Membangun Kaki Robot Berjalan Sederhana: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Ini mungkin kaki robot paling sederhana yang memungkinkan gerakan maju mundur dan naik turun. Itu hanya membutuhkan motor yang digerakkan mainan dan beberapa barang lain-lain untuk dibangun. Saya tidak perlu membeli apapun untuk membangun proyek ini. Masalah dengan gerakan kaki adalah saat kaki bergerak maju atau mundur, kaki juga perlu naik untuk mencegah menyeret kakinya ke lantai. Roda memiliki semua gerakan yang benar di dalamnya dan ini hanya masalah menempelkan kaki ke roda sedemikian rupa untuk memanfaatkan rentang gerak tersebut (menggunakan mekanisme engkol/penggeser).

Modifikasi selanjutnya: 1. Saya berencana untuk menambahkan sendi lutut ke kaki yang akan mengangkat kaki depan atau bawah kaki ke atas saat paha bergerak maju atau mundur sehingga memudahkan untuk melangkahi rintangan..

2. Akan sangat keren untuk menambahkan solenoida untuk menurunkan dan menaikkan titik pivot kaki. Ini akan mengurangi dan memperbesar langkah kaki dengan cepat membuat cara untuk meningkatkan dan menurunkan efisiensi kaki robot saat bergerak.

3. Menarik juga untuk menyatukan 6 kaki ini dan melihat bagaimana robot dapat bergerak tanpa menggunakan kontrol komputer untuk mengoordinasikan gerakan kaki.

4. Letakkan sepatu di kaki - perhatikan bahwa itu sedikit tergelincir di atas karpet.

Langkah 1: Pasang Motor di Tether

Roda bermotor berasal dari truk konstruksi mainan. Saya memasang motor pada penggaris akrilik dengan mengebor dua lubang melalui penggaris dan ke dalam kotak roda gigi motor. Berhati-hatilah agar Anda tidak mengebor roda gigi. Kemudian gunakan self tapping atau sekrup kayu untuk memasang penggaris, yang berfungsi sebagai tambatan, ke gear box. Catatan Saya menempelkan dan mengikat ritsleting kabel motor ke kotak persneling agar tidak tercabut. Setelah itu saya mengebor dan mengunci spacer yang merupakan kotak plastik (didapat dari setengah kotak catu daya) ke bagian bawah penggaris atau tambatan. Pada spacer saya memasangkan penggaris akrilik pendek lainnya yang akan berfungsi sebagai dudukan untuk titik pivot kaki.

Langkah 2: Bangun Titik Pivot Kaki

Titik pivot kaki robot hanyalah sepotong logam berbentuk u (atau bisa juga plastik atau kayu) yang menahan baut tempat kaki akan dibaut. Gambar kedua menunjukkan bahwa kaki adalah sepotong penggaris berlubang yang akan meluncur ke atas dan ke bawah pada titik pivot atau baut pivot.

Langkah 3: Tambahkan Baut Penggerak Kaki ke Roda

Bor pegangan di roda dan baut pada baut 1,5 atau 2 inci yang akan Anda pasangkan kaki. Inilah yang menggerakkan kaki ke atas dan ke bawah dan ke depan dan ke belakang saat roda berputar. Catatan: kaki harus bisa berputar pada baut ini agar mur tidak terlalu kencang. Saya memasang mur luar dengan longgar dan kemudian menambahkan gumpalan lem panas agar mur tidak lepas atau kencang.

Langkah 4: Bangun Kaki

Kaki itu sendiri adalah sekitar 8 inci panjang sepotong penggaris akrilik. Bor satu lubang ke arah ujung atas untuk dipasang ke roda motor. Potong slot di kaki sekitar panjang diameter roda. Untuk melakukan ini, saya hanya mengebor banyak lubang berturut-turut, mengambil besi solder tua dan melelehkan lubang bersama-sama sampai saya mendapatkan slot kasar. Terus terang, saya kagum hal ini bekerja sebaik itu dengan slot yang begitu kasar. Akan lebih efisien jika saya merapikan slot sehingga baut pivot dapat meluncur maju mundur dengan lebih mudah. Letakkan ring di kedua sisi kaki, pasang ke roda dan ke baut titik pivot.

Langkah 5: Bangun Sistem Tether

Karena ini adalah satu kaki, Anda memerlukan sesuatu untuk menopangnya yang merupakan penggaris akrilik dengan motor terpasang di satu ujung dan penyeimbang di ujung lainnya. Gambar pertama menunjukkan sepotong pegangan lompat tali yang saya potong dan kemudian saya pasang baut untuk memasang penggaris yang menopang motor. Pasang bantalan plastik ini di tengah-tengah penggaris tambatan penopang. Gambar kedua menunjukkan sepotong pegangan pel logam tua yang akan diletakkan di dalam beberapa beban untuk menahannya secara vertikal. Bantalan plastik berada di dalam bagian pegangan pel logam dan memungkinkan tambatan berputar. Gambar ketiga menunjukkan bagaimana semuanya harus terlihat disatukan. Tambahkan beberapa penyeimbang ke ujung tambatan lainnya untuk mengurangi beban kaki dan untuk membuat rotasi tambatan lebih halus.

Langkah 6: Tambahkan Kaki Pendukung (kaki pasak)

Akhirnya Anda membutuhkan kaki penyangga untuk menahan motor dan menambatkan saat kaki dalam transisi maju atau mundur. Untuk ini saya menggunakan potongan pancing berongga yang dipotong sedikit lebih pendek dari kaki yang sepenuhnya diperpanjang. Saya menaruh beberapa kawat shrinkwrap pada baut sehingga kaki penyangga akan pas dengan erat tetapi agar saya dapat melepasnya jika saya perlu membongkar unit. Dan itu saja, kaki robot Anda sudah selesai dan siap dioperasikan