Robot Berkaki Empat Sederhana: 3 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Instruksi ini dibuat untuk memenuhi persyaratan proyek Makecourse di University of South Florida (www.makecourse.com)

Selama satu setengah tahun terakhir, saya telah bekerja merancang robot berkaki empat baru untuk MECH Club di USF. Saya memutuskan untuk mengambil kelas Make Course di USF selama semester Musim Gugur 2017 untuk membangun prototipe desain terbaru saya. Saya masuk ke kelas ini hanya benar-benar memahami desain mekanis robot, dan tidak tahu cara memasang dan memprogramnya. Kelas ini mengajari saya keterampilan yang diperlukan untuk mengetahuinya sendiri dan akhirnya membuat desain prototipe saya menjadi hidup. Instruksi ini akan menunjukkan kepada Anda semua komponen berbeda untuk desain ini dan cara membuatnya sendiri. Itu tidak sempurna, dan ada desain berkaki empat yang lebih baik di luar sana, tetapi ini hanya prototipe dan saya berencana menggunakan hal-hal yang saya pelajari dari desain ini untuk memodifikasi dan membuat desain baru yang bahkan lebih hebat dari yang ini.

Instruksi ini akan dibagi menjadi tiga bagian:

Desain Mekanis: Semua bagian yang dicetak 3D akan diunggah dalam format file bagian solidworks dan daftar bagian akan disertakan di bagian ini serta foto tentang bagaimana robot itu disatukan.

Desain Listrik: Gambar sistem kelistrikan akan disertakan serta foto sistem di dalam wadahnya.

Program: Bagian ini akan menyertakan sketsa Arduino saya serta tautan ke informasi di papan driver servo yang saya gunakan untuk proyek ini.

Langkah 1: Desain Mekanik

Daftar Bagian:

Bagian Cetak 3D:

1 Basis

1 Penutup

4 Kotak Kaki

4 Kaki 1s

4 Kaki 2s

4 Kaki 3s

4 Jari Kaki

12 Tombol

1 Kotak Listrik

Bagian yang Dibeli:

8 Servo

8 konektor servo (dilengkapi dengan servo)

56 Sekrup (Diameter 0,107 inci atau lebih kecil)

52 Kacang

1 Arduino Uno

1 16 saluran 12-bit pwm servo driver board

1 penerima inframerah

1 remote inframerah

1 power rail papan roti kecil

Berbagai kabel papan roti

1 Empat bank Baterai AA (untuk memberi daya pada servos)

1 Baterai 9v (untuk menyalakan Arduino)

1 Kabel Daya 9v (untuk Arduino)

Langkah 2: Desain Listrik

Foto diagram mewakili kabel untuk sensor IR dan kabel untuk driver servo secara terpisah. Untuk menggabungkannya, sambungkan 5v dan GND ke jalur positif dan negatif dari rel daya papan roti, lalu sambungkan kabel positif dan negatif untuk sensor IR dan papan driver servo ke dalam rel daya. Itu akan memasok 5v ke kedua komponen dan mereka akan bekerja dengan baik setelah itu. Ada foto bagaimana ini terlihat pada prototipe.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Langkah 3: Program

Terlampir adalah sketsa Arduino yang saya buat untuk menggunakan robot ini. Anda mungkin harus menyesuaikan berbagai parameter seperti posisi panjang pulsa servo untuk mengkalibrasinya dengan benar atau saluran servo dan pin data penerima IR jika Anda menggunakan port digital yang berbeda untuk jalur data. Saya harus melakukan ini karena satu set kaki tidak berbaris dengan benar di posisi netral.

Informasi tentang papan driver servo, termasuk penjelasan tentang kode serta unduhan untuk perpustakaan dapat ditemukan di sini:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…