwak:

• Mikrokontroler PIC18F2525 yang kuat (32KHz hingga 32MHz)
• Hardware PWM dikendalikan SN754410 H-Bridge dengan shutdown termal
• Penggerak diferensial dengan gearbox 114,75:1 yang kuat
• Kastor bola baja tarik rendah dengan rol baja
• Sensor rotasi optik ganda (108 transisi per putaran)
• Didedikasikan dalam pemrograman sirkuit / konektor debugging
• Port Serial TTL Khusus (EUSART)
• Area pembuatan prototipe tanpa solder 400 lubang yang murah hati
• I/O 20pin yang dipasang di atas untuk papan tempat memotong roti atau layar LCD
• Kebuntuan menghadap ke depan dengan konektor I/O 10pin (kompatibel dengan PCB 0,1")
• Trimpot 10K dan lampu depan LED kecerahan tinggi (dapat diprogram)
• Pusat gravitasi yang sangat rendah untuk operasi yang stabil
• Cukup kecil untuk dibawa kemana-mana 115mm x 110mm x 60mm

Membutuhkan 4x baterai AA NiMHProgrammable di ASM, Swordfish BASIC SE & C18 SEPart 1: Chassis & GearboxBagian 2: Listrik, motor & dudukan bateraiBagian 3: Elektronik, 18F2525 Controller & SN754410 H-BridgeBagian 4: Perakitan akhir, Roda penggerak utama, papan tempat memotong roti tanpa solderBagian 5: Pemrograman & Pengujian menggunakan Swordfish BASIC SE (gratis) & Junebug (PICkit2) Bagian 6: Contoh kode demo LCD, PWM dan Tachometer

Membutuhkan programmer PIC, lihat situs blueroomelectronics untuk detailnya

Langkah 1: Mempersiapkan Gearbox untuk Sensor Rotasi Ganda

Mongoose menggunakan Tamiya Double Gearbox. Bagian T4 memerlukan modifikasi sederhana untuk memungkinkan sensor rotasi optik memantau putaran roda. Cukup lepaskan dengan mengampelas atau memotong material (plastik) 5mm dari casing gearbox utama seperti yang ditunjukkan pada ilustrasi di bawah ini.

Langkah 2: Menambahkan Encoder Rotasi ke Dua Roda Gigi Biru

Roda gigi biru seperti yang ditunjukkan di bawah ini adalah IR transparan, jadi kita akan menambahkan aluminium foil IR buram ke satu set roda gigi satu untuk kedua sisi gearbox (roda gigi biru semuanya identik sehingga keduanya bisa digunakan) Kit ini mencakup a sepotong kecil aluminium foil berperekat dengan lubang di tengahnya. Anda akan membutuhkan dua roda gigi biru seperti yang disertakan dengan kit.

• Potong kertas timah menjadi empat bagian menggunakan lubang sebagai pusatnya.
• Lepaskan lapisan perekat dari foil hanya ketika Anda siap untuk menerapkannya
• Oleskan dua potongan foil ke setiap roda gigi, setiap potongan foil harus saling berhadapan.
• Gosok foil dengan hati-hati ke roda gigi dengan tusuk gigi atau alat penggosok lembut (contoh di bawah ini menggunakan sepotong pohon cemara dari rakitan gearbox)
• Potong dengan hati-hati sisa kotoran dengan perlahan-lahan menjalankan pisau hobi yang tajam melalui foil seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

Langkah 3: Merakit Gandar (Build 2 Masing-masing)

Anda harus membuat dua set setiap poros.

*lebih detail secepatnya

Langkah 4: Sasis & Gearbox

Pertama kita akan membangun sasis sisi kanan dan rakitan gearbox.

• Menggunakan sekrup self tapping 10mm perak tunggal, pasang setengah Sasis Sisi Kanan Aluminium ke penutup Gearbox Kanan (T3), jangan kencangkan dulu (biarkan putaran penuh longgar).
• Pasang dua bushing kuningan ke dalam rakitan Gearbox Kanan (seperti yang terlihat pada gambar kedua)

Ulangi langkah ini untuk sasis sisi kiri Catatan: dalam ilustrasi, Sasis digambar dengan warna hijau untuk kejelasan (sebenarnya dalam kit berwarna hitam).

Langkah 5: Membangun dan Melumasi Gearbox Sisi Kanan

Langkah ini menggambarkan pembuatan geartrain. Dimulai dengan separuh girboks sisi kanan (busing kuningan harus dipasang seperti yang ditunjukkan pada langkah sebelumnya) Lumasi ringan saat Anda memasang roda gigi

• Lumasi dan masukkan kedua gandar panjang dan pendek seperti yang ditunjukkan di bawah ini ke dalam busing kuningan
• tambahkan gigi penggerak utama kuning perhatikan takik untuk sekrup yang disetel
• selanjutnya gigi biru
• kemudian gigi biru yang dimodifikasi (dari langkah #2)
• gigi mahkota kuning menyala selanjutnya
• pengatur jarak perak
• tambahkan satu set bushing kuningan lainnya

Terakhir, Anda dapat memasang rangka pusat girboks dengan tiga sekrup perak 20mm Phillips Sisi kiri girboks adalah bayangan cermin dari kanan, cukup ulangi langkah ini dan Anda akan memiliki dua bagian yang menyatu menjadi satu girboks jadi.

Langkah 6: Menambahkan Kastor Bola dan Kebuntuan

Yang tersisa hanyalah perakitan kastor bola dan kebuntuan

Foto segera hadir

Langkah 7: Sasis Rakitan Anda Dengan Gearbox Akan Terlihat Seperti Ini Saat Selesai

Ini adalah akhir dari Bagian 1

Bagian 2 sampai 6 akan segera diposting.